本技術(shù)涉及數(shù)據(jù)標注，尤其涉及一種數(shù)據(jù)審核交互方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、在某些領(lǐng)域（比如智能駕駛領(lǐng)域），需要對基于雷達激光雷達和攝像頭獲取的數(shù)據(jù)幀序列進行標注（標注出每個數(shù)據(jù)幀中目標的三維包圍框、標識、類型等）。

2、目前，對基于激光雷達和攝像頭獲取的數(shù)據(jù)幀序列進行標注的過程為：通過跟蹤算法對數(shù)據(jù)幀序列的每個數(shù)據(jù)幀（每個數(shù)據(jù)幀包括一點云幀和該點云幀對應(yīng)的圖像幀）進行預(yù)標注，由于通過跟蹤算法對數(shù)據(jù)幀序列的每個數(shù)據(jù)幀進行標注獲得的標注結(jié)果往往準確度不夠高，因此，通常需要人工對通過跟蹤算法獲得的預(yù)標注結(jié)果進行審核，并在審核標注信息存在問題時進行修改。

3、然而，數(shù)據(jù)幀的數(shù)量往往較多，每個數(shù)據(jù)幀中的目標往往也不止一個，如何幫助用戶快速有效地完成對于預(yù)標注結(jié)果的審核和修改是目前亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)審核交互方法及相關(guān)裝置，用于幫助用戶快速有效地完成對于預(yù)標注結(jié)果的審核和修改，其技術(shù)方案如下：

2、本技術(shù)第一方面提供一種數(shù)據(jù)審核交互方法，包括：

3、獲取已標注數(shù)據(jù)幀序列，其中，所述已標注數(shù)據(jù)幀序列為對未標注的數(shù)據(jù)幀序列的每個數(shù)據(jù)幀進行預(yù)標注后的數(shù)據(jù)幀序列，所述已標注數(shù)據(jù)幀序列的每個已標注數(shù)據(jù)幀包括一標注出目標的點云幀以及該點云幀對應(yīng)的標注出目標的圖像幀；

4、在第一界面展示已標注點云幀序列的已標注點云幀，其中，所述已標注點云幀序列由所述已標注數(shù)據(jù)幀序列中的各已標注點云幀組成；

5、當檢測到用于從所述第一界面展示的已標注點云幀中選取一待審核目標并觸發(fā)審核的第一用戶操作時，從所述已標注數(shù)據(jù)幀序列中提取所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，其中，所述已標注數(shù)據(jù)幀子序列的每個已標注數(shù)據(jù)幀為標注出所述待審核目標的數(shù)據(jù)幀；

6、在第二界面展示所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，以便用戶對所述待審核目標的標注信息進行審核，并在所述待審核目標的標注信息存在問題時進行修改。

7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述從所述已標注數(shù)據(jù)幀序列中提取所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，包括：

8、從所述已標注數(shù)據(jù)幀序列中找到標注出所述待審核目標的數(shù)據(jù)幀，得到第一已標注數(shù)據(jù)幀子序列；

9、確定所述第一已標注數(shù)據(jù)幀子序列是否存在幀號不連續(xù)的情況；

10、若所述第一已標注數(shù)據(jù)幀子序列存在幀號不連續(xù)的情況，則在幀號不連續(xù)的已標注數(shù)據(jù)幀之間補入缺失的數(shù)據(jù)幀，并在補入的數(shù)據(jù)幀中標注出所述待審核目標的位置，得到第二已標注數(shù)據(jù)幀子序列；

11、根據(jù)預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)提取范圍，從所述第二已標注數(shù)據(jù)幀子序列的每個已標注數(shù)據(jù)幀中提取出包含所述待審核目標的數(shù)據(jù)區(qū)域，得到所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列。

12、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述在補入的數(shù)據(jù)幀中標注出所述待審核目標的位置，包括：

13、根據(jù)補入的數(shù)據(jù)幀的前向相鄰數(shù)據(jù)幀中所述待審核目標的運動狀態(tài)信息以及補入的數(shù)據(jù)幀的后向相鄰數(shù)據(jù)幀中所述待審核目標的運動狀態(tài)信息，預(yù)測所述待審核目標在補入的數(shù)據(jù)幀中的位置；

14、為補入的數(shù)據(jù)幀新增表征所述待審核目標所在位置的三維包圍框。

15、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述在第二界面展示所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，包括：

16、采用基于多線程的分批加載方式，將所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列分批加載至第二界面展示。

17、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)審核交互方法還包括：

18、若用戶對所述待審核目標的標注信息進行修改，則將所述待審核目標的標注信息修改結(jié)果更新至所述第一界面中。

19、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)審核交互方法還包括：當檢測到用于觸發(fā)對所述待審核目標的審核狀態(tài)進行標記的第二用戶操作時，將所述待審核目標的審核狀態(tài)標記為已審核。

20、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)審核交互方法還包括：當檢測到用于觸發(fā)運動軌跡生成的第三用戶操作時，將帶有最新標注信息的已標注數(shù)據(jù)幀序列中的各點云幀轉(zhuǎn)換到全局坐標系下，得到全局坐標系下的各點云幀；

21、將所述全局坐標系下的各點云幀融合為全局點云圖；

22、在第三界面展示所述全局點云圖，并根據(jù)指定目標的最新標注信息在所述全局點云圖中渲染出所述指定目標的運動軌跡，以便用戶根據(jù)所述指定目標的運動軌跡的連續(xù)性和曲度變化判別所述指定目標的最新標注信息是否有誤以及所述指定目標是否存在漏標的情況。

23、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述將所述全局坐標系下的各點云幀融合為全局點云圖，包括：

24、針對全局坐標系下的每個點云幀：過濾掉該點云幀的噪聲點和離群點，得到過濾后的點云幀；按預(yù)設(shè)的體素大小，對所述過濾后的點云幀進行體素濾波，得到體素濾波后的點云幀；

25、在獲得各體素濾波后的點云幀后，將所述各體素濾波后的點云幀疊加，得到全局點云圖。

26、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)指定目標的最新標注信息在所述全局點云圖中渲染出所述指定目標的運動軌跡，包括：

27、根據(jù)所述指定目標的最新標注信息在所述全局點云圖中渲染出所述指定目標的起點位置、止點位置以及指定位置，并根據(jù)所述指定目標的最新標注信息渲染出所述指定目標從所述起點位置到所述指定位置的運動軌跡以及所述指定目標從所述指定位置到所述止點位置的運動軌跡，其中，所述指定位置為所述指定目標在指定點云幀中的位置。

28、本技術(shù)第二方面提供一種數(shù)據(jù)審核交互裝置，包括：數(shù)據(jù)獲取模塊、第一數(shù)據(jù)展示模塊、數(shù)據(jù)提取模塊和第二數(shù)據(jù)展示模塊；

29、所述數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取已標注數(shù)據(jù)幀序列，其中，所述已標注數(shù)據(jù)幀序列為對未標注的數(shù)據(jù)幀序列的每個數(shù)據(jù)幀進行預(yù)標注后的數(shù)據(jù)幀序列，所述已標注數(shù)據(jù)幀序列的每個已標注數(shù)據(jù)幀包括一標注出目標的點云幀以及該點云幀對應(yīng)的標注出目標的圖像幀；

30、所述第一數(shù)據(jù)展示模塊，用于在第一界面展示已標注點云幀序列的已標注點云幀，其中，所述已標注點云幀序列由所述已標注數(shù)據(jù)幀序列中的各已標注點云幀組成；

31、所述數(shù)據(jù)提取模塊，用于當檢測到用于從所述第一界面展示的已標注點云幀中選取一待審核目標并觸發(fā)審核的第一用戶操作時，從所述已標注數(shù)據(jù)幀序列中提取所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，其中，所述已標注數(shù)據(jù)幀子序列的每個已標注數(shù)據(jù)幀為標注出所述待審核目標的數(shù)據(jù)幀；

32、所述第二數(shù)據(jù)展示模塊，用于在第二界面展示所述待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，以便用戶對所述待審核目標的標注信息進行審核，并在所述待審核目標的標注信息存在問題時進行修改。

33、本技術(shù)第三方面提供一種電子設(shè)備，包括至少一個處理器和與所述處理器連接的存儲器，其中：

34、所述存儲器用于存儲計算機程序；

35、所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序，以使所述電子設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)上述任意一項所述的數(shù)據(jù)審核交互方法的步驟。

36、本技術(shù)第四方面提供一種計算機存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)承載有一個或多個計算機程序，當所述一個或多個計算機程序被電子設(shè)備執(zhí)行時，能夠使所述電子設(shè)備實現(xiàn)上述任意一項所述的數(shù)據(jù)審核交互方法的步驟。

37、本技術(shù)第五方面提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機可讀指令，當所述計算機可讀指令在電子設(shè)備上運行時，使得所述電子設(shè)備實現(xiàn)上述任意一項所述的數(shù)據(jù)審核交互方法的步驟。

38、借由上述技術(shù)方案，本技術(shù)提供的數(shù)據(jù)審核交互方法，首先獲取已標注數(shù)據(jù)幀序列，然后在第一界面展示已標注點云幀序列（由已標注數(shù)據(jù)幀序列中的各已標注點云幀組成的序列）的已標注點云幀，當檢測到用于從第一界面展示的已標注點云幀中選取一待審核目標并觸發(fā)審核的第一用戶操作時，從已標注數(shù)據(jù)幀序列中提取待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，進而在第二界面展示待審核目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，以便用戶對待審核目標的標注信息進行審核，并在待審核目標的標注信息有誤時進行修改。本技術(shù)提供的數(shù)據(jù)審核交互方法，可從已標注數(shù)據(jù)幀序列中提取出用戶從第一界面選取的目標對應(yīng)的已標注數(shù)據(jù)幀子序列，并可將提取的已標注數(shù)據(jù)幀子序列展示在第二界面中，由于第二界面展示了所有標注出用戶所選取目標的數(shù)據(jù)幀，因此，用戶可以方便快速地對所選取目標的標注信息進行審核，由于每次只選取一個目標進行審核，因次，不會出現(xiàn)審核混亂的情況，可見，本技術(shù)提供的數(shù)據(jù)審核交互方法能夠幫助用戶快速有效地完成對于標注信息的審核和修改。