本發(fā)明涉及自動駕駛，尤其涉及一種車道線數(shù)據檢測方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、隨著自動駕駛技術的發(fā)展，自動駕駛技術和先進的駕駛輔助系統(tǒng)在車輛行駛過程中的應用越來越多，為了保障車輛在行駛途中確定車輛所在的車道位置，車輛行駛路徑上的車道線識別和預測變得尤為重要。

2、現(xiàn)有的車道線識別技術多依賴于車載傳感器如攝像頭、雷達等，這些方法在復雜環(huán)境下可能存在識別不準確或延遲的問題。例如，在惡劣天氣條件下，攝像頭可能無法清晰地捕捉到車道線；而在夜間或光線不足的情況下，車道線的識別也會受到影響。此外，車載傳感器的識別范圍有限，難以預測車輛前方較遠距離的車道線情況，這限制了自動駕駛系統(tǒng)在復雜交通環(huán)境中的路徑規(guī)劃能力。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種車道線數(shù)據檢測方法、裝置、設備及介質，能夠提高自動駕駛車輛在復雜交通環(huán)境和惡劣天氣條件下的車道線數(shù)據檢測準確性和可靠性，為自動駕駛車輛的決策、路徑規(guī)劃及安全行駛提供有力支持。

2、根據本發(fā)明的一方面，提供了一種車道線數(shù)據檢測方法，包括：

3、獲取自動駕駛車輛所在的當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據；其中，所述當前路段數(shù)據是基于高精地圖獲取的，所述待搜索數(shù)據包括待搜索車道；

4、根據所述當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據確定車道線集合；其中，所述車道線集合中包括多個車道線坐標點；

5、基于所述車道線集合中多個車道線的坐標點確定自動駕駛車輛在每個車道線上的投影坐標點和目標坐標點；

6、根據所述投影坐標點、所述目標坐標點及所述車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據列表。

7、可選的，所述待搜索數(shù)據還包括搜索距離和搜索方向；

8、根據所述當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據確定車道線集合，包括：

9、從所述當前路段開始，基于所述搜索距離對高精地圖中的各個路段和車道進行遍歷，得到目標路徑；

10、根據所述搜索方向和所述目標路徑確定高精地圖上各個車道線坐標點，將各個車道線坐標點作為車道線集合。

11、可選的，基于所述車道線集合中多個車道線的坐標點確定自動駕駛車輛在每個車道線上的投影坐標點和目標坐標點，包括：

12、獲取自動駕駛車輛的自車坐標點；

13、遍歷所述車道線集合，基于每個車道線坐標點和所述自車坐標點確定所述自動駕駛車輛的目標坐標點和在每個車道線上的投影坐標點。

14、可選的，遍歷所述車道線集合，基于每個車道線坐標點和所述自車坐標點確定所述自動駕駛車輛的目標坐標點和在每個車道線上的投影坐標點，包括：

15、對于每個車道線坐標點，獲取第一車道線坐標點和第二車道線坐標點；其中，所述第一車道線坐標點為當前遍歷的車道線坐標點，所述第二車道線坐標點為第一車道線坐標點的后一個坐標點；

16、根據所述第一車道線坐標點、所述第二車道線坐標點及所述自車坐標點確定投影參數(shù)；

17、根據投影參數(shù)和設定數(shù)據范圍確定目標坐標點；

18、根據所述投影參數(shù)、第一車道線坐標點及所述自車坐標點確定所述自動駕駛車輛在每個車道線上的投影坐標點。

19、可選的，根據所述第一車道線坐標點、所述第二車道線坐標點及所述自車坐標點確定投影參數(shù)，包括：

20、根據所述第一車道線坐標點和所述自車坐標點確定第一向量數(shù)據；

21、根據所述第二車道線坐標點和所述自車坐標點確定第二向量數(shù)據；

22、根據所述第一向量數(shù)據和所述第二向量數(shù)據確定投影參數(shù)。

23、可選的，設定數(shù)據范圍包括第一設定數(shù)據范圍和第二設定數(shù)據范圍；

24、根據投影參數(shù)和設定數(shù)據范圍確定目標坐標點，包括：

25、若所述投影參數(shù)處于所述第一設定范圍，則將所述第一車道線坐標點作為目標坐標點；

26、若所述投影參數(shù)處于第二設定范圍，則將第三車道線坐標點作為目標坐標點；其中，所述第三車道線坐標點為所述第一車道線坐標點的前一個坐標點。

27、可選的，所述車道線數(shù)據列表包括車道線類型、車道線長度及車道線起點距離數(shù)據；

28、根據所述投影坐標點、所述目標坐標點及所述車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據列表，包括：

29、基于所述投影坐標點和目標坐標點確定初始當前遍歷距離、初始車道線類型及初始車道線起點距離；

30、從所述目標坐標點的下一個車道線坐標點開始遍歷，基于遍歷的車道線坐標點更新所述當前遍歷距離、車道線類型及車道線起點距離數(shù)據；

31、基于所述當前遍歷距離確定每個車道線長度數(shù)據；

32、將每次遍歷得到的車道線類型、車道線長度數(shù)據及車道線起點距離數(shù)據記錄并形成車道線數(shù)據列表。

33、根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種車道線數(shù)據檢測裝置，包括：

34、數(shù)據獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛所在的當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據；其中，所述當前路段數(shù)據是基于高精地圖獲取的，所述待搜索數(shù)據包括待搜索車道；

35、車道線集合確定模塊，用于根據所述當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據確定車道線集合；其中，所述車道線集合中包括多個車道線坐標點；

36、坐標點確定模塊，用于基于所述車道線集合中多個車道線的坐標點確定自動駕駛車輛在每個車道線上的投影坐標點和目標坐標點；

37、車道線數(shù)據列表確定模塊，用于根據所述投影坐標點、所述目標坐標點及所述車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據列表。

38、根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

39、至少一個處理器；以及

40、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

41、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的車道線數(shù)據檢測方法。

42、根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的車道線數(shù)據檢測方法。

43、本發(fā)明實施例的技術方案，通過獲取自動駕駛車輛所在的當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據；其中，當前路段數(shù)據是基于高精地圖獲取的，待搜索數(shù)據包括待搜索車道；根據當前路段數(shù)據和待搜索數(shù)據確定車道線集合；其中，所道線集合中包括多個車道線坐標點；基于車道線集合中多個車道線的坐標點確定自動駕駛車輛在每個車道線上的投影坐標點和目標坐標點；根據投影坐標點、目標坐標點及車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據列表。本技術方案，能夠提高自動駕駛車輛在復雜交通環(huán)境和惡劣天氣條件下的車道線數(shù)據檢測準確性和可靠性，為自動駕駛車輛的決策、路徑規(guī)劃及安全行駛提供有力支持。

44、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。