16)、（17)、（18)、（19)以及（20)計(jì)算并輸出從開(kāi)始到發(fā) 動(dòng)機(jī)關(guān)機(jī)整個(gè)過(guò)程中每個(gè)時(shí)間間隔的狀態(tài)偏差其中輸出間隔與擾動(dòng)量擬 合取樣間隔一致；
[0074] 步驟三：由表達(dá)式（28)計(jì)算步驟二中每一組輸出量對(duì)應(yīng)的視加速度偏差:
[0075] 步驟四：更新每一點(diǎn)擾動(dòng)量的值，即=好⑴+ ;
[0076] 步驟五：判斷
是否成立，即相鄰兩次關(guān)機(jī)點(diǎn)狀 態(tài)偏差是否小于一定值，若成立，則迭代結(jié)束；若不成立，則返回步驟一。
[0077] 應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明擾動(dòng)引力作用下彈道助推段狀態(tài)偏差解析計(jì)算方 法具有"計(jì)算速度快、適應(yīng)區(qū)域廣、修正模型精"的特征，能滿足快速機(jī)動(dòng)發(fā)射及彈上實(shí)時(shí)計(jì) 算的要求，具體是：
[0078] (1)本發(fā)明基于小偏差假設(shè)構(gòu)建了狀態(tài)偏差計(jì)算模型，模型簡(jiǎn)化合理，易于導(dǎo)出狀 態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的解析解，為進(jìn)一步推導(dǎo)狀態(tài)偏差解析表達(dá)式打下了基礎(chǔ)。
[0079] (2)本發(fā)明考慮了擾動(dòng)引力與視加速度的耦合效應(yīng)，推導(dǎo)了擾動(dòng)引力作用下助推 段狀態(tài)偏差與視加速度偏差之間的映射關(guān)系，為進(jìn)一步修正助推段狀態(tài)偏差奠定了基礎(chǔ)。
[0080] (3)本發(fā)明針對(duì)視加速度與狀態(tài)偏差量之間轉(zhuǎn)換矩陣的復(fù)雜特性，巧妙的將視加 速度偏差作為擾動(dòng)引力的高階修正項(xiàng)，并用牛頓迭代法改善助推段狀態(tài)偏差的計(jì)算精度。
[0081] (4)本發(fā)明具有計(jì)算速度快、適應(yīng)區(qū)域廣、修正模型精、彈上存儲(chǔ)量小等的特征，狀 態(tài)偏差的計(jì)算時(shí)間控制在3s以內(nèi)，解析模型計(jì)算誤差與彈道求差法相比較能控制在8 %以 內(nèi)，且計(jì)算方法適應(yīng)于任意彈道。
[0082] 除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。 下面將參照?qǐng)D，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0083] 構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí) 施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：
[0084] 圖1為本發(fā)明算法結(jié)果與彈道求差法結(jié)果對(duì)比圖；
[0085] 圖Ia為X方向速度偏差圖；
[0086] 圖Ib為y方向速度偏差圖；
[0087] 圖Ic為z方向速度偏差圖；
[0088] 圖Id為X方向位置偏差圖；
[0089] 圖Ie為y方向位置偏差圖；
[0090] 圖If為z方向位置偏差圖；
[0091] 圖2為本發(fā)明助推段擾動(dòng)量擬合精度示意圖；
[0092] 圖2a為X方向擾動(dòng)量擬合曲線圖；
[0093] 圖2b為y方向擾動(dòng)量擬合曲線圖；
[0094] 圖2c為z方向擾動(dòng)量擬合曲線圖；
[0095] 圖2d為X方向擾動(dòng)量擬合殘差圖；
[0096] 圖2e為y方向擾動(dòng)量擬合殘差圖；
[0097] 圖2f為z方向擾動(dòng)量擬合殘差圖；
[0098] 圖3為本發(fā)明完整解析解求解助推段速度偏差精度對(duì)比圖；
[0099] 圖3a為X方向速度偏差圖；
[0100] 圖3b為y方向速度偏差圖；
[0101] 圖3c為z方向速度偏差圖；
[0102] 圖3d為X方向相對(duì)速度誤差圖；
[0103] 圖3e為y方向相對(duì)速度誤差圖；
[0104] 圖3f為z方向相對(duì)速度誤差圖；
[0105] 圖4為本發(fā)明完整解析解求解助推段位置偏差精度對(duì)比圖；
[0106] 圖4a為X方向位置偏差圖；
[0107] 圖4b為y方向位置偏差圖；
[0108] 圖4c為z方向位置偏差圖；
[0109] 圖4d為X方向相對(duì)位置誤差圖；
[0110] 圖4e為y方向相對(duì)位置誤差圖；
[0111] 圖4f為z方向相對(duì)位置誤差圖；
[0112] 圖5為本發(fā)明考慮視加速度偏差后AVx的迭代效果圖；
[0113] 圖5a為X方向速度偏差迭代效果圖；
[0114] 圖5b為X方向速度殘差修正前后對(duì)比圖；
[0115] 圖6為本發(fā)明考慮視加速度偏差后AVy的迭代效果圖；
[0116] 圖6a為y方向速度偏差迭代效果圖；
[0117] 圖6b為y方向速度殘差修正前后對(duì)比圖；
[0118] 圖7為本發(fā)明考慮視加速度偏差后AVz的迭代效果圖；
[0119] 圖7a為z方向速度偏差迭代效果圖；
[0120] 圖7b為z方向速度殘差修正前后對(duì)比圖。
【具體實(shí)施方式】
[0121] 以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以根據(jù)權(quán)利要求限 定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0122] 實(shí)施例1 :
[0123] 以某型號(hào)彈道導(dǎo)彈為仿真對(duì)象，仿真初始條件設(shè)置如表1所示：
[0124] 表1仿真發(fā)射點(diǎn)的參數(shù)值
[0126] 擾動(dòng)計(jì)算方法為：球諧函數(shù)法。
[0127] 引力模型為：截?cái)嗟?60階的EGM2008模型。
[0128] 仿真計(jì)算機(jī)配置為：Intel (R)Core(TM) i5-3470CPU@3. 20GHz，內(nèi)存為 3. 46GB。軟 件環(huán)境為Window XP操作系統(tǒng)，計(jì)算程序基于VC++6. 0開(kāi)發(fā)。
[0129] 具體包含以下步驟（各表達(dá)式中的參數(shù)所代表的含義如表3所示）：
[0130] 第一步，助推段標(biāo)準(zhǔn)彈道設(shè)計(jì)，具體是：
[0131] 按照發(fā)射點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)、某一型號(hào)導(dǎo)彈總體參數(shù)、大氣模型以及地球引力模型等任務(wù) 條件，設(shè)計(jì)一條滿足條件的彈道，并按照一定時(shí)間間隔（一般取2s)保存助推段發(fā)射系中時(shí) 間、速度、位置、質(zhì)量、程序角等狀態(tài)值，這里時(shí)間間隔取2s，需要保存89組數(shù)據(jù)。
[0132] 第二步，狀態(tài)偏差模型建立，具體是：
[0133] 標(biāo)準(zhǔn)彈道計(jì)算模型可以表示為表達(dá)式（1)，詳情如下：
[0135] 其中，#為標(biāo)準(zhǔn)彈道視加速度，f為標(biāo)準(zhǔn)彈道引力加速度；
[0136] 若考慮擾動(dòng)引力對(duì)導(dǎo)彈運(yùn)動(dòng)的影響，則實(shí)際飛行彈道與標(biāo)準(zhǔn)彈道的等時(shí)變分可表 示為表達(dá)式（2)，詳情如下： CN 105184109 A 說(shuō)明書(shū) 11/21 頁(yè)
[0138] 其中，?為實(shí)際彈道視加速度，為實(shí)際彈道引力加速度。
[0139] 將表達(dá)式（2)改寫(xiě)為矩陣形式，同時(shí)經(jīng)過(guò)小偏差處理并略去高階小量（具體為：采 用常規(guī)非線性系統(tǒng)線性化的處理方法，即泰勒展開(kāi)后取一次項(xiàng)，忽略高階項(xiàng)），可得表達(dá)式 (3) ，詳情如下：
[0141] 其中，^^為擾動(dòng)量，且有#,= + ##，翁為擾動(dòng)引力，^^為視加速度偏差 (視加速度偏差由兩部分組成，一部分為慣性工具誤差導(dǎo)致的視加速度偏差；另一部分為 擾動(dòng)引力與視加速度耦合作用引起的視加速度偏差，本實(shí)施例只分析擾動(dòng)引力對(duì)彈道助推 段狀態(tài)偏差的影響，因而忽略慣性工具誤差導(dǎo)致的視加速度偏差）；式中T的表達(dá)式詳見(jiàn) (4) ，詳情如下：
[0143] 表達(dá)式⑷中六^六^六^六^六以及八力者各自的表達(dá)式詳見(jiàn)⑶：
[0145] 經(jīng)過(guò)合理簡(jiǎn)化，采用伴隨方程求得表達(dá)式（3)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣解析解為表達(dá)式 (7)，詳情如下：
[0146] CN 105184109 A 說(shuō)明書(shū) 12/21 頁(yè)
[0147] 其中Φ12( τ )的表達(dá)式詳見(jiàn)（8):
[0149] 所采用的伴隨方程的具體解法如下：
[0150] 定義伴隨方程為
[0151] 由于
[0152] 積分方程
從t ,到t。積分，即可解得G (t，t k)，貝IJ Φ (tk, t) = Gt (t, tk) 〇
[0153] 上述合理簡(jiǎn)化具體過(guò)程如下：
[0154] 由表達(dá)式（5)可見(jiàn)，A。A2、A3、A4、A 5以及A6六者均為小量，其中A。A4以及A 6較 大，其數(shù)量級(jí)與《相當(dāng)，而:/7，; 六2比 <小一個(gè)數(shù)量級(jí)，A#PA5則比$小兩三個(gè)數(shù)量 級(jí)，即有：
[0156] 因此可將表達(dá)式（5)改寫(xiě)為表達(dá)式(6)的形式，詳情如