本技術(shù)涉及新能源汽車控制技術(shù)的，具體涉及一種基于中斷信號的數(shù)據(jù)讀取方法、終端、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、imu(inertial?measurement?unit，慣性測量單元)是一種pcb板載的mems傳感器，主要用于測量和反饋物體的三個方向和的基本線性運動（加速度）和三個方向的基本角運動（角速度）。相較于傳統(tǒng)的非板載的加速度傳感器或角度傳感器等，imu具有質(zhì)量輕，板載面積小，測量精確，成本低等優(yōu)勢。目前，imu被廣泛的應(yīng)用于汽車，無人機，vr等各領(lǐng)域。在汽車控制器上，車規(guī)級的imu芯片隨著電動汽車的日益普及、自動駕駛技術(shù)的躍進被廣泛應(yīng)用在包括懸架控制器、域控制器、車機等各種新型控制器上。

2、目前，mcu（microcontroller?unit，微控制器）主要通過在周期任務(wù)中發(fā)送通信信號訪問imu中的asic數(shù)據(jù)寄存器，來獲取imu中的數(shù)據(jù)。

3、然而，通過周期任務(wù)采集imu中數(shù)據(jù)的方式，具有如下缺點：1、數(shù)據(jù)更新的頻率受mcu配置的周期任務(wù)類型的限制，應(yīng)用層在取用驅(qū)動層數(shù)據(jù)時，需要采用更慢的周期任務(wù)進行數(shù)據(jù)采集，否則將會有數(shù)據(jù)更新滯后的風(fēng)險。2、對于數(shù)據(jù)實時性需求較高的應(yīng)用，受限于任務(wù)周期的上限，傳感器的數(shù)據(jù)更新較慢，數(shù)據(jù)有延遲。特別是對當下蓬勃發(fā)展的cdc懸架阻尼控制等實時性要求很高的應(yīng)用，從傳感器數(shù)據(jù)的獲取到執(zhí)行器響應(yīng)的時間要控制在10ms內(nèi)，否則無法準確識別和響應(yīng)路面高頻激勵，如果傳感器數(shù)據(jù)有較大的延遲，就無法實現(xiàn)整體控制目標。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本技術(shù)提供了一種基于中斷信號的數(shù)據(jù)讀取方法、終端、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種基于中斷信號的數(shù)據(jù)讀取方法，包括：

3、車載控制器在接收到慣性測量芯片發(fā)出的準備完成信號后，執(zhí)行預(yù)設(shè)有的中斷處理流程，所述準備完成信號為用于觸發(fā)所述中斷處理流程的中斷信號；

4、所述中斷處理流程包括：

5、向所述慣性測量芯片發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令，使得所述慣性測量芯片反饋當前存儲有的同步測量數(shù)據(jù)；

6、接收所述同步測量數(shù)據(jù)；

7、解析接收到的所述同步測量數(shù)據(jù)，得到運動狀態(tài)數(shù)據(jù)并存儲；

8、向所述慣性測量芯片發(fā)送讀清指令，使得所述慣性測量芯片中的中斷狀態(tài)寄存器清零。

9、在一些實施例中，在所述車載控制器在接收到慣性測量芯片發(fā)出的準備完成信號后，執(zhí)行預(yù)設(shè)有的中斷處理流程之前，包括：

10、所述慣性測量芯片通過內(nèi)部傳感器測得加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)；

11、所述慣性測量芯片對所述加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)進行同步處理，得到同步測量數(shù)據(jù)；

12、在存儲完所述同步測量數(shù)據(jù)，且內(nèi)部的所述中斷狀態(tài)寄存器處于清零狀態(tài)時，所述慣性測量芯片向所述車載控制器發(fā)送準備完成信號；

13、所述慣性測量芯片置位所述中斷狀態(tài)寄存器的標志位。

14、在一些實施例中，在所述慣性測量芯片獲取加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)之前，包括：

15、所述車載控制器向所述慣性測量芯片發(fā)送初始化報文，所述初始化報文中記錄有配置數(shù)據(jù)；

16、所述慣性測量芯片依次將所述配置數(shù)據(jù)寫入內(nèi)部寄存器，完成所述慣性測量芯片的初始化設(shè)置。

17、在一些實施例中，在所述解析接收到的所述同步測量數(shù)據(jù)，得到運動狀態(tài)數(shù)據(jù)并存儲之后，還包括：

18、所述車載控制器在接收到應(yīng)用層軟件發(fā)出的數(shù)據(jù)調(diào)取信號后，上傳所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)至所述應(yīng)用層軟件，以供所述應(yīng)用層軟件進行數(shù)據(jù)更新。

19、在一些實施例中，所述中斷處理流程還包括：

20、所述車載控制器在執(zhí)行發(fā)送目標指令的動作后，查詢所述目標指令的發(fā)送狀態(tài)，所述目標指令為所述車載控制器向所述慣性測量芯片發(fā)送的任意指令，包括數(shù)據(jù)讀取指令、讀清指令；

21、當所述目標指令的發(fā)送狀態(tài)為未發(fā)送成功時，所述車載控制器停止所述目標指令的發(fā)送，并設(shè)置使能標志位；

22、當存在所述使能標志位時，所述車載控制器執(zhí)行預(yù)設(shè)有的周期性任務(wù)，以周期性查詢內(nèi)部的通信接口驅(qū)動的狀態(tài)，所述周期性任務(wù)不包含在所述中斷處理流程中；

23、當所述通信接口驅(qū)動的狀態(tài)為正常時，所述車載控制器再次向所述慣性測量芯片發(fā)送所述目標指令。

24、在一些實施例中，當所述目標指令的發(fā)送狀態(tài)為未發(fā)送成功，所述車載控制器還進行如下操作：

25、向所述應(yīng)用層軟件發(fā)送故障通知，使得所述應(yīng)用層軟件取消更新當前中斷處理流程中獲取到的所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)。

26、在一些實施例中，所述通信接口驅(qū)動為spi驅(qū)動。

27、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種車載控制終端，所述車載控制終端信號連接有慣性測量芯片，所述車載控制終端包括中斷信號接收模塊、中斷處理觸發(fā)模塊、芯片通信模塊、數(shù)據(jù)解析模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊，其中：

28、所述中斷處理觸發(fā)模塊用于在中斷信號接收模塊接收到慣性測量芯片發(fā)出的準備完成信號后，觸發(fā)中斷處理流程的執(zhí)行，所述準備完成信號為用于觸發(fā)所述中斷處理流程的中斷信號；

29、在所述中斷處理流程中，所述芯片通信模塊用于所述慣性測量芯片發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令，使得所述慣性測量芯片反饋當前存儲有的同步測量數(shù)據(jù)；

30、所述芯片通信模塊還用于接收所述同步測量數(shù)據(jù)；

31、所述數(shù)據(jù)解析模塊用于解析接收到的所述同步測量數(shù)據(jù)，得到運動狀態(tài)數(shù)據(jù)并供所述數(shù)據(jù)存儲模塊存儲；

32、所述芯片通信模塊還用于向所述慣性測量芯片發(fā)送讀清指令，使得所述慣性測量芯片中的中斷狀態(tài)寄存器清零。

33、在一些實施例中，在所述中斷信號接收模塊接收到慣性測量芯片發(fā)出的準備完成信號，所述中斷處理觸發(fā)模塊觸發(fā)中斷處理流程的執(zhí)行之前，所述慣性測量芯片用于執(zhí)行如下處理：

34、獲取內(nèi)部傳感器測得的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)

35、對所述加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)進行同步處理，得到同步測量數(shù)據(jù)；

36、在存儲完所述同步測量數(shù)據(jù)，且內(nèi)部的所述中斷狀態(tài)寄存器處于清零狀態(tài)時，向所述中斷信號接收模塊發(fā)送準備完成信號；

37、置位所述中斷狀態(tài)寄存器的標志位。

38、在一些實施例中，在所述慣性測量芯片獲取加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)之前，所述芯片通信模塊還用于向所述慣性測量芯片發(fā)送初始化報文，所述初始化報文中記錄有配置數(shù)據(jù)；

39、所述慣性測量芯片還用于依次將所述配置數(shù)據(jù)寫入內(nèi)部寄存器，完成所述慣性測量芯片的初始化設(shè)置。

40、在一些實施例中，所述車載控制終端還包括數(shù)據(jù)上傳模塊，用于在接收到應(yīng)用層軟件發(fā)出的數(shù)據(jù)調(diào)取信號后，上傳所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)至所述應(yīng)用層軟件，以供所述應(yīng)用層軟件進行數(shù)據(jù)更新。

41、在一些實施例中，所述車載控制終端還包括信息狀態(tài)檢測模塊和周期任務(wù)處理模塊；

42、在所述芯片通信模塊執(zhí)行發(fā)送目標指令的動作后，所述信息狀態(tài)檢測模塊用于查詢所述目標指令的發(fā)送狀態(tài)，所述目標指令為所述芯片通信模塊向所述慣性測量芯片發(fā)送的任意指令，包括數(shù)據(jù)讀取指令、讀清指令；

43、所述信息狀態(tài)檢測模塊還用于在所述目標指令的發(fā)送狀態(tài)為未發(fā)送成功時，停止所述目標指令的發(fā)送，并設(shè)置使能標志位；

44、周期任務(wù)處理模塊用于在存在所述使能標志位時，執(zhí)行預(yù)設(shè)有的周期性任務(wù)，以周期性查詢內(nèi)部的通信接口驅(qū)動的狀態(tài)，所述周期性任務(wù)不包含在所述中斷處理流程中；

45、芯片通信模塊還用于在所述當所述通信接口驅(qū)動的狀態(tài)為正常時，再次向所述慣性測量芯片發(fā)送所述目標指令。

46、在一些實施例中，所述車載控制終端還包括故障通知模塊，用于在所述目標指令的發(fā)送狀態(tài)為未發(fā)送成功，向所述應(yīng)用層軟件發(fā)送故障通知，使得所述應(yīng)用層軟件取消更新當前中斷處理流程中獲取到的所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)。

47、在一些實施例中，所述通信接口驅(qū)動為spi驅(qū)動。

48、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種車載智能設(shè)備，所述車載智能設(shè)備應(yīng)用于新能源車輛中，其特征在于，所述車載智能設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如第一方面所述的基于中斷信號的數(shù)據(jù)讀取方法。

49、第四方面，本技術(shù)實施例提供存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有程序，所述程序被處理器執(zhí)行時，用于實現(xiàn)如第一方面所述的基于中斷信號的數(shù)據(jù)讀取方法。

50、本技術(shù)技術(shù)方案，至少包括如下優(yōu)點：

51、1、通過慣性測量芯片發(fā)出類型為中斷信號的準備完成信號，觸發(fā)車載控制器執(zhí)行預(yù)設(shè)有的中斷處理流程，并在中斷處理流程中從慣性測量芯片中獲取到實時的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，使得對慣性測量芯片進行的數(shù)據(jù)采集的頻率不再受限于周期任務(wù)，配合具有高頻采樣特性的慣性測量芯片，可以極大提升數(shù)據(jù)獲取的實時性；

52、2、通過在中斷處理流程中，查詢目標指令的發(fā)送狀態(tài)，并在目標指令發(fā)送失敗后設(shè)置周期任務(wù)來確保目標指令的成功再次發(fā)送，提高了車載控制器和慣性測量芯片交互過程的魯棒性。