傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。
[0100]計算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、電線、光纜、RF等等，或者上述任意合適的組合。
[0101]可以以一種或多種程序設(shè)計語言或其組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計算機(jī)程序代碼，所述程序設(shè)計語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計語言一諸如Java、Smalltalk、C++，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計語言一諸如”C”語言或類似的程序設(shè)計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計算機(jī)上執(zhí)行、作為一個獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)一包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)—連接到用戶計算機(jī)，或者，可以連接到外部計算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。
[0102]上面參照本發(fā)明實施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)。這些計算機(jī)程序指令可以提供給通用計算機(jī)、專用計算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，這些計算機(jī)程序指令通過計算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置執(zhí)行，產(chǎn)生了實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的方框中規(guī)定的功能/操作的裝置。
[0103]也可以把這些計算機(jī)程序指令存儲在能使得計算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置以特定方式工作的計算機(jī)可讀介質(zhì)中，這樣，存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)中的指令就產(chǎn)生出一個包括實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的方框中規(guī)定的功能/操作的指令裝置(instruct1nmeans)的制造品(manufacture)。
[0104]也可以把計算機(jī)程序指令加載到計算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上，使得在計算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的過程，從而使得在計算機(jī)或其它可編程裝置上執(zhí)行的指令能夠提供實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的方框中規(guī)定的功能/操作的過程。
[0105]附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的系統(tǒng)、方法和計算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機(jī)指令的組合來實現(xiàn)。
[0106]以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的范圍和精神的情況下，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術(shù)語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應(yīng)用或?qū)κ袌鲋械募夹g(shù)的改進(jìn)，或者使本技術(shù)領(lǐng)域的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實施例。
【主權(quán)項】
1.一種檢測圖像中的待檢測物體的物體檢測方法,包括: 接收圖像； 提取圖像中的邊緣； 對提取的邊緣進(jìn)行分段，得到分段后的邊緣； 獲取樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)，其中，樣本自身角度和樣本參考角度相關(guān)聯(lián)，樣本自身角度表示物體樣本圖像中的邊緣分段和預(yù)定方向的直線所成的角度，樣本參考角度表示邊緣上的預(yù)定點(diǎn)和物體上的參考點(diǎn)之間的連線與邊緣所成的角度； 對于各個分段后的邊緣， 獲得該邊緣和該預(yù)定方向的直線所成的角度作為檢測到的自身角度； 基于檢測到的自身角度和所獲取的樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)，獲得與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度； 從邊緣上的預(yù)定點(diǎn)做直線，該直線與該邊緣所成的角度等于所獲得的與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度； 從各個直線之間的交點(diǎn)之中，基于通過交點(diǎn)的直線數(shù)目，確定物體的參考點(diǎn)； 保留從其預(yù)定點(diǎn)所做的直線通過所確定的物體的參考點(diǎn)的邊緣；以及基于所保留的邊緣來檢測物體。
2.如權(quán)利要求1所述的物體檢測方法,還包括: 樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)準(zhǔn)備步驟，包括: 對于物體的一個或多個樣本圖像: 提取物體的邊緣； 確定物體的參考點(diǎn)； 對物體的邊緣進(jìn)行分段，得到分段后的邊緣； 對于各個分段后的邊緣，獲得該邊緣和該預(yù)定方向的直線所成的角度作為樣本自身角度，以及獲得該邊緣上的預(yù)定點(diǎn)與物體的參考點(diǎn)之間的連線與該邊緣所成的角度作為樣本參考角度；以及 將所獲得的邊緣的樣本自身角度值和對應(yīng)的樣本參考角度取值相關(guān)聯(lián)地存儲。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的物體檢測方法，所述物體的參考點(diǎn)為物體的質(zhì)心。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2的物體檢測方法，其中，所述圖像為視差圖，對物體的邊緣進(jìn)行分段的邊緣長度根據(jù)該邊緣的視差不同而不同，視差越小，邊緣的長度越小，或者 所述圖像為灰度圖并且具有相關(guān)聯(lián)的拍攝相機(jī)距離被攝對象的距離信息，對物體的邊緣進(jìn)行分段的邊緣長度根據(jù)相關(guān)的距離的不同而不同，距離越遠(yuǎn)，邊緣的長度越小。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2的物體檢測方法，所述樣本自身角度值和樣本參考角度取值相關(guān)聯(lián)包括: 將樣本自身角度值、對應(yīng)的樣本參考角度取值、該參考角度取值相關(guān)聯(lián)地， 其中，在所述從各個直線之間的交點(diǎn)之中，基于通過交點(diǎn)的直線的數(shù)目，確定物體的參考點(diǎn)的操作中，通過交點(diǎn)的直線數(shù)目為考慮到與各個直線對應(yīng)的樣本參考角度取值的權(quán)重而確定的加權(quán)后的直線數(shù)目。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的物體檢測方法，當(dāng)邊緣的一樣本自身角度值具有多個對應(yīng)的樣本參考角度取值時，每個對應(yīng)的樣本參考角度取值的權(quán)重根據(jù)該樣本參考角度取值出現(xiàn)的概率確定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1的物體檢測方法，所述邊緣上的預(yù)定點(diǎn)為邊緣的中點(diǎn)或者端點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1的物體檢測方法，對于待檢測物體的圖像，當(dāng)針對一邊緣的檢測到的自身角度，不存在與其相同的存儲的邊緣的樣本自身角度值時，則進(jìn)行下述處理之一: 跳過該邊緣，進(jìn)行對后續(xù)邊緣的處理； 尋找與該邊緣的檢測到的自身角度最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值，并獲得與最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值對應(yīng)的樣本參考角度，來作為與邊緣的檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度； 尋找與該邊緣的檢測到的自身角度最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值，并確定兩者之差是否小于預(yù)定差值閾值，當(dāng)兩者之差小于預(yù)定差值閾值時，獲得與最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值對應(yīng)的樣本參考角度，來作為與邊緣的檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度。
9.一種檢測圖像中的待檢測物體的物體檢測裝置，包括: 樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系獲取部件，用于獲取樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)，其中，樣本自身角度和樣本參考角度相關(guān)聯(lián)，樣本自身角度表示物體樣本圖像中的邊緣分段和該預(yù)定方向的直線所成的角度，樣本參考角度表示邊緣上的預(yù)定點(diǎn)和物體上的參考點(diǎn)之間的連線與邊緣所成的角度； 圖像接收部件，接收圖像； 邊緣提取部件，提取圖像中的邊緣； 邊緣分段部件，對提取的邊緣進(jìn)行分段，得到分段后的邊緣； 自身角度獲得部件，用于對于各個分段后的邊緣，獲得該邊緣和該預(yù)定方向的直線所成的角度作為檢測到的自身角度； 參考角度獲得部件，用于基于檢測到的自身角度，參考由樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系獲取部件獲取的樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)，獲得與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度； 直線引出部件，用于從邊緣上的預(yù)定點(diǎn)做直線，該直線與該邊緣所成的角度等于所獲得的與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度； 參考點(diǎn)確定部件，用于從各個直線之間的交點(diǎn)之中，基于通過交點(diǎn)的直線數(shù)目，確定物體的參考點(diǎn)； 邊緣保留部件，保留從其預(yù)定點(diǎn)所做的直線通過該確定的物體的參考點(diǎn)的邊緣；以及 物體檢測部件,用于基于所保留的邊緣來檢測物體。
10.如權(quán)利要求9所述的物體檢測裝置，還包括: 樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)準(zhǔn)備部件，被配置為: 對于物體的一個或多個樣本圖像: 提取物體的邊緣； 確定物體的參考點(diǎn)； 對物體的邊緣進(jìn)行分段，得到分段后的邊緣； 對于各個分段后的邊緣，獲得該邊緣和該預(yù)定方向的直線所成的角度作為樣本自身角度，以及獲得該邊緣上的預(yù)定點(diǎn)與物體的參考點(diǎn)之間的連線與該邊緣所成的角度作為樣本參考角度；以及將所獲得的邊緣的樣本自身角度值和對應(yīng)的樣本參考角度取值相關(guān)聯(lián)地存儲。
【專利摘要】提供了一種物體檢測裝置和方法，該方法包括：提取圖像中的邊緣；對邊緣進(jìn)行分段；獲取樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)；對于各個分段后的邊緣，獲得該邊緣的自身角度；基于檢測到的自身角度和獲取的樣本自身角度和樣本參考角度關(guān)系數(shù)據(jù)，獲得與檢測到的自身角度對應(yīng)的參考角度；從邊緣上的預(yù)定點(diǎn)做直線，該直線與該邊緣所成的角度等于所獲得的參考角度；從各個直線之間的交點(diǎn)之中，基于通過交點(diǎn)的直線數(shù)目，確定物體的參考點(diǎn)；保留從其預(yù)定點(diǎn)所做的直線通過該確定的物體的參考點(diǎn)的邊緣；以及基于所保留的邊緣來檢測物體。該物體檢測裝置和方法不易受到圖像中對象尺寸變化的影響，能夠準(zhǔn)確地定位和檢測物體。
【IPC分類】G06K9-00, G06T7-20
【公開號】CN104574434
【申請?zhí)枴緾N201310508594
【發(fā)明人】劉殿超, 魯耀杰, 劉媛, 師忠超, 胡平
【申請人】株式會社理光
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2013年10月24日
【公告號】EP2866171A2, EP2866171A3