本發(fā)明關(guān)于車(chē)輛通信技術(shù)領(lǐng)域，特別是關(guān)于車(chē)輛車(chē)位的檢測(cè)技術(shù)，具體的講是一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法、檢測(cè)設(shè)備以及檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

本部分旨在為權(quán)利要求書(shū)中陳述的本發(fā)明的實(shí)施方式提供背景或上下文。此處的描述不因?yàn)榘ㄔ诒静糠种芯统姓J(rèn)是現(xiàn)有技術(shù)。

停車(chē)是當(dāng)前國(guó)內(nèi)城市，特別是大中城市熱點(diǎn)區(qū)域的難題。由于早期規(guī)劃等原因，這些區(qū)域所提供的停車(chē)位遠(yuǎn)少于進(jìn)入的車(chē)輛，導(dǎo)致車(chē)輛在尋找停車(chē)位過(guò)程中，花費(fèi)大量時(shí)間，浪費(fèi)不必要的能源，引發(fā)交通擁堵等，而解決這一問(wèn)題的關(guān)鍵在于停車(chē)位信息的實(shí)時(shí)獲知，車(chē)輛如果能在該區(qū)域中及時(shí)的獲得當(dāng)前空余泊位信息及精準(zhǔn)地理位置，就能快速的到達(dá)指定地點(diǎn)，完成停車(chē)。停車(chē)位信息獲知這一問(wèn)題的解決方法，當(dāng)前主要有兩大類(lèi)：一類(lèi)是針對(duì)規(guī)范的經(jīng)營(yíng)性停車(chē)場(chǎng)，通過(guò)對(duì)其出入口設(shè)施改造，使其具有將車(chē)輛出入數(shù)據(jù)采集上傳的功能，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)該停車(chē)場(chǎng)的空余泊位估算和發(fā)布功能。另一類(lèi)是針對(duì)路側(cè)的停車(chē)位，由于經(jīng)營(yíng)性停車(chē)場(chǎng)提供的車(chē)位滿足不了實(shí)際的停車(chē)需要，再加之很多路側(cè)停車(chē)免費(fèi)，所以大量的車(chē)輛也會(huì)在路側(cè)尋找車(chē)位。路側(cè)停車(chē)實(shí)際上是一種開(kāi)放式停車(chē)場(chǎng)所，因此基于停車(chē)場(chǎng)出入口的車(chē)輛統(tǒng)計(jì)及泊位測(cè)算方案就不適用了。當(dāng)前對(duì)路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方案主要是采用固定裝置或是安排人員巡檢對(duì)泊位進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，同時(shí)兼有停車(chē)費(fèi)用計(jì)算的功能，常見(jiàn)于路側(cè)停車(chē)收費(fèi)的場(chǎng)景。

申請(qǐng)?zhí)枮?01110427053.8的專(zhuān)利中公開(kāi)了一種路側(cè)停車(chē)位檢測(cè)方法，其描述了一種基于地磁感應(yīng)設(shè)施的停車(chē)位檢測(cè)方法，該方法包括：在停車(chē)位正中位置埋設(shè)有地磁傳感器和無(wú)線通訊放大模塊，收集所述地磁傳感器獲取的所述停車(chē)位的垂直地磁數(shù)據(jù)、水平地磁數(shù)據(jù)和所述無(wú)線通訊放大模塊獲取的所述停車(chē)位的RSSI數(shù)據(jù)，所述垂直地磁數(shù)據(jù)為垂直于地面方向上的地磁數(shù)據(jù)，所述水平地磁數(shù)據(jù)為平等于地面方向上的地磁數(shù)據(jù)；將收集得到的所述停車(chē)位的垂直地磁數(shù)據(jù)與預(yù)置的穩(wěn)定垂直地磁數(shù)據(jù)值比較。

上述基于地磁感應(yīng)的方案能夠很準(zhǔn)確的檢測(cè)停車(chē)位是否被車(chē)輛占用，而且已經(jīng)進(jìn)行實(shí)際的應(yīng)用中。但是，該技術(shù)需要在每一個(gè)停車(chē)位上預(yù)埋地磁感應(yīng)裝置，以及每數(shù)十個(gè)停車(chē)位安裝一個(gè)信息匯聚和轉(zhuǎn)換裝置。如果整個(gè)城市的路側(cè)停車(chē)都按此方式來(lái)部署，所需的資金成本，施工成本以及后期維護(hù)成本都相當(dāng)?shù)母?，因此必須要搭配收費(fèi)手段才能進(jìn)行下去，且無(wú)法覆蓋城市所有道路；同時(shí)由于市政施工等因素，往往還面臨多次重復(fù)施工的情況。因此，雖然基于地磁感應(yīng)設(shè)施的方式能夠精準(zhǔn)檢測(cè)車(chē)位占用情況，但不便于快速推廣，形成對(duì)城市級(jí)的路側(cè)停車(chē)位檢測(cè)。

因此，如何研究和開(kāi)發(fā)出一種新的方案以解決當(dāng)前基于地磁感應(yīng)設(shè)施的停車(chē)位檢測(cè)方法存在的投入成本高、推進(jìn)速度緩慢、覆蓋率不理想的缺陷是本領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法、檢測(cè)設(shè)備以及檢測(cè)系統(tǒng)，以車(chē)輛為感知載體，在車(chē)輛的正常行駛過(guò)程中完成對(duì)路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)，可迅速實(shí)現(xiàn)對(duì)城市級(jí)的路側(cè)停車(chē)位的全面覆蓋。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法，所述方法包括：

在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)；

分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度；

根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度包括：

根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)繪制脈沖圖；

從所述脈沖圖中獲取出數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿；

確定所述數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿的差分；

獲取預(yù)設(shè)的車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度；

根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度包括：

判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛寬度；

當(dāng)判斷為是時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為水平型，所述停放寬度為車(chē)輛長(zhǎng)度；

當(dāng)判斷為否時(shí)，繼續(xù)判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛長(zhǎng)度；

當(dāng)判斷為是時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為非字型，所述停放寬度為車(chē)輛寬度；

當(dāng)判斷為否時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨型；

根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度包括：

根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的傾斜角度；

根據(jù)所述傾斜角度、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)包括：

從所述脈沖圖中獲取相鄰的左邊波形以及右邊波形；

根據(jù)所述左邊波形確定數(shù)值；

獲取所述右邊波形的下降沿；

獲取車(chē)輛的行駛速度；

根據(jù)所述數(shù)值、下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，當(dāng)所述停放方式為非字型或水平型時(shí)，所述數(shù)值為所述左邊波形的上升沿。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，當(dāng)所述停放方式為魚(yú)骨型時(shí)，所述數(shù)值為所述左邊波形的最小值。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述方法還包括：

獲取車(chē)輛行駛的經(jīng)緯度坐標(biāo)；

將所述空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)以及所述經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)一通信設(shè)備發(fā)送至一服務(wù)器。

本發(fā)明的目的之一是，提供了一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備，所述檢測(cè)設(shè)備包括：

距離數(shù)據(jù)測(cè)量模塊，用于在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)；

距離數(shù)據(jù)分析模塊，用于分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度；

停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述距離數(shù)據(jù)分析模塊包括：

脈沖圖繪制模塊，用于根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)繪制脈沖圖；

上下沿獲取模塊，用于從所述脈沖圖中獲取出數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿；

差分確定模塊，用于確定所述數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿的差分；

長(zhǎng)寬度獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)的車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度；

停放確定模塊，用于根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述停放確定模塊包括：

第一判斷模塊，用于判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛寬度；

第一確定模塊，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷為是時(shí)，確定出所述停放車(chē)輛的停放方式為水平型，所述停放寬度為車(chē)輛長(zhǎng)度；

第二判斷模塊，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷為否時(shí)，繼續(xù)判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛長(zhǎng)度；

第二確定模塊，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷為是時(shí)，確定出所述停放車(chē)輛的停放方式為非字型，所述停放寬度為車(chē)輛寬度；

第三確定模塊，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷為否時(shí)，確定出所述停放車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨型；

寬度確定模塊，用于根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述寬度確定模塊包括：

傾斜角度確定模塊，用于根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的傾斜角度；

停放寬度確定模塊，用于根據(jù)所述傾斜角度、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊包括：

波形獲取模塊，用于從所述脈沖圖中獲取相鄰的左邊波形以及右邊波形；

數(shù)值確定模塊，用于根據(jù)所述左邊波形確定數(shù)值；

下降沿獲取模塊，用于獲取所述右邊波形的下降沿；

速度獲取模塊，用于獲取車(chē)輛的行駛速度；

個(gè)數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述數(shù)值、下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，當(dāng)所述停放方式為非字型或水平型時(shí)，所述數(shù)值為所述左邊波形的上升沿。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，當(dāng)所述停放方式為魚(yú)骨型時(shí)，所述數(shù)值為所述左邊波形的最小值。

在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述檢測(cè)設(shè)備還包括：

坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取車(chē)輛行駛的經(jīng)緯度坐標(biāo)；

發(fā)送模塊，用于將所述空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)以及所述經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)一通信設(shè)備發(fā)送至一服務(wù)器。

本發(fā)明的目的之一是，提供了一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)系統(tǒng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)包括服務(wù)器、安裝在車(chē)輛上的GPS、通信設(shè)備以及車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備，其中，所述檢測(cè)設(shè)備包括：

距離數(shù)據(jù)測(cè)量模塊，用于在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)；

距離數(shù)據(jù)分析模塊，用于分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度；

停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)；

所述GPS，用于提供車(chē)輛行駛的經(jīng)緯度坐標(biāo)；

所述檢測(cè)設(shè)備還包括：發(fā)送模塊，用于將所述空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)以及所述經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)所述通信設(shè)備發(fā)送至所述服務(wù)器。

本發(fā)明的有益效果在于，提供了一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法、檢測(cè)設(shè)備以及檢測(cè)系統(tǒng)，針對(duì)當(dāng)前技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的投入成本過(guò)高，推進(jìn)速度過(guò)慢，覆蓋率不理想的情況，擬以車(chē)輛為感知載體，在車(chē)輛的正常行駛過(guò)程中完成對(duì)路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)，通過(guò)城市中行駛的眾多車(chē)輛協(xié)作采集數(shù)據(jù)，可以短時(shí)間內(nèi)聚集和發(fā)布城市級(jí)的路側(cè)實(shí)時(shí)停車(chē)數(shù)據(jù)，可迅速實(shí)現(xiàn)對(duì)城市級(jí)的路側(cè)停車(chē)位的全面覆蓋。

為讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附圖式，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法的流程圖；

圖2為圖1中的步驟S102的具體流程圖；

圖3為圖2中的步驟S205的具體流程圖；

圖4為圖1中的步驟S104的具體流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法的另一實(shí)施方式的流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備中距離數(shù)據(jù)分析模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備中停放確定模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備中停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備的另一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中車(chē)輛行駛過(guò)程中獲取距離數(shù)據(jù)的示意圖；

圖13為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中根據(jù)距離數(shù)據(jù)繪制的脈沖圖；

圖14為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中車(chē)輛的停放方式為水平型的示意圖；

圖15為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中車(chē)輛的停放方式為非字型的示意圖；

圖16為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨形的示意圖；

圖17為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中不同停車(chē)方式的脈沖圖；

圖18為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中計(jì)算魚(yú)骨型的停放寬度的示意圖；

圖19為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中確定魚(yú)骨型的停車(chē)空余位長(zhǎng)度的示意圖；

圖20為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中確定魚(yú)骨型的停車(chē)空余位長(zhǎng)度的脈沖圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本領(lǐng)域技術(shù)技術(shù)人員知道，本發(fā)明的實(shí)施方式可以實(shí)現(xiàn)為一種系統(tǒng)、裝置、設(shè)備、方法或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本公開(kāi)可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件、完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，或者硬件和軟件結(jié)合的形式。

下面參考本發(fā)明的若干代表性實(shí)施方式，詳細(xì)闡釋本發(fā)明的原理和精神。

本發(fā)明針對(duì)當(dāng)前技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的投入成本過(guò)高，推進(jìn)速度過(guò)慢，覆蓋率不理想的情況，提出了一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法、檢測(cè)設(shè)備以及檢測(cè)系統(tǒng)，以車(chē)輛為感知載體，在車(chē)輛的正常行駛過(guò)程中完成對(duì)路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)，即可迅速實(shí)現(xiàn)對(duì)城市級(jí)的路側(cè)停車(chē)位的全面覆蓋。

圖1為本發(fā)明提出的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法的具體流程圖，請(qǐng)參閱圖1，所述方法包括：

S101：在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)。在具體的實(shí)施方式中，可通過(guò)采用在汽車(chē)上安裝超聲探頭在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)測(cè)量行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)，以判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位。

超聲波測(cè)距是一種常見(jiàn)的測(cè)距方法，其原理是超聲波傳感器發(fā)射一定頻率的超聲波，借助空氣媒質(zhì)傳播，到達(dá)測(cè)量目標(biāo)或障礙物后反射回來(lái)，經(jīng)反射后由超聲波接收器接收脈沖，其所經(jīng)歷的時(shí)間即為往返時(shí)間，根據(jù)距離公式可得目標(biāo)物體與超聲波發(fā)射器的距離：

s＝v*t/2

公式中，s為目標(biāo)物體與超聲波發(fā)射器之間的距離，v為超聲波在空氣中的傳播速度，t為超聲波往返時(shí)間。

圖12為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中車(chē)輛行駛過(guò)程中獲取距離數(shù)據(jù)的示意圖，將超聲波傳感器安裝到車(chē)輛右側(cè)，在車(chē)輛行駛過(guò)程中，持續(xù)發(fā)射超聲波，可以得到一組連續(xù)的測(cè)距數(shù)據(jù)。在路側(cè)有車(chē)輛停放的情況下，因車(chē)輛的反射，超聲波會(huì)返回一個(gè)較短的測(cè)距值；相反，超聲波會(huì)返回一個(gè)較長(zhǎng)的測(cè)距值。因此，根據(jù)超聲傳感器返回的測(cè)距數(shù)據(jù)特征，可以判斷該路段的車(chē)位分布，已占用車(chē)位和可用車(chē)位情況。

在具體的實(shí)施例中，可采用如下流程進(jìn)行距離數(shù)據(jù)的采集：

在超聲傳感器測(cè)距數(shù)據(jù)采集中，為減少其他噪聲干擾，設(shè)定超聲波發(fā)射器功率，使之的距離測(cè)定范圍不超過(guò)一個(gè)車(chē)道的寬度，一般而言，該數(shù)值取4～5米。

S102：分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。圖2為步驟S102的具體流程圖。

S103：根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)，圖4為步驟S104的具體流程圖。

請(qǐng)參閱圖2，步驟S102具體包括：

S201：根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)繪制脈沖圖。

當(dāng)車(chē)輛在路側(cè)停車(chē)位的相鄰車(chē)道行駛時(shí)，得到的脈沖圖如圖13所示，其是超聲測(cè)距脈沖數(shù)據(jù)集，該脈沖上沿為超聲最大測(cè)距范圍，即對(duì)應(yīng)位置沒(méi)有車(chē)的情況，該脈沖下沿則表示該位置檢測(cè)到有車(chē)輛存在。上沿脈沖寬度代表了空余車(chē)位的長(zhǎng)度，下沿脈沖寬度代表了已停車(chē)輛的長(zhǎng)度。

S202：從所述脈沖圖中獲取出數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿。

S203：確定所述數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿的差分。在具體的實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)上沿為P_u，數(shù)據(jù)下沿為P_u，差分Δd＝P_u-P_d。Δd的物理意義是表明停放車(chē)輛車(chē)頭(或車(chē)尾)距離路沿的長(zhǎng)度，通過(guò)該長(zhǎng)度可以測(cè)算出車(chē)輛的停放方式。

S204：獲取預(yù)設(shè)的車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度，設(shè)普通的車(chē)輛寬度為β，車(chē)輛長(zhǎng)度為α，車(chē)輛停放后距離路沿的間隙很小。

S205：根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。圖3為步驟S205的具體流程圖，請(qǐng)參閱圖3，該步驟包括：

S301：判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛寬度；

S302：當(dāng)判斷為是時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為水平型，所述停放寬度為車(chē)輛長(zhǎng)度；

路側(cè)停車(chē)中，車(chē)輛停放的方式不盡相同，目前常見(jiàn)的停放方式有3類(lèi)，水平型，非字型，和魚(yú)骨型，圖14為水平型停放方式的示意圖，圖15為車(chē)輛的停放方式為非字型的示意圖，圖16為車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨形的示意圖。圖17為不同停車(chē)方式的脈沖圖，如圖17所示，不同的停放方式導(dǎo)致超聲測(cè)距的脈沖圖特征發(fā)生變化。

S303：當(dāng)判斷為否時(shí)，繼續(xù)判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛長(zhǎng)度；

S304：當(dāng)判斷為是時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為非字型，所述停放寬度為車(chē)輛寬度；

S305：當(dāng)判斷為否時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨型；

S306：根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度。該步驟在具體的實(shí)施方式中包括：

根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的傾斜角度θ；

根據(jù)所述傾斜角度、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度r’。

也即，當(dāng)Δd趨近于β時(shí)，可以估算車(chē)輛呈水平型停放，停放寬度r’＝α；

當(dāng)Δd趨近于α?xí)r，可以估算車(chē)輛呈非字型停放，停放寬度r’＝β；

當(dāng)Δd趨近于[β,α]中間值時(shí)，可以估算車(chē)輛呈魚(yú)骨型停放，此時(shí)需要計(jì)算車(chē)輛停放傾斜角θ。圖18為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中計(jì)算魚(yú)骨型的停放寬度的示意圖，請(qǐng)參閱圖18，Δd＝β*cosθ+α*sinθ。通過(guò)解此三角函數(shù)方程得到θ的值，再根據(jù)θ計(jì)算r’，r’＝β*sinθ+α*cosθ。

在某些情況下，比如停車(chē)情況非常疏松的情況下，數(shù)據(jù)會(huì)呈現(xiàn)一個(gè)連續(xù)的上沿脈沖，難以計(jì)算Δd，此時(shí)，可以設(shè)定r’＝α，反之，可以設(shè)定r’＝β。

圖4為步驟S103的具體流程圖，請(qǐng)參閱圖4，該步驟包括：

S401：從所述脈沖圖中獲取相鄰的左邊波形以及右邊波形；

S402：根據(jù)所述左邊波形確定數(shù)值；

S403：獲取所述右邊波形的下降沿；

S404：獲取車(chē)輛的行駛速度；

S405：根據(jù)所述數(shù)值、下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

在本發(fā)明的具體實(shí)施方式中，當(dāng)所述停放方式為非字型或水平型時(shí)，所述數(shù)值為所述左邊波形的上升沿，即根據(jù)所述左邊波形的上升沿、右邊波形的下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。具體的，停車(chē)空余位長(zhǎng)度通過(guò)l來(lái)表示，則有：

l＝v*(t‘₁-t’₀)

其中，v為車(chē)輛的行駛速度，t‘₁為右邊波形的下降沿，t’₀為左邊波形的上升沿，t‘₁-t’₀為上沿脈沖寬度，則該長(zhǎng)度可供停放車(chē)輛的數(shù)量通過(guò)m表示，則有：

m＝INT(l/r’)

其中，r’為車(chē)輛在非字型或水平型下的車(chē)輛寬度，INT為取整運(yùn)算符。

特別的，對(duì)于魚(yú)骨型停放方式而言，所述數(shù)值為所述左邊波形的最小值，即t’₀為左邊波形的最小值，t‘₁為右邊波形的下降沿，根據(jù)所述左邊波形的最小值、右邊波形的下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。具體的，圖19為確定魚(yú)骨型的停車(chē)空余位長(zhǎng)度的示意圖，圖20為確定魚(yú)骨型的停車(chē)空余位長(zhǎng)度的脈沖圖，如圖19、圖20所示，可見(jiàn)此種停放方式下空余位長(zhǎng)度的采樣起止時(shí)刻。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法的另一實(shí)施方式的流程圖，請(qǐng)參閱圖5，該方法在實(shí)施方式二中，包括：

S501：在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)。在具體的實(shí)施方式中，可通過(guò)采用在汽車(chē)上安裝超聲探頭在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)測(cè)量行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)，以判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位。

S502：分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。

S503：根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

S504：獲取車(chē)輛行駛的經(jīng)緯度坐標(biāo)。

S505：將所述空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)以及所述經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)一通信設(shè)備發(fā)送至一服務(wù)器。在具體的實(shí)施方式中，采用在汽車(chē)上安裝GPS和3G/4G模塊的方法在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位，連同GPS探測(cè)的經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)3G/4G模塊一起發(fā)送到服務(wù)器，形成實(shí)時(shí)路側(cè)停車(chē)位的數(shù)據(jù)集，供停車(chē)誘導(dǎo)應(yīng)用使用。如，對(duì)于已檢測(cè)到空余車(chē)位，采用rec＝{long，lati，m}的格式給予記錄，其中，{long，lati}為經(jīng)緯度坐標(biāo)，m表示停車(chē)位個(gè)數(shù)。行駛車(chē)輛對(duì)超聲測(cè)距的數(shù)據(jù)集進(jìn)行處理后，得到rec的集合，通過(guò)3G/4G網(wǎng)絡(luò)上傳到服務(wù)器。

在城市中，可以由眾多的車(chē)輛，比如的士，物流車(chē)輛，一部分私家車(chē)等，在行駛過(guò)程中使用該方法來(lái)協(xié)作采集和更新路側(cè)停車(chē)位數(shù)據(jù)，在短時(shí)間內(nèi)就能形成城市級(jí)路側(cè)停車(chē)位的分布、使用和空閑數(shù)據(jù)集。

如上所述，與當(dāng)前在停車(chē)車(chē)位附近安裝檢測(cè)裝置的方法不同，本發(fā)明采用在汽車(chē)上安裝GPS和超聲探頭以及3G/4G模塊的方法在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位，連同GPS坐標(biāo)通過(guò)3G/4G模塊一起發(fā)送到服務(wù)器，形成實(shí)時(shí)路側(cè)停車(chē)位的數(shù)據(jù)集，供停車(chē)誘導(dǎo)應(yīng)用使用。本發(fā)明提出的方法通過(guò)城市中行駛的眾多車(chē)輛協(xié)作采集數(shù)據(jù)，可以短時(shí)間內(nèi)聚集和發(fā)布城市級(jí)的路側(cè)實(shí)時(shí)停車(chē)數(shù)據(jù)。

應(yīng)當(dāng)注意，盡管在附圖中以特定順序描述了本發(fā)明方法的操作，但是，這并非要求或者暗示必須按照該特定順序來(lái)執(zhí)行這些操作，或是必須執(zhí)行全部所示的操作才能實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。附加地或備選地，可以省略某些步驟，將多個(gè)步驟合并為一個(gè)步驟執(zhí)行，和/或?qū)⒁粋€(gè)步驟分解為多個(gè)步驟執(zhí)行。

在介紹了本發(fā)明示例性實(shí)施方式的方法之后，接下來(lái)，參考附圖對(duì)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的系統(tǒng)進(jìn)行介紹。該系統(tǒng)、設(shè)備的實(shí)施可以參見(jiàn)上述方法的實(shí)施，重復(fù)之處不再贅述。以下所使用的術(shù)語(yǔ)“模塊”和“單元”，可以是實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能的軟件和/或硬件。盡管以下實(shí)施例所描述的模塊較佳地以軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是硬件，或者軟件和硬件的組合的實(shí)現(xiàn)也是可能并被構(gòu)想的。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意，請(qǐng)參閱圖6，所述系統(tǒng)包括服務(wù)器400、安裝在車(chē)輛上的GPS200、通信設(shè)備300以及車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備100。

其中，所述GPS200，用于提供車(chē)輛行駛的經(jīng)緯度坐標(biāo)；

所述檢測(cè)設(shè)備100用于在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)，確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)，將所述空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)以及所述經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)所述通信設(shè)備300發(fā)送至所述服務(wù)器400。

在城市中，可以由眾多的車(chē)輛，比如的士，物流車(chē)輛，一部分私家車(chē)等，在行駛過(guò)程中使用該方法來(lái)協(xié)作采集和更新路側(cè)停車(chē)位數(shù)據(jù)，在短時(shí)間內(nèi)就能形成城市級(jí)路側(cè)停車(chē)位的分布、使用和空閑數(shù)據(jù)集。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，請(qǐng)參閱圖7，所述檢測(cè)設(shè)備100包括：

距離數(shù)據(jù)測(cè)量模塊101，用于在車(chē)輛行駛過(guò)程中測(cè)量所述行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)。在具體的實(shí)施方式中，可通過(guò)采用在汽車(chē)上安裝超聲探頭在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)測(cè)量行駛車(chē)輛與路測(cè)的停車(chē)位上的停放車(chē)輛之間的距離數(shù)據(jù)，以判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位。

超聲波測(cè)距是一種常見(jiàn)的測(cè)距方法，其原理是超聲波傳感器發(fā)射一定頻率的超聲波，借助空氣媒質(zhì)傳播，到達(dá)測(cè)量目標(biāo)或障礙物后反射回來(lái)，經(jīng)反射后由超聲波接收器接收脈沖，其所經(jīng)歷的時(shí)間即為往返時(shí)間，根據(jù)距離公式可得目標(biāo)物體與超聲波發(fā)射器的距離：

s＝v*t/2

公式中，s為目標(biāo)物體與超聲波發(fā)射器之間的距離，v為超聲波在空氣中的傳播速度，t為超聲波往返時(shí)間。

圖12為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中車(chē)輛行駛過(guò)程中獲取距離數(shù)據(jù)的示意圖，將超聲波傳感器安裝到車(chē)輛右側(cè)，在車(chē)輛行駛過(guò)程中，持續(xù)發(fā)射超聲波，可以得到一組連續(xù)的測(cè)距數(shù)據(jù)。在路側(cè)有車(chē)輛停放的情況下，因車(chē)輛的反射，超聲波會(huì)返回一個(gè)較短的測(cè)距值；相反，超聲波會(huì)返回一個(gè)較長(zhǎng)的測(cè)距值。因此，根據(jù)超聲傳感器返回的測(cè)距數(shù)據(jù)特征，可以判斷該路段的車(chē)位分布，已占用車(chē)位和可用車(chē)位情況。

在具體的實(shí)施例中，可采用如下流程進(jìn)行距離數(shù)據(jù)的采集：

在超聲傳感器測(cè)距數(shù)據(jù)采集中，為減少其他噪聲干擾，設(shè)定超聲波發(fā)射器功率，使之的距離測(cè)定范圍不超過(guò)一個(gè)車(chē)道的寬度，一般而言，該數(shù)值取4～5米。

距離數(shù)據(jù)分析模塊102，用于分析所述距離數(shù)據(jù)，得到所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。圖8為距離數(shù)據(jù)分析模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊103，用于根據(jù)所述停放方式以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)，圖10為停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備中距離數(shù)據(jù)分析模塊的結(jié)構(gòu)框圖，請(qǐng)參閱圖8，距離數(shù)據(jù)分析模塊102具體包括：

脈沖圖繪制模塊201，用于根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)繪制脈沖圖。

當(dāng)車(chē)輛在路側(cè)停車(chē)位的相鄰車(chē)道行駛時(shí)，得到的脈沖圖如圖13所示，其是超聲測(cè)距脈沖數(shù)據(jù)集，該脈沖上沿為超聲最大測(cè)距范圍，即對(duì)應(yīng)位置沒(méi)有車(chē)的情況，該脈沖下沿則表示該位置檢測(cè)到有車(chē)輛存在。上沿脈沖寬度代表了空余車(chē)位的長(zhǎng)度，下沿脈沖寬度代表了已停車(chē)輛的長(zhǎng)度。

上下沿獲取模塊202，用于從所述脈沖圖中獲取出數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿。

差分確定模塊203，用于確定所述數(shù)據(jù)上沿以及數(shù)據(jù)下沿的差分。在具體的實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)上沿為P_u，數(shù)據(jù)下沿為P_u，差分Δd＝P_u-P_d。Δd的物理意義是表明停放車(chē)輛車(chē)頭(或車(chē)尾)距離路沿的長(zhǎng)度，通過(guò)該長(zhǎng)度可以測(cè)算出車(chē)輛的停放方式。

長(zhǎng)寬度獲取模塊204，用于獲取預(yù)設(shè)的車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度，設(shè)普通的車(chē)輛寬度為β，車(chē)輛長(zhǎng)度為α，車(chē)輛停放后距離路沿的間隙很小。

停放確定模塊205，用于根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放方式以及停放寬度。圖9為停放確定模塊205的結(jié)構(gòu)框圖，請(qǐng)參閱圖9，該步驟包括：

第一判斷模塊301，用于判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛寬度；

第一確定模塊302，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷為是時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為水平型，所述停放寬度為車(chē)輛長(zhǎng)度；

路側(cè)停車(chē)中，車(chē)輛停放的方式不盡相同，目前常見(jiàn)的停放方式有3類(lèi)，水平型，非字型，和魚(yú)骨型，圖14為水平型停放方式的示意圖，圖15為車(chē)輛的停放方式為非字型的示意圖，圖16為車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨形的示意圖。圖17為不同停車(chē)方式的脈沖圖，如圖17所示，不同的停放方式導(dǎo)致超聲測(cè)距的脈沖圖特征發(fā)生變化。

第二判斷模塊303，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷為否時(shí)，繼續(xù)判斷所述差分是否趨近于所述車(chē)輛長(zhǎng)度；

第二確定模塊304，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷為是時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為非字型，所述停放寬度為車(chē)輛寬度；

第三確定模塊305，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷為否時(shí)，所述停放車(chē)輛的停放方式為魚(yú)骨型；

寬度確定模塊306，用于根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度。該模塊在具體的實(shí)施方式中包括：

傾斜角度確定模塊，用于根據(jù)所述差分、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的傾斜角度θ；

停放寬度確定模塊，用于根據(jù)所述傾斜角度、所述車(chē)輛寬度以及車(chē)輛長(zhǎng)度確定所述停放車(chē)輛的停放寬度r’。

也即，當(dāng)Δd趨近于β時(shí)，可以估算車(chē)輛呈水平型停放，停放寬度r’＝α；

當(dāng)Δd趨近于α?xí)r，可以估算車(chē)輛呈非字型停放，停放寬度r’＝β；

當(dāng)Δd趨近于[β,α]中間值時(shí)，可以估算車(chē)輛呈魚(yú)骨型停放，此時(shí)需要計(jì)算車(chē)輛停放傾斜角θ。圖18為本發(fā)明提供的具體實(shí)施例中計(jì)算魚(yú)骨型的停放寬度的示意圖，請(qǐng)參閱圖18，Δd＝β*cosθ+α*sinθ。通過(guò)解此三角函數(shù)方程得到θ的值，再根據(jù)θ計(jì)算r’，r’＝β*sinθ+α*cosθ。

在某些情況下，比如停車(chē)情況非常疏松的情況下，數(shù)據(jù)會(huì)呈現(xiàn)一個(gè)連續(xù)的上沿脈沖，難以計(jì)算Δd，此時(shí)，可以設(shè)定r’＝α，反之，可以設(shè)定r’＝β。

圖10為停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊的結(jié)構(gòu)框圖，請(qǐng)參閱圖10，停車(chē)位個(gè)數(shù)確定模塊103包括：

波形獲取模塊401，用于從所述脈沖圖中獲取相鄰的左邊波形以及右邊波形；

數(shù)值確定模塊402，用于根據(jù)所述左邊波形確定數(shù)值；

下降沿獲取模塊403，用于獲取所述右邊波形的下降沿；

速度獲取模塊404，用于獲取車(chē)輛的行駛速度；

個(gè)數(shù)確定模塊405，用于根據(jù)所述數(shù)值、下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。

在本發(fā)明的具體實(shí)施方式中，當(dāng)所述停放方式為非字型或水平型時(shí)，所述數(shù)值為所述左邊波形的上升沿，即根據(jù)所述左邊波形的上升沿、右邊波形的下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。具體的，停車(chē)空余位長(zhǎng)度通過(guò)l來(lái)表示，則有：

l＝v*(t‘₁-t’₀)

其中，v為車(chē)輛的行駛速度，t‘₁為右邊波形的下降沿，t’₀為左邊波形的上升沿，t‘₁-t’₀為上沿脈沖寬度，則該長(zhǎng)度可供停放車(chē)輛的數(shù)量通過(guò)m表示，則有：

m＝INT(l/r’)

其中，r’為車(chē)輛在非字型或水平型下的車(chē)輛寬度，INT為取整運(yùn)算符。

特別的，對(duì)于魚(yú)骨型停放方式而言，所述數(shù)值為所述左邊波形的最小值，即t’₀為左邊波形的最小值，t‘₁為右邊波形的下降沿，根據(jù)所述左邊波形的最小值、右邊波形的下降沿、行駛速度以及停放寬度確定空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)。具體的，圖19為確定魚(yú)骨型的停車(chē)空余位長(zhǎng)度的示意圖，圖20為確定魚(yú)骨型的停車(chē)空余位長(zhǎng)度的脈沖圖，如圖19、圖20所示，可見(jiàn)此種停放方式下空余位長(zhǎng)度的采樣起止時(shí)刻。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)設(shè)備的另一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)框圖，請(qǐng)參閱圖11，該設(shè)備在實(shí)施方式二中還包括：

坐標(biāo)獲取模塊104，用于獲取車(chē)輛行駛的經(jīng)緯度坐標(biāo)。

發(fā)送模塊105，用于將所述空余停車(chē)位的個(gè)數(shù)以及所述經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)一通信設(shè)備發(fā)送至一服務(wù)器。在具體的實(shí)施方式中，采用在汽車(chē)上安裝GPS和3G/4G模塊的方法在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位，連同GPS探測(cè)的經(jīng)緯度坐標(biāo)通過(guò)3G/4G模塊一起發(fā)送到服務(wù)器，形成實(shí)時(shí)路側(cè)停車(chē)位的數(shù)據(jù)集，供停車(chē)誘導(dǎo)應(yīng)用使用。如，對(duì)于已檢測(cè)到空余車(chē)位，采用rec＝{long，lati，m}的格式給予記錄，其中，{long，lati}為經(jīng)緯度坐標(biāo)，m表示停車(chē)位個(gè)數(shù)。行駛車(chē)輛對(duì)超聲測(cè)距的數(shù)據(jù)集進(jìn)行處理后，得到rec的集合，通過(guò)3G/4G網(wǎng)絡(luò)上傳到服務(wù)器。

在城市中，可以由眾多的車(chē)輛，比如的士，物流車(chē)輛，一部分私家車(chē)等，在行駛過(guò)程中使用該方法來(lái)協(xié)作采集和更新路側(cè)停車(chē)位數(shù)據(jù)，在短時(shí)間內(nèi)就能形成城市級(jí)路側(cè)停車(chē)位的分布、使用和空閑數(shù)據(jù)集。

如上所述，與當(dāng)前在停車(chē)車(chē)位附近安裝檢測(cè)裝置不同，本發(fā)明采用在汽車(chē)上安裝GPS和超聲探頭以及3G/4G模塊的方法在行進(jìn)過(guò)程中對(duì)路側(cè)車(chē)位進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，通過(guò)超聲測(cè)距的特征來(lái)判斷當(dāng)前路側(cè)位置是否有空余車(chē)位，連同GPS坐標(biāo)通過(guò)3G/4G模塊一起發(fā)送到服務(wù)器，形成實(shí)時(shí)路側(cè)停車(chē)位的數(shù)據(jù)集，供停車(chē)誘導(dǎo)應(yīng)用使用。本發(fā)明提出的方法通過(guò)城市中行駛的眾多車(chē)輛協(xié)作采集數(shù)據(jù)，可以短時(shí)間內(nèi)聚集和發(fā)布城市級(jí)的路側(cè)實(shí)時(shí)停車(chē)數(shù)據(jù)。

此外，盡管在上文詳細(xì)描述中提及了系統(tǒng)的若干單元模塊，但是這種劃分僅僅并非強(qiáng)制性的。實(shí)際上，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，上文描述的兩個(gè)或更多單元的特征和功能可以在一個(gè)單元中具體化。同樣，上文描述的一個(gè)單元的特征和功能也可以進(jìn)一步劃分為由多個(gè)單元來(lái)具體化。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種車(chē)載路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)方法、檢測(cè)設(shè)備以及檢測(cè)系統(tǒng)，針對(duì)當(dāng)前技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的投入成本過(guò)高，推進(jìn)速度過(guò)慢，覆蓋率不理想的情況，擬以車(chē)輛為感知載體，在車(chē)輛的正常行駛過(guò)程中完成對(duì)路側(cè)停車(chē)位的檢測(cè)，通過(guò)城市中行駛的眾多車(chē)輛協(xié)作采集數(shù)據(jù)，可以短時(shí)間內(nèi)聚集和發(fā)布城市級(jí)的路側(cè)實(shí)時(shí)停車(chē)數(shù)據(jù)，可迅速實(shí)現(xiàn)對(duì)城市級(jí)的路側(cè)停車(chē)位的全面覆蓋。

本發(fā)明基于超聲測(cè)距特征來(lái)檢測(cè)路側(cè)是否有空余位置：按照超聲測(cè)距脈沖上下沿差分對(duì)路側(cè)停車(chē)位的進(jìn)行聚類(lèi)分析，測(cè)算車(chē)輛停放方式和停放長(zhǎng)度。基于車(chē)輛行駛速度和車(chē)輛停放方式計(jì)算空余位置長(zhǎng)度，如長(zhǎng)度大于停放車(chē)輛停放長(zhǎng)度閾值，則標(biāo)注為可用停車(chē)位，并將其GPS坐標(biāo)上傳至服務(wù)器。對(duì)路側(cè)連續(xù)可用空間長(zhǎng)度按照測(cè)算的車(chē)位停放長(zhǎng)度進(jìn)行整除運(yùn)算，得到多個(gè)車(chē)位及對(duì)應(yīng)的GPS坐標(biāo)，將其上傳至服務(wù)器。由城市中眾多的車(chē)輛在行駛中協(xié)作完成，快速形成城市級(jí)路側(cè)停車(chē)位分布、使用和空閑的數(shù)據(jù)集。

同現(xiàn)有的路側(cè)停車(chē)位檢測(cè)技術(shù)相比，本發(fā)明以車(chē)輛作為檢測(cè)載體，在車(chē)輛的行駛過(guò)程中完成了停車(chē)位的檢測(cè)，在大幅降低鋪設(shè)感應(yīng)裝置成本的同時(shí)，能迅速覆蓋城市的每一條道路，在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)城市級(jí)路側(cè)停車(chē)位信息的檢測(cè)和采集。本發(fā)明已經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)表明，具有可行性。

對(duì)于一個(gè)技術(shù)的改進(jìn)可以很明顯地區(qū)分是硬件上的改進(jìn)(例如，對(duì)二極管、晶體管、開(kāi)關(guān)等電路結(jié)構(gòu)的改進(jìn))還是軟件上的改進(jìn)(對(duì)于方法流程的改進(jìn))。然而，隨著技術(shù)的發(fā)展，當(dāng)今的很多方法流程的改進(jìn)已經(jīng)可以視為硬件電路結(jié)構(gòu)的直接改進(jìn)。設(shè)計(jì)人員幾乎都通過(guò)將改進(jìn)的方法流程編程到硬件電路中來(lái)得到相應(yīng)的硬件電路結(jié)構(gòu)。因此，不能說(shuō)一個(gè)方法流程的改進(jìn)就不能用硬件實(shí)體模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，可編程邏輯器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA))就是這樣一種集成電路，其邏輯功能由用戶(hù)對(duì)器件編程來(lái)確定。由設(shè)計(jì)人員自行編程來(lái)把一個(gè)數(shù)字系統(tǒng)“集成”在一片PLD上，而不需要請(qǐng)芯片制造廠商來(lái)設(shè)計(jì)和制作專(zhuān)用的集成電路芯片2。而且，如今，取代手工地制作集成電路芯片，這種編程也多半改用“邏輯編譯器(logic compiler)”軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，它與程序開(kāi)發(fā)撰寫(xiě)時(shí)所用的軟件編譯器相類(lèi)似，而要編譯之前的原始代碼也得用特定的編程語(yǔ)言來(lái)撰寫(xiě)，此稱(chēng)之為硬件描述語(yǔ)言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非僅有一種，而是有許多種，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware Description Language)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(Ruby Hardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-Speed Integrated Circuit Hardware Description Language)與Verilog2。本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該清楚，只需要將方法流程用上述幾種硬件描述語(yǔ)言稍作邏輯編程并編程到集成電路中，就可以很容易得到實(shí)現(xiàn)該邏輯方法流程的硬件電路。

控制器可以按任何適當(dāng)?shù)姆绞綄?shí)現(xiàn)，例如，控制器可以采取例如微處理器或處理器以及存儲(chǔ)可由該(微)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可讀程序代碼(例如軟件或固件)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)、邏輯門(mén)、開(kāi)關(guān)、專(zhuān)用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可編程邏輯控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存儲(chǔ)器控制器還可以被實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)器的控制邏輯的一部分。

本領(lǐng)域技術(shù)人員也知道，除了以純計(jì)算機(jī)可讀程序代碼方式實(shí)現(xiàn)控制器以外，完全可以通過(guò)將方法步驟進(jìn)行邏輯編程來(lái)使得控制器以邏輯門(mén)、開(kāi)關(guān)、專(zhuān)用集成電路、可編程邏輯控制器和嵌入微控制器等的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)相同功能。因此這種控制器可以被認(rèn)為是一種硬件部件，而對(duì)其內(nèi)包括的用于實(shí)現(xiàn)各種功能的裝置也可以視為硬件部件內(nèi)的結(jié)構(gòu)?；蛘呱踔粒梢詫⒂糜趯?shí)現(xiàn)各種功能的裝置視為既可以是實(shí)現(xiàn)方法的軟件模塊又可以是硬件部件內(nèi)的結(jié)構(gòu)。

上述實(shí)施例闡明的系統(tǒng)、裝置、模塊或單元，具體可以由計(jì)算機(jī)芯片或?qū)嶓w實(shí)現(xiàn)，或者由具有某種功能的產(chǎn)品來(lái)實(shí)現(xiàn)。

為了描述的方便，描述以上裝置時(shí)以功能分為各種單元分別描述。當(dāng)然，在實(shí)施本申請(qǐng)時(shí)可以把各單元的功能在同一個(gè)或多個(gè)軟件和/或硬件中實(shí)現(xiàn)。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請(qǐng)可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

本申請(qǐng)可用于眾多通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算機(jī)系統(tǒng)環(huán)境或配置中。例如：個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持設(shè)備或便攜式設(shè)備、平板型設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、置頂盒、可編程的消費(fèi)電子設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)PC、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包括以上任何系統(tǒng)或設(shè)備的分布式計(jì)算環(huán)境等等。

本申請(qǐng)可以在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般上下文中描述，例如程序模塊。一般地，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類(lèi)型的例程、程序、對(duì)象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等。也可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐本申請(qǐng)，在這些分布式計(jì)算環(huán)境中，由通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)而被連接的遠(yuǎn)程處理設(shè)備來(lái)執(zhí)行任務(wù)。在分布式計(jì)算環(huán)境中，程序模塊可以位于包括存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。

雖然通過(guò)實(shí)施例描繪了本申請(qǐng)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本申請(qǐng)有許多變形和變化而不脫離本申請(qǐng)的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本申請(qǐng)的精神。