圖重構的 地圖滿足預設收斂條件，地圖優(yōu)化結束。
[0244] 綜上，本實施例中提供的一種信息處理裝置實施例，在進行圖優(yōu)化之前還需要對 地圖的初始誤差值進行計算，該完成圖重構的地圖是否滿足預設收斂條件具體包括：計算 地圖的優(yōu)化誤差值，依據該初始誤差值和優(yōu)化誤差值判斷優(yōu)化誤差值與初始誤差值相比， 減小比例是否小于預設閾值；如果該減小比例小于預設閾值，完成圖重構的地圖滿足預設 收斂條件。采用該裝置，能夠依據該地圖的初始誤差值，以及該地圖進行圖優(yōu)化和圖重構后 的優(yōu)化誤差，判斷該最終得到的地圖是否滿足收斂條件時，并在滿足收斂條件時結束停止 圖優(yōu)化和圖重構過程。采用該裝置，地圖收斂于預設的收斂條件，地圖在圖重構過程后的優(yōu) 化誤差值與重構前的初始誤差值相比，減小比例小于預設閾值，則保證最終構建的地圖誤 差小，準確度較高。
[0245] 與上述本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理裝置實施例相應的，本申請還提供了一種電子 設備，該電子設備具有SLAM功能，包括：設置有如上述任一實施例所述的信息處理裝置。
[0246] 其中，該信息處理裝置包括：圖優(yōu)化模塊、圖重構模塊和檢測模塊，該信息處理裝 置的各個組成模塊的功能與上述的一種信息處理裝置實施例中相應結構的功能一致，本實 施例中不再贅述。
[0247] 優(yōu)選的，該圖優(yōu)化模塊包括：第一計算單元和第一調整單元，該信息處理裝置的各 個組成模塊單元的功能與上述的一種信息處理裝置實施例中相應結構的功能一致，本實施 例中不再贅述。
[0248] 優(yōu)選的，該所述第一調整單元具體用于：依據所述平均偏差，從第一條邊開始調 整，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰的結點之間的一條邊；依次對后續(xù)的每一條 邊調整，至最后一條邊調整結束，所述最后一條邊指結束位置的結點與起始位置的結點之 間的一條邊。
[0249] 優(yōu)選的，該所述第一調整單元具體用于：依據所述平均偏差，分別從第一條邊和最 后一條邊開始調整；依次對與所述第一條邊相鄰的后續(xù)每一條邊，以及與所述最后一條邊 相鄰的后續(xù)每一條邊進行調整；其中，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰的結點之 間的一條邊，所述最后一條邊指結束位置的結點與起始位置的結點之間的一條邊。
[0250] 優(yōu)選的，該圖重構模塊包括：第一獲取單元、第二計算單元和第二調整單元，該信 息處理裝置的各個組成模塊單元的功能與上述的一種信息處理裝置實施例中相應結構的 功能一致，本實施例中不再贅述。
[0251] 優(yōu)選的，該信息處理裝置還包括：計算模塊，該信息處理裝置的各個組成模塊單元 的功能與上述的一種信息處理裝置實施例中相應結構的功能一致，本實施例中不再贅述。
[0252] 優(yōu)選的，所述檢測模塊包括：第二獲取單元、第三計算單元和判斷單元，該信息處 理裝置的各個組成模塊單元的功能與上述的一種信息處理裝置實施例中相應結構的功能 一致，本實施例中不再贅述。
[0253] 本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他 實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例提供的裝置 而言，由于其與實施例提供的方法相對應，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法部分說 明即可。
[0254] 對所提供的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現或使用本發(fā)明。 對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的 一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發(fā)明 將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所提供的原理和新穎特點相一 致的最寬的范圍。
【主權項】
1. 一種信息處理方法，其特征在于，應用于具有同步定位和地圖構建SLAM功能的電子 設備，所述方法包括： 依據預設的圖優(yōu)化規(guī)則，對構建得到的地圖進行圖優(yōu)化； 依據預設的圖重構規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進行圖重構； 檢測完成圖重構的地圖是否滿足預設收斂條件； 如果滿足，地圖優(yōu)化結束； 其中，所述收斂條件包括：地圖在圖重構過程后的優(yōu)化誤差值與重構前的初始誤差值 相比，減小比例小于預設閾值。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于， 當完成圖重構的地圖不滿足預設收斂條件時，返回執(zhí)行所述對構建得到的地圖進行圖 優(yōu)化步驟和對完成圖優(yōu)化的地圖進行圖重構步驟。3. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據預設的圖優(yōu)化規(guī)則，對構建得到 的地圖進行圖優(yōu)化包括： 依據所述構建得到的地圖的起始位置和結束位置的偏差，計算得到該地圖中每一條邊 的平均偏差，所述一條邊是構建所述地圖的任意兩個結點之間的距離； 依據所述平均偏差，調整所述地圖中每一條邊。4. 根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述平均偏差，調整所述地圖中 每一條邊包括： 依據所述平均偏差，從第一條邊開始調整，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰 的結點之間的一條邊； 依次對后續(xù)的每一條邊調整，至最后一條邊調整結束，所述最后一條邊指結束位置的 結點與起始位置的結點之間的一條邊。5. 根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述平均偏差，調整所述地圖中 每一條邊包括： 依據所述平均偏差，分別從第一條邊和最后一條邊開始調整； 依次對與所述第一條邊相鄰的后續(xù)每一條邊，以及與所述最后一條邊相鄰的后續(xù)每一 條邊進行調整； 其中，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰的結點之間的一條邊，所述最后一條 邊指結束位置的結點與起始位置的結點之間的一條邊。6. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據預設的圖重構規(guī)則，對優(yōu)化完成 的地圖進行圖重構包括： 獲取所述地圖中的每一條邊的可信度； 依據所述可信度值和預設的計算規(guī)則，計算得到每條邊的調整距離，所述計算規(guī)則指 示所述邊的可信度值與調整距離的關系； 依據所述調整距離，對于所述可信度對應的邊進行調整，完成圖重構。7. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據預設的圖優(yōu)化規(guī)則，對構建得到 的地圖進行圖優(yōu)化之前，還包括： 獲取所述地圖中每兩個相鄰結點之間的邊的誤差值； 將各條邊的誤差值取和，得到所述地圖的初始誤差值。8. 根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述檢測完成圖重構的地圖是否滿足預 設收斂條件包括： 獲取所述地圖中每兩個相鄰結點之間的邊的誤差值； 將各條邊的誤差值相加，得到所述地圖的優(yōu)化誤差值； 判斷所述優(yōu)化誤差值與所述初始誤差值相比，減小比例是否小于預設閾值； 如果減小比例小于預設閾值，完成圖重構的地圖滿足預設收斂條件。9. 一種信息處理裝置，其特征在于，應用于具有SLAM功能的電子設備，所述裝置包括： 圖優(yōu)化模塊，用于依據預設的圖優(yōu)化規(guī)則，對構建得到的地圖進行圖優(yōu)化； 圖重構模塊，用于依據預設的圖重構規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進行圖重構； 檢測模塊，用于檢測完成圖重構的地圖是否滿足預設收斂條件；如果滿足，地圖優(yōu)化結 束； 其中，所述收斂條件包括：地圖在圖重構過程后的優(yōu)化誤差值與重構前的初始誤差值 相比，減小比例小于預設閾值。10. 根據權利要求9所述的裝置，其特征在于， 當完成圖重構的地圖不滿足預設收斂條件時，依次觸發(fā)圖優(yōu)化模塊和圖重構模塊。11. 根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述圖優(yōu)化模塊包括： 第一計算單元，用于依據所述構建得到的地圖的起始位置和結束位置的偏差，計算得 到該地圖中每一條邊的平均偏差，所述一條邊是構建所述地圖的任意兩個結點之間的距 離； 第一調整單元，用于依據所述平均偏差，調整所述地圖中每一條邊。12. 根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一調整單元具體用于： 依據所述平均偏差，從第一條邊開始調整，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰 的結點之間的一條邊； 依次對后續(xù)的每一條邊調整，至最后一條邊調整結束，所述最后一條邊指結束位置的 結點與起始位置的結點之間的一條邊。13. 根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一調整單元具體用于： 依據所述平均偏差，分別從第一條邊和最后一條邊開始調整； 依次對與所述第一條邊相鄰的后續(xù)每一條邊，以及與所述最后一條邊相鄰的后續(xù)每一 條邊進行調整； 其中，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰的結點之間的一條邊，所述最后一條 邊指結束位置的結點與起始位置的結點之間的一條邊。14. 根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述圖重構模塊包括： 第一獲取單元，用于獲取所述地圖中的每一條邊的可信度； 第二計算單元，用于依據所述可信度值和預設的計算規(guī)則，計算得到每條邊的調整距 離，所述計算規(guī)則指示所述邊的可信度值與調整距離的關系； 第二調整單元，用于依據所述調整距離，對于所述可信度對應的邊進行調整，完成圖重 構。15. 根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括： 計算模塊，用于獲取所述地圖中每兩個相鄰結點之間的邊的誤差值；并將各條邊的誤 差值取和，得到所述地圖的初始誤差值。16. 根據權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊包括： 第二獲取單元，用于獲取所述地圖中每兩個相鄰結點之間的邊的誤差值； 第三計算單元，用于將各條邊的誤差值相加，得到所述地圖的優(yōu)化誤差值； 判斷單元，用于判斷所述優(yōu)化誤差值與所述初始誤差值相比，減小比例是否小于預設 閾值；如果減小比例小于預設閾值，完成圖重構的地圖滿足預設收斂條件。17. -種電子設備，其特征在于，所述電子設備具有SLAM功能，包括：設置有如權利要 求9-16任一項所述的信息處理裝置。
【專利摘要】本申請本發(fā)明提供了一種信息處理方法、裝置，應用于具有SLAM功能的電子設備，首先對采用SLAM功能構建得到的地圖進行優(yōu)化，并對完成圖優(yōu)化的地圖進行圖重構，然后，檢測完成圖重構的地圖是否滿足收斂條件，如果滿足停止地圖的圖優(yōu)化和圖重構，否則，循環(huán)執(zhí)行地圖的圖優(yōu)化的圖重構。采用該方法，地圖收斂于預設的收斂條件，地圖在圖重構過程后的優(yōu)化誤差值與重構前的初始誤差值相比，減小比例小于預設閾值，則保證最終構建的地圖誤差小，準確度較高。本發(fā)明還提供了一種應用該方法和裝置的電子設備，準確度較高。
【IPC分類】G06T11/00, G05D1/02, G01C21/00
【公開號】CN105405156
【申請?zhí)枴緾N201410306353
【發(fā)明人】張賀, 劉國良
【申請人】聯想(北京)有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2014年6月30日