示數(shù)據(jù)為 準(zhǔn)。
[0137] 步驟S503:依據(jù)預(yù)設(shè)的圖重構(gòu)規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)；
[0138] 步驟S504:檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件；
[0139] 步驟S505:如果滿足，地圖優(yōu)化結(jié)束，否則，返回執(zhí)行步驟S501。
[0140] 其中，步驟S503-505與實(shí)施例1中步驟S202-204 -致，本實(shí)施例不做贅述。
[0141] 綜上，本實(shí)施例中提供的一種信息處理方法實(shí)施例，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu) 化的過程包括：依據(jù)所述構(gòu)建得到的地圖的起始位置和結(jié)束位置的偏差，計算得到該地圖 中每一條邊的平均偏差，所述一條邊是構(gòu)建所述地圖的任意兩個結(jié)點(diǎn)之間的距離；依據(jù)所 述平均偏差，調(diào)整所述地圖中每一條邊的距離。采用該方法，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行初步的 偏差平均處理，初步降低了地圖的整體誤差，提高準(zhǔn)確度。
[0142] 如圖8示出的本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例4的流程圖，本實(shí)施例具體 由以下步驟實(shí)現(xiàn)：
[0143] 步驟S801:依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化；
[0144] 其中，步驟S801與實(shí)施例1中步驟S201 -致，本實(shí)施例不做贅述。
[0145] 步驟S802:獲取所述地圖中的每一條邊的可信度；
[0146] 其中，一條邊的可信度是構(gòu)建地圖過程中建立該邊時，確定其對應(yīng)的結(jié)點(diǎn)過程中 計算得到，可在構(gòu)建地圖過程中對該邊的可信度存儲，從存儲位置處獲取該可信度即可。
[0147] 需要說明的是，該可信度越高，表明該邊對應(yīng)的結(jié)點(diǎn)的位姿越準(zhǔn)確。
[0148] 步驟S803:依據(jù)所述可信度值和預(yù)設(shè)的計算規(guī)則，計算得到每條邊的調(diào)整距離；
[0149] 其中，所述計算規(guī)則指示所述邊的可信度值與調(diào)整距離的關(guān)系，具體為：可信 度X調(diào)整距離=預(yù)設(shè)定值。
[0150] 其中，該預(yù)設(shè)定值與該地圖的誤差相關(guān)，地圖誤差越大，該預(yù)設(shè)定值越大。
[0151] 具體的，根據(jù)每條邊的可信度值以及該計算規(guī)則，即可計算得到每條邊的調(diào)整距 離。
[0152] 步驟S804:依據(jù)所述調(diào)整距離，對于所述可信度對應(yīng)的邊進(jìn)行調(diào)整，完成圖重構(gòu)；
[0153] 其中，每個調(diào)整距離都有其對應(yīng)的可信度，而該可信度對應(yīng)一條邊，依據(jù)計算得到 的調(diào)整距離，依次對其對應(yīng)的邊進(jìn)行調(diào)整，完成對地圖的圖重構(gòu)過程。
[0154] 具體的，依據(jù)調(diào)整距離對每條邊進(jìn)行調(diào)整的過程，可以從地圖的一端開始，即從地 圖的起始位置的結(jié)點(diǎn)與第二個結(jié)點(diǎn)之間的邊開始調(diào)整，也可從地圖的兩端同時開始，即從 起始位置的結(jié)點(diǎn)與第二個結(jié)點(diǎn)之間的邊以及起始位置的結(jié)點(diǎn)與結(jié)束位置的結(jié)點(diǎn)之間的邊 同時開始。具體的過程請參照圖6-7中對地圖中平均偏差的調(diào)整方式，本實(shí)施例中不再贅 述。
[0155] 步驟S805:檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件；
[0156] 步驟S806:如果滿足，地圖優(yōu)化結(jié)束，否則，返回執(zhí)行步驟S801。
[0157] 其中，步驟S805-806與實(shí)施例1中步驟S203-204 -致，本實(shí)施例不做贅述。
[0158] 綜上，本實(shí)施例中提供的一種信息處理方法實(shí)施例，對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖 重構(gòu)的過程包括：獲取所述地圖中的每一條邊的可信度；依據(jù)所述可信度值和預(yù)設(shè)的計算 規(guī)則，計算得到每條邊的調(diào)整距離，所述計算規(guī)則指示任一條邊的可信度值與調(diào)整距離的 關(guān)系；依據(jù)所述調(diào)整距離，對于所述可信度對應(yīng)的邊進(jìn)行調(diào)整，完成圖重構(gòu)。采用該方法， 結(jié)合每條邊的可信度，針對調(diào)整每條邊的長度，進(jìn)一步降低了地圖的誤差，提高地圖的準(zhǔn)確 度。
[0159] 如圖9示出的本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例5的流程圖，本實(shí)施例具體 由以下步驟實(shí)現(xiàn)：
[0160] 步驟S901 :獲取所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；
[0161] 其中，該兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間邊的誤差值為：將所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的 預(yù)估距離，與所述結(jié)點(diǎn)之間邊的長度做差，計算得到所述兩個結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值。
[0162] 需要說明的是，每個結(jié)點(diǎn)的預(yù)估位置在構(gòu)建地圖過程中已知，兩個相鄰節(jié)點(diǎn)之間 邊的長度也可測量得到。
[0163] 具體的，分別獲取每個結(jié)點(diǎn)的預(yù)估位置，以及每兩個相鄰節(jié)點(diǎn)之間邊的長度，依次 對每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的實(shí)際距離與該相鄰節(jié)點(diǎn)之間邊的長度做差，得到每兩個相鄰節(jié)點(diǎn) 之間邊的誤差值。
[0164] 步驟S902:將各條邊的誤差值取和，得到所述地圖的初始誤差值；
[0165] 其中，將各條邊的誤差值相加，得到的和即為該地圖的初始誤差值，該初始誤差值 為地圖進(jìn)行圖優(yōu)化和圖重構(gòu)之前的誤差值。
[0166] 步驟S903:依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化；
[0167] 步驟S904:依據(jù)預(yù)設(shè)的圖重構(gòu)規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)；
[0168] 其中，步驟S903-904與實(shí)施例1中步驟S201-201 -致，本實(shí)施例不做贅述。
[0169] 步驟S905:獲取所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；
[0170] 具體的，與步驟S901中類似的，分別獲取每個結(jié)點(diǎn)的預(yù)估位置，以及每兩個相鄰 節(jié)點(diǎn)之間邊的長度，該長度為經(jīng)過圖優(yōu)化和圖重構(gòu)之后的邊的長度，依次對每兩個相鄰結(jié) 點(diǎn)之間的實(shí)際距離與該相鄰節(jié)點(diǎn)之間邊的長度做差，得到每兩個相鄰節(jié)點(diǎn)之間邊的誤差 值。
[0171] 步驟S906:將各條邊的誤差值相加，得到所述地圖的優(yōu)化誤差值；
[0172] 其中，將各條邊的誤差值相加，得到的和即為該地圖的優(yōu)化誤差值，該初始誤差值 為地圖進(jìn)行圖優(yōu)化和圖重構(gòu)之后的誤差值。
[0173] 步驟S907:判斷所述優(yōu)化誤差值與所述初始誤差值相比，減小比例是否小于預(yù)設(shè) 閾值，如果是，執(zhí)行步驟S908,地圖優(yōu)化結(jié)束；否則，返回執(zhí)行步驟S901。
[0174] 其中，當(dāng)所述優(yōu)化誤差值與所述初始誤差值相比，減小比例小于預(yù)設(shè)閾值，完成圖 重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè)收斂條件，
[0175] 其中，該預(yù)設(shè)收斂條件為：：c> (a_b)/a，c為預(yù)設(shè)閾值，a為初始誤差值，b為優(yōu) 化誤差值。
[0176] 具體的，將初始誤差值和優(yōu)化誤差值代入該c> (a_b)/a中，判斷該式是否成立， 如果成立，即地圖的誤差值的減小比例小于預(yù)設(shè)閾值時，則該完成圖重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè) 收斂條件，地圖優(yōu)化結(jié)束。
[0177] 綜上，本實(shí)施例中提供的一種信息處理方法實(shí)施例，在進(jìn)行圖優(yōu)化之前還需要對 地圖的初始誤差值進(jìn)行計算，該完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件具體包括：計算 地圖的優(yōu)化誤差值，依據(jù)該初始誤差值和優(yōu)化誤差值判斷優(yōu)化誤差值與初始誤差值相比， 減小比例是否小于預(yù)設(shè)閾值；如果該減小比例小于預(yù)設(shè)閾值，完成圖重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè) 收斂條件。采用該方法，能夠依據(jù)該地圖的初始誤差值，以及該地圖進(jìn)行圖優(yōu)化和圖重構(gòu)后 的優(yōu)化誤差，判斷該最終得到的地圖是否滿足收斂條件時，并在滿足收斂條件時結(jié)束停止 圖優(yōu)化和圖重構(gòu)過程。采用該方法，地圖收斂于預(yù)設(shè)的收斂條件，地圖在圖重構(gòu)過程后的優(yōu) 化誤差值與重構(gòu)前的初始誤差值相比，減小比例小于預(yù)設(shè)閾值，則保證最終構(gòu)建的地圖誤 差小，準(zhǔn)確度較高。
[0178] 與上述本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例相應(yīng)的，本申請還提供了一種信息 處理裝置實(shí)施例。
[0179] 如圖10示出的本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置可 以應(yīng)用于一電子設(shè)備，所述電子設(shè)備可以是臺式機(jī)、筆記本、平板電腦、手機(jī)、智能電視、智 能手表、穿戴式設(shè)備等電子設(shè)備，所述電子設(shè)備具有SLAM功能。
[0180] 本實(shí)施例中，該信息處理裝置包括圖優(yōu)化模塊1001、圖重構(gòu)模塊1002和檢測模塊 1003 ：
[0181] 圖優(yōu)化模塊1001，用于依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化；
[0182] 其中，構(gòu)建得到的地圖中會有一定的誤差，圖優(yōu)化模塊1001對該地圖進(jìn)行優(yōu)化， 以降低其誤差。
[0183] 具體的，可先預(yù)設(shè)圖優(yōu)化的規(guī)則，根據(jù)該規(guī)則對地圖進(jìn)行圖優(yōu)化，該圖優(yōu)化的過程 是對地圖中的每一條邊進(jìn)行平均優(yōu)化，具體的平均優(yōu)化過程在后續(xù)的實(shí)施例中說明。
[0184] 圖重構(gòu)模塊1002,用于依據(jù)預(yù)設(shè)的圖重構(gòu)規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重 構(gòu)；
[0185] 其中，圖優(yōu)化完成后，地圖中的某些邊還是存在一定的誤差，此時圖重構(gòu)模塊1002 對該地圖進(jìn)行圖重構(gòu)，以進(jìn)一步降低地圖中的誤差。
[0186] 具體的，可先預(yù)設(shè)圖重構(gòu)的規(guī)則，根據(jù)該規(guī)則對地圖進(jìn)行圖重構(gòu)，該圖優(yōu)化的過程 是對地圖中的每一條邊進(jìn)行針對性的優(yōu)化。
[0187] 檢測模塊1003,用于檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件；如果滿足， 地圖優(yōu)化結(jié)束。
[0188] 其中，所述收斂條件包括：地圖在圖重構(gòu)過程后的優(yōu)化誤差值與重構(gòu)前的初始誤 差值相比，減小比例小于預(yù)設(shè)閾值。
[0189] 具體的，該預(yù)設(shè)閾值可以為5%，當(dāng)然不限定于此，具體實(shí)施中可根據(jù)收斂要求設(shè) 置該閾值。
[0190] 其中，初始誤差為圖重構(gòu)前、圖優(yōu)化后，該地圖的誤差值；該優(yōu)化誤差值為，完成圖 重構(gòu)后，該地圖的誤差值。
[0191] 其中，該收斂條件的公式為：c> (a_b)/a，c為預(yù)設(shè)閾值，a為初始誤差值，b為優(yōu) 化誤差值。
[0192] 其中，當(dāng)檢測模塊1003判斷完成圖重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè)的收斂條件時，則該地圖 的誤差值的變化在一穩(wěn)定范圍，表征該地圖誤差小，準(zhǔn)確度較高，此時結(jié)束地圖優(yōu)化，可將 該地圖作為最終地圖存儲。
[0193] 當(dāng)完成圖重構(gòu)的地圖不滿足預(yù)設(shè)收斂條件時，依次觸發(fā)圖優(yōu)化模塊和圖重構(gòu)模 塊。
[0194] 其中，當(dāng)完成圖重構(gòu)的地圖不滿足預(yù)設(shè)收斂條件時，繼續(xù)觸發(fā)圖優(yōu)化模塊1001和 圖重構(gòu)模塊1002,繼續(xù)循環(huán)對地圖進(jìn)行圖優(yōu)化和圖重構(gòu)，直至完成圖重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè) 收斂條件。
[0195] 在該循環(huán)過程中，逐步縮小了地圖的誤差，保證最終的地圖誤差較小，準(zhǔn)確度高。
[0196] 如圖4中示出的采用本實(shí)施例的方式實(shí)現(xiàn)的地圖構(gòu)建結(jié)果，實(shí)線401表示構(gòu)建的 地圖，如點(diǎn)劃線框中所示的