本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)仿真，具體涉及一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、目前，在unity（一款廣泛應(yīng)用于游戲、汽車及工業(yè)等領(lǐng)域的實(shí)時(shí)內(nèi)容開發(fā)平臺(tái)）環(huán)境中進(jìn)行車輛碰撞模擬檢測(cè)時(shí)，普遍采用矩形碰撞觸發(fā)器，以及簡(jiǎn)單的球形/圓柱形碰撞體實(shí)現(xiàn)，并通過(guò)碰撞觸發(fā)器和碰撞體之間的距離計(jì)算來(lái)預(yù)判碰撞。但是，在使用現(xiàn)有技術(shù)過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

2、（1）碰撞形狀局限性：矩形或簡(jiǎn)單幾何體無(wú)法精確模擬車輛復(fù)雜的形狀，導(dǎo)致碰撞檢測(cè)結(jié)果不精確，容易出現(xiàn)誤判或漏判。

3、（2）檢測(cè)范圍與角度不足：?jiǎn)我坏臋z測(cè)方式無(wú)法覆蓋所有可能的碰撞方向，尤其是在復(fù)雜或多變的交通環(huán)境中。

4、（3）性能瓶頸：在多車輛、高密度的交通模擬中，傳統(tǒng)的碰撞檢測(cè)方法需要處理大量數(shù)據(jù)，導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降，影響實(shí)時(shí)性和用戶體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及產(chǎn)品。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法，包括：

4、基于指定建模軟件創(chuàng)建待測(cè)車輛的車輛模型；其中，所述車輛模型包括車輛本體和設(shè)置在所述車輛本體前部的碰撞檢測(cè)器，所述碰撞檢測(cè)器用于進(jìn)行多角度的射線投射及檢測(cè)；

5、基于指定物理引擎構(gòu)建碰撞模擬場(chǎng)景，并將所述車輛模型導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景中；

6、基于所述指定物理引擎在所述碰撞檢測(cè)器的腳本中調(diào)用所述指定物理引擎的物理射線投射檢測(cè)函數(shù)，并對(duì)所述碰撞檢測(cè)器設(shè)置射線發(fā)射參數(shù)；

7、將預(yù)設(shè)的障礙物模型導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景中，并將所述障礙物模型設(shè)定為碰撞圖層；

8、基于所述指定物理引擎對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬；其中，對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述車輛模型在所述碰撞模擬場(chǎng)景中移動(dòng)，并通過(guò)所述碰撞檢測(cè)器進(jìn)行射線投射及檢測(cè)，再在所述碰撞檢測(cè)器的射線與所述碰撞圖層內(nèi)的障礙物模型相交時(shí)，通過(guò)所述碰撞檢測(cè)器獲取相交點(diǎn)位置信息，以便根據(jù)所述相交點(diǎn)位置信息驅(qū)動(dòng)所述車輛模型執(zhí)行碰撞規(guī)避動(dòng)作。

9、在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，所述車輛本體包括車體網(wǎng)格和車輪網(wǎng)格，所述車輪網(wǎng)格設(shè)置在所述車體網(wǎng)格的下部，所述碰撞檢測(cè)器設(shè)置在所述車體網(wǎng)格的前部；所述碰撞檢測(cè)器的射線發(fā)射參數(shù)包括射線發(fā)射數(shù)量、射線發(fā)射角度和射線發(fā)射距離，所述射線發(fā)射數(shù)量為多個(gè)，與所述射線發(fā)射數(shù)量匹配的多個(gè)發(fā)射射線的朝向不同。

10、在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，基于指定物理引擎構(gòu)建碰撞模擬場(chǎng)景，包括：

11、基于指定物理引擎構(gòu)建初始模擬場(chǎng)景；其中，所述初始模擬場(chǎng)景中包括指定背景元素；

12、在所述初始模擬碰撞場(chǎng)景中創(chuàng)建車輛虛擬行駛路線；其中，所述車輛虛擬行駛路線中包括多個(gè)車輛虛擬路徑點(diǎn)，多個(gè)所述車輛虛擬路徑點(diǎn)中的指定車輛虛擬路徑點(diǎn)關(guān)聯(lián)有停止控制信號(hào)；

13、將所述車輛虛擬行駛路線中的任一車輛虛擬路徑點(diǎn)設(shè)定為車輛生成點(diǎn)，以便得到碰撞模擬場(chǎng)景。

14、在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，所述指定物理引擎中預(yù)設(shè)有交通管理器，所述車輛模型通過(guò)所述交通管理器導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景，基于所述交通管理器對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬。

15、在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，驅(qū)動(dòng)所述車輛模型在所述碰撞模擬場(chǎng)景中移動(dòng)，包括：

16、驅(qū)動(dòng)所述車輛模型沿預(yù)設(shè)的指定車輛虛擬行駛路線行駛，并在所述車輛模型所在的車輛虛擬路徑點(diǎn)關(guān)聯(lián)有停止控制信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述停止控制信號(hào)調(diào)整所述車輛模型的行駛狀態(tài)；其中，所述車輛模型的行駛狀態(tài)包括加速狀態(tài)、減速狀態(tài)、停車狀態(tài)和轉(zhuǎn)向狀態(tài)。

17、在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，所述物理射線投射檢測(cè)函數(shù)采用unity引擎中的physicsraycast函數(shù)。

18、第二方面，本發(fā)明提供了一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)如上述任意一項(xiàng)所述的一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法；所述車輛碰撞規(guī)避仿真模擬系統(tǒng)包括：

19、模型構(gòu)建模塊，用于基于指定建模軟件創(chuàng)建待測(cè)車輛的車輛模型；其中，所述車輛模型包括車輛本體和設(shè)置在所述車輛本體前部的碰撞檢測(cè)器，所述碰撞檢測(cè)器用于進(jìn)行多角度的射線投射及檢測(cè)；

20、場(chǎng)景構(gòu)建模塊，與所述模型構(gòu)建模塊通信連接，用于基于指定物理引擎構(gòu)建碰撞模擬場(chǎng)景，并將所述車輛模型導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景中；用于基于所述指定物理引擎基于所述指定物理引擎在所述碰撞檢測(cè)器的腳本中調(diào)用所述指定物理引擎的物理射線投射檢測(cè)函數(shù)，并對(duì)所述碰撞檢測(cè)器設(shè)置射線發(fā)射參數(shù)；還用于將預(yù)設(shè)的障礙物模型導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景中，并將所述障礙物模型設(shè)定為碰撞圖層；

21、仿真模擬驅(qū)動(dòng)模塊，與所述場(chǎng)景構(gòu)建模塊通信連接，用于基于所述指定物理引擎對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬；其中，對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述車輛模型在所述碰撞模擬場(chǎng)景中移動(dòng)，并通過(guò)所述碰撞檢測(cè)器進(jìn)行射線投射及檢測(cè)，再在所述碰撞檢測(cè)器的射線與所述碰撞圖層內(nèi)的障礙物模型相交時(shí)，通過(guò)所述碰撞檢測(cè)器獲取相交點(diǎn)位置信息，以便根據(jù)所述相交點(diǎn)位置信息驅(qū)動(dòng)所述車輛模型執(zhí)行碰撞規(guī)避動(dòng)作。

22、第三方面，本發(fā)明提供了一種電子設(shè)備，包括：

23、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令；以及，

24、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序指令從而完成如上述任意一項(xiàng)所述的一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法的操作。

25、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或所述指令在被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任意一項(xiàng)所述的一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法。

26、第五方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)產(chǎn)品上存儲(chǔ)有指令，當(dāng)所述指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行如上述任意一項(xiàng)所述的一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法。

27、本發(fā)明的有益效果為：

28、本發(fā)明公開了一種車輛碰撞規(guī)避仿真模擬方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及產(chǎn)品，可提升對(duì)車輛碰撞規(guī)避模擬的真實(shí)性，同時(shí)提升車輛碰撞檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度高及仿真模擬的實(shí)時(shí)性。具體地，本發(fā)明在實(shí)施過(guò)程中，先基于指定建模軟件創(chuàng)建待測(cè)車輛的車輛模型，再基于指定物理引擎構(gòu)建碰撞模擬場(chǎng)景，并將所述車輛模型導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景中；隨后，基于所述指定物理引擎在所述碰撞檢測(cè)器的腳本中調(diào)用所述指定物理引擎的物理射線投射檢測(cè)函數(shù)，并對(duì)所述碰撞檢測(cè)器設(shè)置射線發(fā)射參數(shù)；然后，預(yù)設(shè)的障礙物模型導(dǎo)入所述碰撞模擬場(chǎng)景中，并將所述障礙物模型設(shè)定為碰撞圖層；最后，基于所述指定物理引擎對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬。在此過(guò)程中，由于所述車輛模型包括車輛本體和設(shè)置在所述車輛本體前部的碰撞檢測(cè)器，所述碰撞檢測(cè)器用于進(jìn)行多角度的射線投射及檢測(cè)，使得所述車輛模型與真實(shí)待測(cè)車輛的匹配度稿，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)多角度的碰撞檢測(cè)，適用于復(fù)雜多變交通環(huán)境的仿真模擬，進(jìn)而可利于提升車輛碰撞檢測(cè)的結(jié)果準(zhǔn)確度以及對(duì)車輛碰撞規(guī)避模擬的真實(shí)性；此外，在對(duì)所述待測(cè)車輛進(jìn)行碰撞規(guī)避仿真模擬的過(guò)程在，本發(fā)明通過(guò)所述碰撞檢測(cè)器實(shí)現(xiàn)物理射線的投射及碰撞檢測(cè)，可顯著降低數(shù)據(jù)處理量，由此進(jìn)一步提升模擬的實(shí)時(shí)性和系統(tǒng)性能。

29、本發(fā)明的其他有益效果將在具體實(shí)施方式中進(jìn)一步進(jìn)行說(shuō)明。