本技術(shù)涉及智能制造領(lǐng)域，具體涉及一種物料識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、來料質(zhì)量管控是在貨品實現(xiàn)產(chǎn)權(quán)移交前的關(guān)鍵關(guān)口，其直接影響到后續(xù)加工流程的損耗以及流入到用戶的商品體驗。大型工業(yè)生產(chǎn)車間入庫物料管理種類多，數(shù)量大，大部分物料檢測依賴于人工抽檢，全檢質(zhì)檢工作量大、檢測項多，人工檢測的檢測時間長。質(zhì)檢員難以保持狀態(tài)，容易漏檢，不同工人檢測標準不統(tǒng)一，產(chǎn)品質(zhì)量一致性差，數(shù)據(jù)通過人工記錄，容易丟失，無法實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享以及分析。而機器視覺技術(shù)具有高效準確、非接觸性、實時監(jiān)控、高可靠性等優(yōu)點，可以大大提高生產(chǎn)效率，降低質(zhì)量風險。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用固定工位的機器視覺識別系統(tǒng)，將相機架設(shè)在固定位置，采集物料的圖像并進行識別。若有多種物料，則人工手動更改檢測配置、相機高度、光照亮度等環(huán)境參數(shù)。然而，此調(diào)節(jié)方式需要專業(yè)能力的工程師進行操作，且對不同物料檢測調(diào)節(jié)各種配置時間長、操作難，實現(xiàn)檢測，無法滿足海量元器件入庫檢測的需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的目的是提供一種物料識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)第一方面提供一種物料識別方法，包括：

3、在待識別物料到達指定位置后，控制機械臂移動至預(yù)設(shè)拍攝位置，并控制安裝在機械臂上的圖像采集模塊采集待識別物料的第一圖像；

4、通過第一圖像確定待識別物料的物料種類；

5、調(diào)用與物料種類對應(yīng)的檢測配置信息，檢測配置信息包括待識別物料的尺寸數(shù)據(jù)及圖像采集參數(shù)；

6、控制機械臂從預(yù)設(shè)拍攝位置移動至與待識別物料匹配的目標采集位置處，并控制圖像采集模塊的參數(shù)調(diào)整為圖像采集參數(shù)，以采集待識別物料的第二圖像；

7、獲取第二圖像，并基于第二圖像檢測待識別物料是否合格。

8、在本技術(shù)的實施例中，檢測配置信息還包括針對待識別物料的檢測內(nèi)容，獲取第二圖像，并基于第二圖像檢測待識別物料是否合格包括：獲取第二圖像，調(diào)用與每一項檢測內(nèi)容對應(yīng)的檢測模塊基于第二圖像檢測待識別物料的每一項檢測內(nèi)容是否合格；在全部的檢測內(nèi)容均合格的情況下，確定待識別物料合格；在存在至少一項檢測內(nèi)容為不合格的情況下，確定待識別物料不合格。

9、在本技術(shù)的實施例中，方法還包括：在確定待識別物料不合格的情況下，將待識別物料轉(zhuǎn)移至不合格物料放置處；或在確定待識別物料合格的情況下，啟動針對下一個待識別物料的檢測。

10、在本技術(shù)的實施例中，預(yù)設(shè)拍攝位置為升降模組的最高限位處，機械臂通過升降模組上下升降。

11、在本技術(shù)的實施例中，方法還包括：針對任意一種物料，獲取針對物料設(shè)定的最佳采集位置；將最佳采集位置轉(zhuǎn)換為機械臂所在坐標系中的位置，作為針對物料的目標采集位置；記錄默認初始位置與目標采集位置之間的采集移動路徑以及目標采集位置；方法還包括：在控制機械臂從預(yù)設(shè)拍攝位置移動至與待識別物料匹配的目標采集位置處之后，控制機械臂按照采集移動路徑從目標采集位置處移動至默認初始位置，并在移動過程中控制圖像采集模塊以圖像采集參數(shù)采集待識別物料的第二圖像。

12、在本技術(shù)的實施例中，方法還包括：在控制機械臂按照采集移動路徑從目標采集位置處移動至默認初始位置的過程中，獲取機械臂的實時位置；根據(jù)實時位置與采集移動路徑之間的偏差數(shù)據(jù)對機械臂進行控制，以使機械臂的移動路線趨近于采集移動路徑。

13、在本技術(shù)的實施例中，方法還包括：針對任意一種物料，確定針對物料的檢測內(nèi)容；確定針對每一項檢測內(nèi)容的圖像檢測區(qū)域并進行圖像標注，并設(shè)定針對每一項檢測內(nèi)容的檢測參數(shù)；基于第二圖像檢測待識別物料是否合格包括：根據(jù)每一項檢測內(nèi)容的檢測參數(shù)驗證第二圖像中與每一項檢測內(nèi)容對應(yīng)的圖像檢測區(qū)域是否合格，以檢測待識別物料是否合格。

14、在本技術(shù)的實施例中，方法還包括：針對任意一項檢測內(nèi)容，在確定檢測內(nèi)容不合格的情況下，根據(jù)與檢測內(nèi)容對應(yīng)的圖像檢測圖像在第二圖像中進行位置標記。

15、本技術(shù)第二方面提供一種物料識別裝置，包括：

16、存儲器，被配置成存儲指令；

17、處理器，被配置成從存儲器調(diào)用指令以及在執(zhí)行指令時能夠?qū)崿F(xiàn)上述任一項的物料識別方法。

18、本技術(shù)第三方面提供一種物料識別設(shè)備，包括設(shè)備包括：

19、機械臂，機械臂上安裝有圖像采集模塊，圖像采集模塊用于采集待識別物料的第一圖像；

20、機械臂控制器，用于基于工控機發(fā)出的指令來控制機械臂的移動；

21、上述實施例中的物料識別裝置，物料識別裝置包括所述工控機。

22、在本技術(shù)的實施例中，設(shè)備還包括：升降模組，機械臂安裝于升降模組上，以通過升降模組進行上下升降，其中，預(yù)設(shè)拍攝位置為升降模組的最高限位處；和/或次品容納裝置，用于放置不合格的待識別物料。

23、在本技術(shù)的實施例中，圖像采集模塊包括：圖像采集設(shè)備，用于采集待識別物料的第一圖像；光源，用于在圖像采集設(shè)備拍攝過程中調(diào)整光的亮度。

24、在本技術(shù)的實施例中，圖像采集模塊還包括：第一支架，用于安裝圖像采集設(shè)備，且第一支架可旋轉(zhuǎn)；第二支架，用于安裝光源，且第一支架可拆卸可旋轉(zhuǎn)，其中光源有多個，且第一支架安裝于多個光源的中心區(qū)域。

25、在本技術(shù)的實施例中，設(shè)備還包括：傳送帶，用于連接產(chǎn)線，將待識別物料傳送至指定位置，和/或在確定待識別物料不合格的情況下，將待識別物料轉(zhuǎn)移至不合格物料放置處；和/或顯示裝置，用于提供人機交互界面，以使用戶通過人機交互界面配置針對每種物料的圖像采集參數(shù)和/或檢測內(nèi)容，以及顯示物料的檢測結(jié)果。

26、在本技術(shù)的實施例中，設(shè)備還包括：柜體，工控機安裝于柜體內(nèi)；散熱裝置，安裝于柜體外側(cè)，用于為柜體內(nèi)的內(nèi)部組件進行散熱；和/或移動組件，安裝于柜體的底部，用于方便柜體移動。

27、在本技術(shù)的實施例中，設(shè)備還包括：按鈕組件，安裝于柜體外側(cè)，按鈕組件包括多個控制按鈕，用于用戶對物料識別設(shè)備進行操控。

28、本技術(shù)第四方面提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令在被處理器執(zhí)行時使得處理器被配置成執(zhí)行上述的物料識別方法。

29、本方案中，通過在待識別物料到達指定位置后，控制機械臂移動至預(yù)設(shè)的最高拍攝位置，在此位置上控制安裝在機械臂上的圖像采集模塊采集待識別物料的第一圖像，可以保證幾乎所有尺寸的物料都可以被成功采集到物料圖像。通過第一圖像確定待識別物料的物料種類后，可以調(diào)用與物料種類對應(yīng)的檢測配置信息，并控制機械臂從預(yù)設(shè)拍攝位置移動至與待識別物料匹配的目標采集位置處，同時控制圖像采集模塊的參數(shù)調(diào)整為圖像采集參數(shù)，如此可以在與該物料匹配的最佳拍攝位置來采集待識別物料的第二圖像，后續(xù)可以獲取第二圖像，并基于第二圖像檢測待識別物料是否合格。本方案中采用高精度相機與機械運動控制系統(tǒng)模組結(jié)合，充分利用相機成像技術(shù)中高精度、高幀率、動態(tài)掃描的特性，結(jié)合運動模組提供的精準拍照位置和調(diào)節(jié)光照環(huán)境，可以針對不同種類物料進行高精度圖像采集和質(zhì)檢，有效地提高了生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品檢測質(zhì)量，并減少企業(yè)運營成本。

30、本技術(shù)實施例的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。