本實用新型涉及自動售貨機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種吸嘴吸附抓取貨物的自動售貨機及出貨裝置。

背景技術(shù)：

目前的自動售貨機，由于能夠?qū)崿F(xiàn)無人自動售貨，無需人工現(xiàn)場管理，降低了銷售成本，提高了效率，在機場、車站、學(xué)校等公共場所獲得了越來越廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)有的自動售貨機一般在銷售一些物品時，一般采用螺旋彈簧或推板的形式實現(xiàn)將貨物向出貨口推移以進行出貨操作。

這種方式對于一些形狀不夠規(guī)則如桶裝泡面(直徑漸變的柱體)、毛絨玩具(表面為不光滑的面)等這類貨品進行出貨時，將造成貨品易于卡在貨道上從而出貨失敗的問題?，F(xiàn)有如公開號為CN102915597的中國實用新型專利中公開了一種自動售貨機的貨道及出貨方法，其公開了利用吸嘴配合傾斜的貨道將貨物從貨道口出吸附并拉提至出貨貨道從而進行出貨的一種方式。但其所提供的出貨方法中，由于僅在取貨臂的下臂前端固定有一個真空吸嘴，因此，其所吸附的貨物勢必要求貨物被吸附面為平整光滑的表面，才能保證吸嘴提供足夠的吸附力吸附貨物。且在貨物較重時，對吸嘴的吸附力要求較高，吸附后提供的拉力在拉提貨物的過程中并不穩(wěn)定，增加了對吸嘴質(zhì)量、抽真空設(shè)備的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種吸嘴吸附抓取貨物的自動售貨機及出貨裝置，以解決現(xiàn)有的單個吸嘴的售貨機對貨物外形要求較高，對吸嘴吸附力、抽真空設(shè)備的抽力要求較高的問題。

本實用新型的第二目的在于提供一種吸嘴吸附抓取貨物的自動售貨機及出貨裝置，以解決現(xiàn)有的普通的售貨機對形狀不夠規(guī)則的貨物出貨較難的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種吸嘴吸附抓取貨物的出貨裝置，其特征在于，包括第一吸嘴、第二吸嘴、取貨臂及氣動抽真空設(shè)備，所述第一吸嘴及第二吸嘴設(shè)置于取貨臂的一端并與所述氣動抽真空設(shè)備相連通，所述第一吸嘴及第二吸嘴用于在所述氣動抽真空設(shè)備的作用下，分別對待抓取貨物進行吸附抓取。

較佳地，所述第一吸嘴固定連接在所述取貨臂的一端上，所述第二吸嘴與所述取貨臂的一端轉(zhuǎn)動和/或伸縮連接，其中，所述第二吸嘴的數(shù)量為一個或多個。

較佳地，所述第二吸嘴與所述取貨臂的一端通過一連接件連接；所述連接件與控制器連接，用于在控制器的控制下調(diào)整所述連接件的轉(zhuǎn)動角度和/或伸縮度，以帶動第二吸嘴運動；或所述連接件在氣動抽真空設(shè)備的作用下自動調(diào)整所述連接件的轉(zhuǎn)動角度和/或伸縮度，以帶動第二吸嘴運動。

較佳地，所述第一吸嘴及第二吸嘴分別通過第一抽氣管及第二抽氣管與所述氣動抽真空設(shè)備相連通，所述抽氣管沿著所述取貨臂的外側(cè)或內(nèi)部設(shè)置。

較佳地，還包括電磁閥，所述第一抽氣管、第二抽氣管及氣動抽真空設(shè)備的抽氣口通過所述電磁閥相連。

較佳地，所述第一吸嘴及第二吸嘴通過一抽氣管與所述氣動抽真空設(shè)備相連通，所述抽氣管沿著所述取貨臂的外側(cè)或內(nèi)部設(shè)置。

較佳地，所述抽氣管上設(shè)置有壓力傳感器，用于檢測所述抽氣管的管壁上的壓力。

本實用新型還提供了一種吸嘴吸附抓取貨物的自動售貨機，包括如上所述的吸嘴吸附抓取貨物的出貨裝置。

較佳地，還包括控制器，所述控制器與設(shè)置在抽氣管上的壓力傳感器相連，用于根據(jù)壓力傳感器檢測的壓力值判斷是否漏氣。

較佳地，還包括傾斜式機械貨道或電動傳送貨道，用于傳送待抓取貨物至出貨裝置的抓取處，以供抓取貨物。

本實用新型具有以下有益效果：

1)通過設(shè)置兩個吸嘴，實現(xiàn)了兩個吸嘴互相配合共同完成貨物的抓取，實現(xiàn)了對形狀不規(guī)則產(chǎn)品的有效抓取。

2)兩個吸嘴一個固定，一個可調(diào)，實現(xiàn)了根據(jù)需要對不同產(chǎn)品的抓取，擴展了抓取對象的范圍，進一步擴展了售貨機的可售賣產(chǎn)品的種類，適用于各種不同產(chǎn)品的售賣；

3)配置傳感設(shè)備，便于檢測當(dāng)前吸嘴的吸附效果，從而有利于及時的維護及維修。

附圖說明

圖1為本實用新型優(yōu)選實施例的吸嘴吸附抓取貨物的出貨裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實用新型優(yōu)選實施例的售貨機結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為更好地說明本實用新型，茲以一優(yōu)選實施例，并配合附圖對本實用新型作詳細說明，具體如下：

如圖1所示，本實施例提供了一種吸嘴吸附抓取貨物的出貨裝置100，該裝置包括第一吸嘴110、第二吸嘴120、取貨臂130及氣動抽真空設(shè)備140，其中，第一吸嘴110及第二吸嘴120設(shè)置于取貨臂130的用于取貨的一端，而取貨臂130的另一端用于與出貨裝置所在的機體如售貨機的機體固定連接，以便于提供取貨臂的支撐力及取貨參考點位置。這里的第一吸嘴110及第二吸嘴120分別通過第一抽氣管111及第二抽氣管121與氣動抽真空設(shè)備140相連通，且本實施例中的第一抽氣管111及第二抽氣管121均位于取貨臂130的內(nèi)部。這里，氣動抽真空設(shè)備140的吸氣口(抽真空口)與第一抽氣管111及第二抽氣管121連通，而放氣孔與外部連通，以便于抽真空結(jié)束后釋放吸嘴處的吸附力。

該出貨裝置100在工作時，第一吸嘴110及第二吸嘴120在氣動抽真空設(shè)備140的進行抽真空的作用下，分別對待抓取貨物進行吸附抓取。通過兩個吸嘴互相配合，可以對不規(guī)則的貨物從不同角度進行抓取，如圖1中所示的梯形結(jié)構(gòu)的貨物a，第一吸嘴110及第二吸嘴120可從不同的角度分別對該貨物a進行吸附，以實現(xiàn)互相配合提供抓取的吸附力，從而牢靠地將貨物a抓取以便在取貨臂的作用下移動至出貨口。

其中，該出貨裝置的貨物不僅僅限于圖中所示的貨物形狀。在其他優(yōu)選實施例中，貨物可以為常見的正方體，兩個吸嘴可以同時吸附正方體形狀貨物的同一面、相鄰面或相對的兩面。而對于毛絨玩具等表面較軟的不規(guī)則形狀貨物，兩個吸嘴相互配合，從相同或不同角度吸附這類不規(guī)則形狀貨物時，即便出現(xiàn)貨物較重、抽氣管內(nèi)無法完全實現(xiàn)抽真空(即達不到正常的吸附力)的情況下，也可以通過兩個吸嘴共同吸附提供較大的吸附力，特別是兩個吸嘴從不同角度吸附的時候，還可以起到類似于機械手的抓取的效果，兩個吸嘴配合從不同方向提供吸附力就可以實現(xiàn)共同的牢靠的抓取貨物。另外，這種吸嘴吸附抓取貨物的方式還避免了現(xiàn)有的抓鉤式取貨裝置抓取貨物對貨物外包裝(如較為脆弱的薄膜、紙質(zhì)包裝等)易于造成破壞的問題，相對于機械手結(jié)構(gòu)來說整體結(jié)構(gòu)更為簡單、控制復(fù)雜度較低。

其中，本實施例中的第一吸嘴110固定連接在取貨臂130的取貨端上，而第二吸嘴120與取貨臂130的一端轉(zhuǎn)動連接，以便于通過調(diào)整第二吸嘴120的角度配合第一吸嘴110進行貨物的抓取。這種方式僅需一個吸嘴設(shè)置為可控制角度及位置即可，無需調(diào)整另一個吸嘴，即節(jié)省設(shè)備成本又降低了控制吸嘴吸附角度的過程的復(fù)雜度。在一優(yōu)選實施例中，第二吸嘴與取貨臂的一端還可以設(shè)置為可伸縮連接，則可調(diào)整第二吸嘴與取貨端間的距離，實現(xiàn)對第二吸嘴的位置調(diào)整，便于其配合第一吸嘴抓取貨物。進一步地，在另一優(yōu)選實施例中，第二吸嘴還可以設(shè)置為與取貨端之間轉(zhuǎn)動和伸縮連接，也即兩者之間既可以轉(zhuǎn)動，還可以伸縮，取貨時，第二吸嘴可以轉(zhuǎn)動及伸縮，更方便配合第一吸嘴進行抓取貨物。

具體地，第二吸嘴120與取貨臂130的取貨端通過一連接件122連接，而該連接件與一控制器連接，以用于在控制器的控制下根據(jù)需要調(diào)整第二吸嘴120的轉(zhuǎn)動角度，實現(xiàn)角度的自動調(diào)整，或者在控制器的控制下調(diào)整連接件的伸縮度，進而調(diào)整第二吸嘴的位置，或者同時對連接件進行轉(zhuǎn)動及伸縮度的調(diào)整，以帶動第二吸嘴運動。當(dāng)然，在其他優(yōu)選實施例中，連接件在氣動抽真空設(shè)備的抽真空的作用下自動調(diào)整連接件的轉(zhuǎn)動角度和/或伸縮度，以帶動第二吸嘴運動。例如抽真空時抽氣力量可使得軟管形式的連接件自動彎折一定程度實現(xiàn)其轉(zhuǎn)動及伸縮。

上述的第一抽氣管及第二抽氣管可根據(jù)需要設(shè)置為沿著取貨臂130的外側(cè)設(shè)置或設(shè)置在取貨臂的內(nèi)部。這主要取決于取貨臂的具體實現(xiàn)形式，例如，當(dāng)取貨臂為一節(jié)或多節(jié)的桿狀非中空結(jié)構(gòu)的情況時，兩個抽氣管即設(shè)置為沿著取貨臂的走向側(cè)面進行設(shè)置，以便于取貨臂移動、彎折或轉(zhuǎn)向時帶動抽氣管從而為兩個吸嘴提供吸附力；而當(dāng)取貨臂為一節(jié)或多節(jié)的筒狀中空結(jié)構(gòu)的情況(本實施例中如圖1中為兩個中控的筒體相連構(gòu)成)時，則兩個抽氣管即設(shè)置為沿著取貨臂中空的內(nèi)部進行設(shè)置，以便于取貨臂移動、彎折或轉(zhuǎn)向時帶動抽氣管從而為兩個吸嘴提供吸附力，該種結(jié)構(gòu)可以在取貨臂的筒體的保護下避免抽氣管與其他裝置或零件發(fā)生碰撞、刮擦等，從而避免影響抽真空的過程及效果的外部環(huán)境的影響。

本實施例中，優(yōu)選地，還包括電磁閥150，該電磁閥為二位三通電磁閥，上述的第一抽氣管111及第二抽氣管121及氣動抽真空設(shè)備的抽氣口通過改二位三通電磁閥相連。而該二位三通電磁閥設(shè)置為與控制器相連，以便于通過控制器，控制該二位三通電磁閥的通路的通斷，從而調(diào)整氣動抽真空設(shè)備為第一抽氣管111及第二抽氣管121或兩者之一進行抽真空，從而分別為兩個吸嘴吸附貨物提供吸附力。在其他優(yōu)選實施例中，還可設(shè)置為多個電磁閥，每個抽氣管處對應(yīng)一個電磁閥，抽氣口對應(yīng)一個電磁閥，或者采用其他型號的電磁閥進行抽氣管與氣動抽真空設(shè)備之間的連通，以便于控制器控制各抽氣通路的通斷。

當(dāng)然，在本實用新型的另一個優(yōu)選實施例中，上述的第一吸嘴110及第二吸嘴120可以根據(jù)需要設(shè)置為同時通過一個抽氣管與氣動抽真空設(shè)備相連通，此時，當(dāng)氣動抽真空設(shè)備工作時，使得兩個吸嘴同時產(chǎn)生吸附力以進行貨物的吸附抓取。當(dāng)然，該抽氣管可以設(shè)置為沿著取貨臂的外側(cè)(如取貨臂僅為一節(jié)或多節(jié)的桿狀非中空結(jié)構(gòu)的情況)或內(nèi)部設(shè)置(如取貨臂為一節(jié)或多節(jié)的筒狀中空結(jié)構(gòu)的情況)。

在本實用新型的另一個優(yōu)選實施例中，抽氣管上還設(shè)置有壓力傳感器，用于檢測抽氣管的管壁上的壓力，以獲知當(dāng)前的抽真空效果，進而判斷相關(guān)設(shè)備工作性能是否良好，如出現(xiàn)問題，便于及時維護及維修。

如圖2所示，本實用新型還提供了一種吸嘴吸附抓取貨物的自動售貨機200，該自動售貨機包括如上所述的吸嘴吸附抓取貨物的出貨裝置100，當(dāng)然也包括自動售貨機必要的其他部分，如貨架210、貨物存儲裝置(售貨機內(nèi)部)、購買操作裝置220(如按鍵、觸控顯示屏等)、出貨口230等等。

該自動售貨機通過設(shè)置吸嘴吸附抓取貨物的出貨裝置100，實現(xiàn)了對不規(guī)則表面的貨物的有效抓取，對不同獲取抓取時根據(jù)需要控制兩個吸嘴的吸附角度或吸附力度即可，可以適應(yīng)不同種類的貨物的售賣，有效地提高了其供應(yīng)產(chǎn)品的種類，以及擴展了其使用的場所。

此外，該自動售貨機還包括控制器，該控制器可以根據(jù)需要設(shè)置為具有數(shù)據(jù)處理能力及發(fā)送控制指令的單片機或微型計算機等，該控制器與上述的設(shè)置在抽氣管上的壓力傳感器相連，用于根據(jù)壓力傳感器檢測的壓力值判斷抽氣管是否漏氣，或是否達到工作要求，進而便于維護設(shè)備。

在本實用新型的另一個優(yōu)選實施例中，該吸嘴吸附抓取貨物的自動售貨機還包括傾斜式機械貨道或電動傳送貨道，用于傳送待抓取貨物至出貨裝置的抓取處，以供抓取貨物。這里的傾斜式機械貨道是指，貨物可以利用重力從傾斜式機械貨道下滑至取貨臂的取貨端的常態(tài)位置所在處，從而便于其進行取貨，以送至出貨口。而電動傳送貨道是指，將被購買貨物從儲貨倉送出或自動傳送至取貨臂的取貨端的常態(tài)位置所在處，從而便于其進行取貨，以送至出貨口。本實用新型不限定傾斜式機械貨道或電動傳送貨道具體結(jié)構(gòu)，其利用上述的取貨裝置進行取貨的售貨機均包含在本實用新型范圍內(nèi)。

在本實用新型的另一個優(yōu)選實施例中，第二吸嘴的數(shù)量還可以設(shè)置為2個、3個及以上，則多個可轉(zhuǎn)動和/或伸縮的第二吸嘴配合第一吸嘴進行貨物抓取，可以實現(xiàn)更精準、穩(wěn)定、可靠的貨物抓取。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，對本實用新型所做的變形或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以所述的權(quán)利要求的保護范圍為準。