本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)，具體涉及智能交通和自動駕駛等，特別涉及一種無人車調(diào)度的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、通常，無人車應(yīng)用于物流、安防等場景時，需要調(diào)度并控制無人車從轉(zhuǎn)運(yùn)中心出發(fā)，途徑各個末端服務(wù)站點(diǎn)后，再返回轉(zhuǎn)運(yùn)中心完成相關(guān)服務(wù)。該無人車調(diào)度問題可以歸納為旅行商問題(travelingsalesmanproblem，tsp)，這是一個經(jīng)典的組合優(yōu)化問題。

2、目前，常見的tsp問題求解方法包括動態(tài)規(guī)劃、遺傳算法等。但相關(guān)技術(shù)的方案難以兼顧求解精度和計(jì)算效率，從而無法有效地優(yōu)化對無人車調(diào)度控制，以保證無人車運(yùn)行的可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種無人車調(diào)度的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，優(yōu)化了對無人車調(diào)度控制，保證了無人車運(yùn)行的可靠性，所述技術(shù)方案如下：

2、第一方面，提供了一種無人車調(diào)度的方法，所述方法包括：

3、獲取預(yù)先構(gòu)建的指定區(qū)域的連通圖；所述連通圖包括與服務(wù)站點(diǎn)對應(yīng)的節(jié)點(diǎn)、以及與所述服務(wù)站點(diǎn)間轉(zhuǎn)移的動作對應(yīng)的邊；

4、基于初始動作價值函數(shù)和所述連通圖，利用預(yù)設(shè)的交叉檢測規(guī)則，獲得當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊與至少一個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊之間的交叉情況；

5、基于預(yù)設(shè)的邊權(quán)值獎勵函數(shù)和所述交叉情況，確定每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值；

6、基于所述每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值，對所述初始動作價值函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)調(diào)度信息；

7、基于目標(biāo)調(diào)度信息，獲得無人車的服務(wù)調(diào)度信息，以基于所述服務(wù)調(diào)度信息，控制所述無人車在所述指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行服務(wù)。

8、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取預(yù)先構(gòu)建的指定區(qū)域的連通圖之前，包括：

9、獲取指定區(qū)域的地圖信息和服務(wù)站點(diǎn)；其中，所述地圖信息包括道路信息和路況信息，所述服務(wù)站點(diǎn)包括中心站點(diǎn)和多個末端站點(diǎn)；

10、基于所述服務(wù)站點(diǎn)、道路信息和路況信息，確定節(jié)點(diǎn)和所述節(jié)點(diǎn)間的邊的權(quán)重值；

11、基于所述節(jié)點(diǎn)和所述節(jié)點(diǎn)間的邊的權(quán)重值，構(gòu)建所述指定區(qū)域的連通圖。

12、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于初始動作價值函數(shù)和所述連通圖，利用預(yù)設(shè)的交叉檢測規(guī)則，獲得當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊與至少一個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊之間的交叉情況，包括：

13、基于初始動作價值函數(shù)和所述連通圖，按照預(yù)設(shè)的探索率，對所述連通圖的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行采樣處理，得到多個采樣節(jié)點(diǎn)；

14、針對每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行如下操作：確定當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊、以及所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)之前的至少一個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊；

15、利用預(yù)設(shè)的交叉檢測規(guī)則，對所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊分別與每個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊進(jìn)行交叉檢測處理；

16、基于所述交叉檢測處理的結(jié)果，獲得當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊與至少一個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊之間的交叉情況。

17、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述利用預(yù)設(shè)的交叉檢測規(guī)則，對所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊分別與每個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊進(jìn)行交叉檢測處理，包括：

18、針對每個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊，執(zhí)行如下操作：

19、確定所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的向量、歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的向量、以及當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)到歷史采樣節(jié)點(diǎn)的邊的向量；

20、對所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的向量和歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的向量進(jìn)行叉乘處理，得到第一叉乘結(jié)果；

21、對所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的向量和當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)到歷史采樣節(jié)點(diǎn)的邊的向量進(jìn)行叉乘處理，得到第二叉乘結(jié)果；

22、基于預(yù)設(shè)的交叉條件、所述第一叉乘結(jié)果和所述第二叉乘結(jié)果，獲得交叉檢測處理的結(jié)果。

23、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述交叉情況包括存在交叉和不存在交叉，所述基于預(yù)設(shè)的邊權(quán)值獎勵函數(shù)和所述交叉情況，確定每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值，包括：

24、響應(yīng)于所述交叉情況為存在交叉，基于預(yù)設(shè)的邊權(quán)值獎勵函數(shù)和預(yù)設(shè)的邊交叉獎勵函數(shù)，確定所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的第一獎勵函數(shù)值；

25、響應(yīng)于所述交叉情況為不存在交叉，基于預(yù)設(shè)的邊權(quán)值獎勵函數(shù)，確定所述當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的第二獎勵函數(shù)值；

26、基于所述第一獎勵函數(shù)值和第二獎勵函數(shù)值，確定每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值。

27、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值，對所述初始動作價值函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)調(diào)度信息，包括：

28、基于所述每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值和所述每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)，對所述初始動作價值函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化處理；

29、響應(yīng)于迭代優(yōu)化處理的結(jié)果滿足預(yù)設(shè)的收斂條件，得到目標(biāo)調(diào)度信息。

30、第二方面，提供了一種無人車調(diào)度的裝置，所述裝置包括：

31、獲取單元，用于獲取預(yù)先構(gòu)建的指定區(qū)域的連通圖；所述連通圖包括與服務(wù)站點(diǎn)對應(yīng)的節(jié)點(diǎn)、以及與所述服務(wù)站點(diǎn)間轉(zhuǎn)移的動作對應(yīng)的邊；

32、檢測單元，用于基于初始動作價值函數(shù)和所述連通圖，利用預(yù)設(shè)的交叉檢測規(guī)則，獲得當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊與至少一個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊之間的交叉情況；

33、確定單元，用于基于預(yù)設(shè)的邊權(quán)值獎勵函數(shù)和所述交叉情況，確定每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)；

34、優(yōu)化單元，用于基于所述每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)，對所述初始動作價值函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)調(diào)度信息；

35、調(diào)度單元，用于基于目標(biāo)調(diào)度信息，獲得無人車的服務(wù)調(diào)度信息，以基于所述服務(wù)調(diào)度信息，控制所述無人車在所述指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行服務(wù)。

36、第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有至少一條指令，所述至少一條指令由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

37、第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

38、至少一個處理器；以及

39、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

40、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

41、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

42、第六方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括如上所述的電子設(shè)備。

43、本技術(shù)提供的技術(shù)方案的有益效果至少包括：

44、由上述技術(shù)方案可知，本技術(shù)實(shí)施例可以通過獲取預(yù)先構(gòu)建的指定區(qū)域的連通圖，進(jìn)而可以基于初始動作價值函數(shù)和所述連通圖，利用預(yù)設(shè)的交叉檢測規(guī)則，獲得當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊與至少一個歷史采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊之間的交叉情況，基于預(yù)設(shè)的邊權(quán)值獎勵函數(shù)和所述交叉情況，確定每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值，基于所述每個當(dāng)前采樣節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的邊的獎勵函數(shù)值，對所述初始動作價值函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化處理，以獲得目標(biāo)調(diào)度信息，基于目標(biāo)調(diào)度信息，獲得無人車的服務(wù)調(diào)度信息，以基于所述服務(wù)調(diào)度信息，控制所述無人車在所述指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行服務(wù)，由于在基于連通圖搜索最優(yōu)調(diào)度策略的過程中，考慮到了對服務(wù)站點(diǎn)之間可能存在的路徑交叉的情況的檢測，可以在保證了優(yōu)化處理的計(jì)算效率的同時，還保證了最優(yōu)調(diào)度策略的可靠性，較好地協(xié)調(diào)了優(yōu)化效果和時間效率，從而保證了無人車服務(wù)運(yùn)行的可靠性。

45、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本技術(shù)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本技術(shù)的范圍。本技術(shù)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。