特征在于，所述方法包括： 1) 獲取目標(biāo)工區(qū)的障礙物及第一激發(fā)點的分布圖； 2) 確定所述障礙物的類型； 3) 根據(jù)所述障礙物的類型，判斷第一激發(fā)點是否落在障礙物區(qū)域內(nèi)； 4) 重復(fù)步驟2)和3)，直至確定所有第二激發(fā)點，所述第二激發(fā)點包括落在障礙物區(qū)域 內(nèi)的第一激發(fā)點； 5) 搜索所述第二激發(fā)點周圍空閑的備用激發(fā)點，所述備用激發(fā)點包括障礙物區(qū)域外未 被占用的第一激發(fā)點； 6) 判斷所述第二激發(fā)點偏移至所述備用激發(fā)點處是否符合偏移規(guī)則； 7) 所述第二激發(fā)點偏移到所述備用激發(fā)點處符合偏移規(guī)則時，將所述第二激發(fā)點偏移 至所述備用激發(fā)點； 8) 所述第二激發(fā)點偏移到所述備用激發(fā)點處不符合偏移規(guī)則時，重復(fù)步驟5)、6)和 7)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障方法，其特征在于，所述障礙物的類型包括：點狀障 礙物、線狀障礙物、面狀障礙物以及虛擬障礙物。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的類型，判 斷第一激發(fā)點是否落在障礙物區(qū)域內(nèi)，包括： 所述障礙物為點狀障礙物時，獲取第一激發(fā)點和障礙物的坐標(biāo)； 根據(jù)坐標(biāo)計算所述第一激發(fā)點和所述障礙物的距離； 所述距離小于安全距離時，所述第一激發(fā)點落入障礙物區(qū)域內(nèi)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的類型，判 斷第一激發(fā)點是否落在障礙物區(qū)域內(nèi)，包括： 所述障礙物為線狀障礙物時，將所述線狀障礙物離散為第一點狀障礙物，所述第一點 狀障礙物包括第二點狀障礙物； 獲取第一激發(fā)點和所述第二點狀障礙物的坐標(biāo)； 根據(jù)坐標(biāo)計算所述第一激發(fā)點到所述第二點狀障礙物的距離； 將所述第一激發(fā)點到所述第二點狀障礙物的距離進行排序，選取最短距離； 所述最短距離小于安全距離時，所述第一激發(fā)點落入障礙物區(qū)域內(nèi)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的類型，判 斷第一激發(fā)點是否落在障礙物區(qū)域內(nèi)，包括： 所述障礙物為面狀障礙物時，將所述面狀障礙物構(gòu)成閉合多邊形，所述第一激發(fā)點落 入所述閉合多邊形時，所述第一激發(fā)點落入障礙物區(qū)域內(nèi)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的類型，判 斷第一激發(fā)點是否落在障礙物區(qū)域內(nèi)，包括： 所述障礙物為虛擬障礙物時，將所述虛擬障礙物離散為第一點狀障礙物，所述第一點 狀障礙物包括第二點狀障礙物； 獲取第一激發(fā)點和所述第二點狀障礙物的坐標(biāo)； 所述第一激發(fā)點的坐標(biāo)和所述第二點狀障礙物的坐標(biāo)相同時，所述第一激發(fā)點落入障 礙物區(qū)域內(nèi)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障方法，其特征在于，所述備用激發(fā)點包括加密點，所 述加密點包括設(shè)于障礙物區(qū)域內(nèi)可以設(shè)置炮點的第二激發(fā)點。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障方法，其特征在于，所述搜索所述第二激發(fā)點周圍 空閑的備用激發(fā)點，包括： 第二激發(fā)點的粧號為（SL，SP)，其中，SL為炮線號，SP為炮點號，沿垂直炮線方向搜索 空閑的備用激發(fā)點，沿平行炮線方向搜索空閑的備用激發(fā)點，搜索到的備用激發(fā)點的粧號 為（SL+n+AL，SP+m+AS)，其中n代表備用激發(fā)點沿垂直炮線方向的偏移，m代表備用激發(fā) 點沿平行炮線方向的偏移，AL與AS代表備用激發(fā)點偏離網(wǎng)格點的誤差。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動避障方法，其特征在于，所述沿垂直炮線方向搜索空閑 的備用激發(fā)點，包括： 按照鐘擺式搜索所述備用激發(fā)點：SL-1，SL+1，SL-2,SL+2……SL_N，SL+N。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動避障方法，其特征在于，所述沿垂直炮線方向搜索空閑 的備用激發(fā)點，包括： 按照鐘擺式搜索所述備用激發(fā)點：SL+1，SL-1，SL+2,SL-2……SL+N，SL-N。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動避障方法，其特征在于，所述沿平行炮線方向搜索空閑 的備用激發(fā)點，包括： 按照鐘擺式搜索所述備用激發(fā)點：SP-1，SP+1，SP-2,SP+2……SP-N，SP+N。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動避障方法，其特征在于，所述沿平行炮線方向搜索空閑 的備用激發(fā)點，包括： 按照鐘擺式搜索所述備用激發(fā)點：SP+1，SP-1，SP+2,SP-2……SP+N，SP-N。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動避障方法，其特征在于，所述判斷所述第二激發(fā)點偏移 到所述備用激發(fā)點處是否符合偏移規(guī)則，包括： 判斷備用激發(fā)點沿垂直炮線方向的偏移值n是否低于第一合同要求值； 所述備用激發(fā)點沿垂直炮線方向的偏移值n低于合同要求值時，判斷備用激發(fā)點沿平 行炮線方向的偏移值m是否低于第二合同要求值； 所述備用激發(fā)點沿平行炮線方向的偏移值m低于合同要求值時，判斷備用激發(fā)點偏離 網(wǎng)格點的誤差值A(chǔ)L、AS是否均低于第三合同要求值； 所述備用激發(fā)點偏離網(wǎng)格點的誤差值A(chǔ)L、AS均低于合同要求值時，判斷炮線的平滑 角度是否低于第四合同要求值a，表達式為：
其中，Y(SL+n+AL，SP+m+AS)為備用激發(fā)點（SL+n+AL，SP+m+AS)的縱坐標(biāo)值，X(SL+n+AL，SP+m+AS)為備用激發(fā)點的橫坐標(biāo)值，0為理論炮線方位角，第四合同要求值 a為合同要求的平滑角度值。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的自動避障方法，其特征在于，Y(SL+n+AL，SP+m+AS)、 X(SL+n+AL，SP+m+AS)的計算公式分別為：
其中，Y。為目標(biāo)工區(qū)的原點縱坐標(biāo)，X^為目標(biāo)工區(qū)的原點橫坐標(biāo)，SL^為原點的炮線號，SPQ為原點的炮點號，0為理論炮線方位角，Bin為相鄰粧號間的距離。
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供了一種激發(fā)點的自動避障方法，所述方法包括：1)獲取目標(biāo)工區(qū)的障礙物及第一激發(fā)點的分布圖；2)確定障礙物的類型；3)判斷第一激發(fā)點是否落在障礙物區(qū)域內(nèi)；4)重復(fù)步驟2)和3)，直至確定所有第二激發(fā)點，第二激發(fā)點包括落在障礙物區(qū)域內(nèi)的第一激發(fā)點；5)搜索第二激發(fā)點周圍空閑的備用激發(fā)點；6)判斷第二激發(fā)點偏移至備用激發(fā)點處是否符合偏移規(guī)則；7)第二激發(fā)點偏移到備用激發(fā)點處符合偏移規(guī)則時，將第二激發(fā)點偏移至備用激發(fā)點；8)第二激發(fā)點偏移到備用激發(fā)點處不符合偏移規(guī)則時，重復(fù)步驟5)、6)和7)。本方法提高了激發(fā)點的偏移效率和精確性，并實現(xiàn)自動化避障在行業(yè)內(nèi)的通用性。
【IPC分類】G06F19-00
【公開號】CN104615860
【申請?zhí)枴緾N201510015540
【發(fā)明人】郭振興, 王井富, 霍禹, 艾輝
【申請人】中國石油天然氣集團公司, 中國石油集團東方地球物理勘探有限責(zé)任公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2015年1月13日