本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)物流，尤其涉及一種分揀對(duì)象調(diào)配方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、在物流分揀點(diǎn)的分揀過程中，不同班次分別對(duì)應(yīng)的分揀工序的分揀貨量一般有所不同，因此對(duì)于不同班次的分揀工序，需要根據(jù)分揀貨量調(diào)配分揀對(duì)象(如分揀機(jī)器人或分揀員工等)。

2、目前，一般采用人工分配方法，也即分揀組長(zhǎng)根據(jù)分揀貨量的變化調(diào)配分揀對(duì)象。但由于不同批次分揀貨量的變化較為隨機(jī)，采用人工方式進(jìn)行調(diào)配時(shí)，分揀組長(zhǎng)不能在第一時(shí)間進(jìn)行合理準(zhǔn)確地分配，這導(dǎo)致分揀效率較低，并且容易增加分揀對(duì)象的工作負(fù)荷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種分揀對(duì)象調(diào)配方法及裝置，能夠從獲取到的分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集中識(shí)別出分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域，然后根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和/或位置，確定分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量，接著根據(jù)分揀網(wǎng)格中分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量和當(dāng)前分揀量，對(duì)分揀對(duì)象進(jìn)行調(diào)配。由此實(shí)現(xiàn)分揀網(wǎng)格中分揀對(duì)象的自動(dòng)準(zhǔn)確識(shí)別，進(jìn)而根據(jù)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行分揀對(duì)象的準(zhǔn)確合理地調(diào)配，使得分揀對(duì)象的調(diào)配能與分揀貨量的變化適配，從而有利于均衡各個(gè)分揀對(duì)象的工作負(fù)荷，提高分揀效率。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種分揀對(duì)象的調(diào)配方法。

3、本發(fā)明實(shí)施例的一種分揀對(duì)象的調(diào)配方法包括：獲取分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集，所述圖像集包括一張或多張所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格圖像；

4、從一張或多張所述網(wǎng)格圖像中分別識(shí)別出分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域；

5、根據(jù)每一張所述網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和所述目標(biāo)區(qū)域在所述網(wǎng)格圖像中的位置的至少一項(xiàng)，確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量；

6、根據(jù)所述分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量以及所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的當(dāng)前分揀量，對(duì)所述分揀對(duì)象進(jìn)行調(diào)配。

7、可選地，所述從一張或多張所述網(wǎng)格圖像中分別識(shí)別出分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域，包括：

8、將所述網(wǎng)格圖像輸入基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的檢測(cè)模型，所述檢測(cè)模型是基于標(biāo)注有物流對(duì)象和對(duì)象標(biāo)簽的物流圖像訓(xùn)練得到的；

9、根據(jù)所述檢測(cè)模型的輸出確定一個(gè)或多個(gè)對(duì)象區(qū)域、所述對(duì)象區(qū)域的位置信息和置信度；

10、根據(jù)各個(gè)所述對(duì)象區(qū)域的位置信息和置信度中的至少一項(xiàng)，確定所述網(wǎng)格圖像中分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。

11、可選地，所述根據(jù)各個(gè)所述對(duì)象區(qū)域的位置信息和置信度中的至少一項(xiàng)，確定所述網(wǎng)格圖像中分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域，包括：

12、針對(duì)每一張所述網(wǎng)格圖像：根據(jù)所述位置信息確定所述對(duì)象區(qū)域的中心點(diǎn)以及所述對(duì)象區(qū)域的角坐標(biāo)；

13、根據(jù)以下至少一項(xiàng)，確定所述對(duì)象區(qū)域是否位于所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀區(qū)域內(nèi)：所述目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)是否位于所述分揀區(qū)域內(nèi)、所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)角坐標(biāo)數(shù)量是否位于不小于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值；其中，所述目標(biāo)角坐標(biāo)為位于所述分揀區(qū)域內(nèi)的角坐標(biāo)；

14、在確定出所述對(duì)象區(qū)域位于所述分揀區(qū)域內(nèi)的情況下，確定所述對(duì)象區(qū)域?yàn)樗龇謷?duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域，并遞增所述網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量。

15、可選地，所述根據(jù)每一張所述網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和所述目標(biāo)區(qū)域在所述網(wǎng)格圖像中的位置的至少一項(xiàng)，確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量，包括：

16、根據(jù)所述圖像集中各個(gè)所述網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量，確定所述目標(biāo)區(qū)域的眾數(shù)；

17、根據(jù)所述眾數(shù)確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量。

18、可選地，在存在多個(gè)眾數(shù)的情況下，所述根據(jù)所述眾數(shù)確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量，包括：

19、確定每一個(gè)眾數(shù)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格圖像，并計(jì)算所述網(wǎng)格圖像的置信度均值；將所述置信度均值最大的網(wǎng)格圖像作為所述圖像集中的目標(biāo)網(wǎng)格圖像，并根據(jù)所述目標(biāo)網(wǎng)格圖像包括的對(duì)象區(qū)域確定所述分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量。

20、可選地，將最大眾數(shù)作為所述分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量。

21、可選地，所述獲取分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集，包括：

22、確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的攝像設(shè)備，并獲取所述攝像設(shè)備采集的視頻流；

23、根據(jù)預(yù)設(shè)抽幀間隔，對(duì)所述視頻流進(jìn)行抽幀，得到所述網(wǎng)格圖像；

24、在所述網(wǎng)格圖像中標(biāo)注分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀區(qū)域，根據(jù)標(biāo)注結(jié)果得到所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集。

25、可選地，在所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)有多個(gè)攝像設(shè)備的情況下，所述獲取分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集，包括：

26、按照同一抽幀間隔，分別對(duì)所述多個(gè)攝像設(shè)備采集的視頻流進(jìn)行抽幀，得到所述網(wǎng)格圖像；

27、針對(duì)同一抽幀間隔對(duì)應(yīng)的一組網(wǎng)格圖像：在所述網(wǎng)格圖像中標(biāo)注所述分揀區(qū)域和所述多個(gè)攝像設(shè)備對(duì)應(yīng)的交界區(qū)域；

28、根據(jù)所述標(biāo)注結(jié)果得到所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集。

29、可選地，所述根據(jù)每一張所述網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和所述目標(biāo)區(qū)域在所述網(wǎng)格圖像中的位置的至少一項(xiàng)，確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量，包括：

30、從每一組所述網(wǎng)格圖像中確定第一網(wǎng)格圖像、以及與所述第一網(wǎng)格圖像相互交界的第二網(wǎng)格圖像；

31、根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域在所述網(wǎng)格圖像的位置，在所述第一網(wǎng)格圖像的交界區(qū)域中確定第一目標(biāo)區(qū)域，并在所述第二網(wǎng)格圖像的交界區(qū)域中確定第二目標(biāo)區(qū)域；

32、確定所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域的相對(duì)距離；

33、根據(jù)所述相對(duì)距離，確定所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域是否對(duì)應(yīng)于同一分揀對(duì)象。

34、可選地，所述確定所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域的相對(duì)距離，包括：

35、確定所述第一目標(biāo)區(qū)域相對(duì)于所述第一網(wǎng)格圖像的交界區(qū)域的第一位置系數(shù)、以及所述第二目標(biāo)區(qū)域相對(duì)于所述第二網(wǎng)格圖像的交界區(qū)域的第二位置系數(shù)；

36、根據(jù)所述第一位置系數(shù)和所述第二位置系數(shù)之差，確定所述相對(duì)距離。

37、可選地，所述根據(jù)所述相對(duì)距離，確定所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域是否對(duì)應(yīng)于同一分揀對(duì)象，還包括：

38、針對(duì)所述相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域：

39、計(jì)算所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域之間的相似度；

40、根據(jù)所述相似度確定所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域是否對(duì)應(yīng)于同一分揀對(duì)象。

41、可選地，所述計(jì)算所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域之間的相似度，包括：

42、根據(jù)所述第一目標(biāo)區(qū)域、以及與所述第一目標(biāo)區(qū)域的所述相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的第二對(duì)象區(qū)域，構(gòu)建目標(biāo)區(qū)域集合；

43、利用特征提取模型提取所述目標(biāo)區(qū)域集合中各個(gè)目標(biāo)對(duì)象區(qū)域的特征向量；

44、根據(jù)所述特征向量，計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域集合中第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域之間的余弦相似度。

45、可選地，針對(duì)任一攝像頭對(duì)應(yīng)的多幀網(wǎng)格圖像：確定多幀網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的眾數(shù)、以及所述眾數(shù)對(duì)應(yīng)的眾數(shù)幀；

46、根據(jù)所述眾數(shù)幀的目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的置信度均值，從所述眾數(shù)幀中確定置信度均值最大的目標(biāo)幀；

47、將所述目標(biāo)幀作為所述第一網(wǎng)格圖像。

48、可選地，所述確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量，包括：

49、確定所述第一網(wǎng)格圖像和所述第二網(wǎng)格圖像中的分揀區(qū)域和交界區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)區(qū)域的第一數(shù)量；

50、確定所述交界區(qū)域中對(duì)應(yīng)于同一個(gè)分揀對(duì)象的第二數(shù)量；

51、將所述第一數(shù)量和所述第二數(shù)量之差作為所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量。

52、可選地，所述根據(jù)所述分揀對(duì)象的數(shù)量以及所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的當(dāng)前分揀量，對(duì)所述分揀對(duì)象進(jìn)行調(diào)配，包括：

53、根據(jù)所述當(dāng)前分揀量與標(biāo)準(zhǔn)工作量的比值，確定所述分揀網(wǎng)格所需分揀對(duì)象的目標(biāo)數(shù)量；

54、在所述目標(biāo)數(shù)量與所述當(dāng)前數(shù)量的差值大于預(yù)設(shè)第一閾值的情況下，為所述分揀網(wǎng)格調(diào)入分揀對(duì)象；

55、在所述目標(biāo)數(shù)量與所述當(dāng)前數(shù)量的差值小于預(yù)設(shè)第二閾值的情況下，從所述分揀網(wǎng)格中確定調(diào)出對(duì)象，并將所述調(diào)出對(duì)象調(diào)配給其他分揀網(wǎng)格。

56、可選地，在所述根據(jù)所述分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量以及所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的當(dāng)前分揀量，對(duì)所述分揀對(duì)象進(jìn)行調(diào)配之后，還包括：

57、記錄各個(gè)所述分揀對(duì)象的工作量和工作時(shí)長(zhǎng)。

58、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一方面，提供了一種分揀對(duì)象的調(diào)配裝置。

59、本發(fā)明實(shí)施例的一種分揀對(duì)象的調(diào)配裝置包括：圖像獲取模塊、區(qū)域確定模塊、數(shù)量確定模塊和調(diào)配模塊；其中，

60、所述圖像獲取模塊，用于獲取分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集，所述圖像集包括一張或多張所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格圖像；

61、所述區(qū)域確定模塊，用于從一張或多張所述網(wǎng)格圖像中分別識(shí)別出分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域；

62、所述數(shù)量確定模塊，用于根據(jù)每一張所述網(wǎng)格圖像中目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和所述目標(biāo)區(qū)域在所述網(wǎng)格圖像中的位置的至少一項(xiàng)，確定所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量；

63、所述調(diào)配模塊，用于根據(jù)所述分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量以及所述分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的當(dāng)前分揀量，對(duì)所述分揀對(duì)象進(jìn)行調(diào)配。

64、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一方面，提供了一種調(diào)配分揀對(duì)象的電子設(shè)備。

65、本發(fā)明實(shí)施例的一種調(diào)配分揀對(duì)象的電子設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的一種分揀對(duì)象的調(diào)配方法。

66、為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的再一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

67、本發(fā)明實(shí)施例的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的一種分揀對(duì)象的調(diào)配方法。

68、上述發(fā)明中的一個(gè)實(shí)施例具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：能夠從獲取到的分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的圖像集中識(shí)別出分揀對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域，然后根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的數(shù)量和/或位置，確定分揀網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量，接著根據(jù)分揀網(wǎng)格中分揀對(duì)象的當(dāng)前數(shù)量和當(dāng)前分揀量，對(duì)分揀對(duì)象進(jìn)行調(diào)配。由此實(shí)現(xiàn)分揀網(wǎng)格中分揀對(duì)象的自動(dòng)準(zhǔn)確識(shí)別，進(jìn)而根據(jù)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行分揀對(duì)象的準(zhǔn)確合理地調(diào)配，使得分揀對(duì)象的調(diào)配能與分揀貨量的變化適配，從而有利于均衡各個(gè)分揀對(duì)象的工作負(fù)荷，提高分揀效率。

69、上述的非慣用的可選方式所具有的進(jìn)一步效果將在下文中結(jié)合具體實(shí)施方式加以說(shuō)明。