到的自身角度對應(yīng)的參考角度。
[0068]在另一個(gè)示例中，可以尋找與該邊緣的檢測到的自身角度最接近的存儲(chǔ)的邊緣的自身角度值，并確定兩者之差是否小于預(yù)定差值閾值，當(dāng)兩者之差小于預(yù)定差值閾值時(shí)，獲得與最接近的存儲(chǔ)的邊緣的樣本自身角度值對應(yīng)的樣本參考角度，作為與邊緣的檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度。
[0069]直線引出部件160對于各個(gè)邊緣片段，基于參考角度獲得部件150所獲得的邊緣片段的參考角度，從該邊緣片段的預(yù)定點(diǎn)做直線，使得該直線與該邊緣所成的角度等于所獲得的邊緣片段的參考角度。
[0070]圖5中的(a)示意性示出了從示例性邊緣片段I和3所引出的直線，其中邊緣片段I和3的自身角度均為75，如前所述，在圖4中的(a)-(d)所示的示例中,對應(yīng)的參考角度有兩種取值，即95度和75度，權(quán)重均為0.5。在本示例中，邊緣片段的預(yù)定點(diǎn)為中點(diǎn)，因此從邊緣片段I的中點(diǎn)引出兩條直線，一條與邊緣片段I的夾角為95度，另一條與邊緣片段I的夾角為75度。從邊緣片段3類似地也引出兩條直線，一條與邊緣片段3的夾角為95度，另一條與邊緣片段3的夾角為75度。
[0071 ] 對于各個(gè)邊緣片段，進(jìn)行類似處理，可以得到對應(yīng)弓I出的直線。
[0072]參考點(diǎn)確定部件170從各個(gè)直線之間的交點(diǎn)之中，基于通過交點(diǎn)的直線數(shù)目，確定物體的參考點(diǎn)。
[0073]由直線引出部件160針對各個(gè)邊緣片段引出的直線存在各種相交關(guān)系，從而得到了許多交點(diǎn)。參考點(diǎn)確定部件170分析這些交點(diǎn)存在的概率，來確定物體的參考點(diǎn)。
[0074]在一個(gè)示例中，如果通過某個(gè)交點(diǎn)的直線的數(shù)目最多，則將該交點(diǎn)確定為物體的參考點(diǎn)。
[0075]在另一個(gè)示例中，各個(gè)直線被賦予對應(yīng)的參考角度相關(guān)聯(lián)的權(quán)重，由此確定通過各個(gè)交點(diǎn)的基于加權(quán)后的直線數(shù)目，并以加權(quán)后的直線數(shù)目最多的交點(diǎn)作為物體的參考點(diǎn)。
[0076]換個(gè)角度看，各個(gè)交點(diǎn)依據(jù)通過其的直線數(shù)目以及對應(yīng)的直線的權(quán)重，可以被賦予存在的概率，由此可以得到物體的參考點(diǎn)分布的概率圖，如圖5中的(b)所示。概率圖中最売的點(diǎn)，也即概率最聞的點(diǎn)，可以被確定為物體的參考點(diǎn)。
[0077]邊緣保留部件180確定從其預(yù)定點(diǎn)所做的直線通過該確定的物體的參考點(diǎn)的邊緣，并保留這樣的邊緣。這樣做的原因是認(rèn)為對確定物體的參考點(diǎn)有貢獻(xiàn)的邊緣更有可能是物體的邊緣，因此予以保留，而去除掉所有其它的邊緣。
[0078]在一個(gè)示例中，可以通過平滑濾波或者中心聚類的方法來確定聚集度比較高的邊緣位置為物體所在位置，并且依據(jù)所確定的物體位置來進(jìn)一步濾除噪聲邊緣。
[0079]物體檢測部件190基于所保留的邊緣來檢測物體。這里對檢測方法沒有限制，任何基于邊緣來檢測物體的方法均可以用于本發(fā)明。例如，可以以已知的物體的長度范圍、寬度范圍、長寬比中的一個(gè)或多個(gè)來驗(yàn)證保留下來的邊緣形成的輪廓，或者以拐角點(diǎn)特征等進(jìn)行驗(yàn)證，或者利用物體形狀模板來進(jìn)行匹配等。
[0080]物體檢測部件190可以輸出檢測出的物體的可視形狀、文字定位信息等。
[0081]利用本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測裝置，因?yàn)橐罁?jù)邊緣的絕對角度和相對角度間關(guān)系來確定物體的參考點(diǎn)，進(jìn)而保留物體的邊緣，從而檢測物體，因此能夠較少受到對象圖像的尺寸變化的影響，較準(zhǔn)確地對物體定位和檢測物體。
[0082]需要說明的是，在上面的示例中，邊緣的參考角度用邊緣與連接邊緣和參考點(diǎn)的連線所成的角度來表示。不過，在另一個(gè)示例中，該參考角度也可以例如用該連線與預(yù)定方向的直線，例如水平線、垂直線等，所成的角度來表示。
[0083]需要說明的是，在上面的示例中，預(yù)定方向的直線是用水平線或垂直線作為示例，不過這僅為示例。在另一示例中，可以事先檢測到路面，則可以用與路面平行的橫穿路面的線作為預(yù)定方向的直線。
[0084]需要說明的是，圖2中所示的箭頭只表示兩個(gè)部件的功能之間存在邏輯關(guān)系，兩個(gè)部件之間可以直接或者間接地操作性地連接。另外，即便圖2中的某兩個(gè)部件之間未示出某方向的箭頭連接，但是這并不表明兩者之間必然不存在該方向的邏輯關(guān)系，相反，兩者之間可以存在相互協(xié)作關(guān)系，例如樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系存儲(chǔ)部件101和邊緣提取部件120、邊緣分段部件130、自身角度獲得部件140之間可以存在邏輯關(guān)系，邊緣提取部件120、邊緣分段部件130、自身角度獲得部件140可以在樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系制備過程中進(jìn)行對應(yīng)操作并且最終協(xié)同其他部件一起獲得樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系并將其存儲(chǔ)在樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系存儲(chǔ)部件101中。
[0085]上述各個(gè)部件的結(jié)構(gòu)和數(shù)量不對本發(fā)明的范圍構(gòu)成限制。物體檢測裝置100可以包括額外的部件來實(shí)現(xiàn)其他的或補(bǔ)充的功能，例如顯示部件，用于例如顯示物體檢測部件190的檢測結(jié)果，以及例如通信部件，用于將有關(guān)信息傳遞到外部等。另外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，上述各個(gè)部件中的多個(gè)可以合并到一個(gè)獨(dú)立的部件中來執(zhí)行和實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能和操作，或者可以將上述各個(gè)部件進(jìn)一步拆分為更小的部件來實(shí)現(xiàn)他們各自的功能和操作。
[0086]下面參考圖6描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的檢測圖像中的待檢測物體的物體檢測方法 2000。
[0087]如圖6所示，在步驟S2010中，接收圖像。
[0088]在步驟S2020中，提取圖像中的邊緣。
[0089]在步驟S2030中，對提取的邊緣進(jìn)行分段，得到分段后的邊緣。
[0090]在步驟S2040中，獲取樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù),其中,樣本自身角度和樣本參考角度相關(guān)聯(lián)，樣本自身角度表示物體樣本圖像中的邊緣分段和預(yù)定方向的直線所成的角度，樣本參考角度表示邊緣上的預(yù)定點(diǎn)和物體上的參考點(diǎn)之間的連線與邊緣之間的角度。
[0091]對于各個(gè)分段后的邊緣:在步驟S2050中，獲得該邊緣和該預(yù)定方向的直線所成的角度作為檢測到的自身角度；在步驟S2060中，基于檢測到的自身角度和所獲取的樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)，獲得與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度；在步驟S2070中，從邊緣上的預(yù)定點(diǎn)做直線，該直線與該邊緣所成的角度等于所獲得的與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度。
[0092]在步驟S2080中，從各個(gè)直線之間的交點(diǎn)之中，基于通過交點(diǎn)的直線數(shù)目，確定物體的參考點(diǎn)。
[0093]在步驟S2090中，保留從其預(yù)定點(diǎn)所做的直線通過所確定的物體的參考點(diǎn)的邊緣。
[0094]在步驟S2100中，基于所保留的邊緣來檢測物體。
[0095]有關(guān)上述各個(gè)步驟S2010、S2020、S2030、S2040、S2050、S2060、S2070、S2080、S2090、S2100的操作和實(shí)現(xiàn)可以參考前面結(jié)合圖2中的圖像接收部件110、邊緣提取部件120、邊緣分段部件130、樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系獲取部件101、自身角度獲得部件140、參考角度獲得部件150、直線引出部件160、參考點(diǎn)確定部件170、邊緣保留部件180、物體檢測部件190所進(jìn)行的描述，這里不再贅述。
[0096]本發(fā)明還可以通過一種用于識(shí)別視差深度圖像中噪聲的計(jì)算系統(tǒng)來實(shí)施。圖7示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性計(jì)算系統(tǒng)400的框圖。如圖7所示，計(jì)算系統(tǒng)400可以包括:CPU (中央處理單元)401、RAM (隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)402、R0M (只讀存儲(chǔ)器)403、系統(tǒng)總線404、硬盤控制器405、鍵盤控制器406、串行接口控制器407、并行接口控制器408、顯示控制器409、硬盤410、鍵盤411、串行外部設(shè)備412、并行外部設(shè)備413和顯示器414。在這些設(shè)備中，與系統(tǒng)總線404耦合的有CPU401、RAM402、R0M403、硬盤控制器405、鍵盤控制器406、串行接口控制器407、并行接口控制器408和顯示控制器409。硬盤410與硬盤控制器405耦合，鍵盤411與鍵盤控制器406耦合，串行外部設(shè)備412與串行接口控制器407耦合，并行外部設(shè)備413與并行接口控制器48耦合，以及顯示器414與顯示控制器409耦合。應(yīng)當(dāng)理解，圖7所述的結(jié)構(gòu)框圖僅僅是為了示例的目的，而不是對本發(fā)明范圍的限制。在某些情況下，可以根據(jù)具體情況增加或減少某些設(shè)備。
[0097]所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員知道，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、裝置、方法或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即:可以是完全的硬件、也可以是完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，還可以是硬件和軟件結(jié)合的形式，本文一般稱為“電路”、“模塊”、“裝置”或“系統(tǒng)”。此外，在一些實(shí)施例中，本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中包含計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。
[0098]可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括:具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(EPR0M或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。
[0099]計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者