技術(shù)特征：

1.基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的城市干道車(chē)輛行程時(shí)間實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)方法，所述城市干道中所有車(chē)輛均為車(chē)聯(lián)網(wǎng)中的節(jié)點(diǎn)；其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟1、獲取待研路段在上一信號(hào)控制周期中的排隊(duì)累積沖擊波波速u(mài)_w和排隊(duì)消散沖擊波波速w，并根據(jù)以下公式計(jì)算待研路段在當(dāng)前信號(hào)控制周期中車(chē)輛的最大排隊(duì)長(zhǎng)度q_max以及排隊(duì)延誤最大時(shí)的排隊(duì)長(zhǎng)度q_m：

$q_{\max }=\frac{w\·u_w\·r}{w-u_w}$

$q_m=r\·\frac{u_f\·w}{u_f+u_w}$

其中，u_f表示車(chē)輛在待研路段上的自由流速度；r為待研路段的信號(hào)控制紅燈時(shí)間；

步驟2、以待研路段上一信號(hào)控制周期的紅燈結(jié)束時(shí)刻為時(shí)間原點(diǎn)，確定當(dāng)前信號(hào)控制周期的四個(gè)臨界時(shí)間點(diǎn)t₀、t₁、t₂、t₃：

$t_0=-r-\frac{L}{u_f},$

$t_1=\frac{u_w\·r}{w-u_w}-\frac{L-q_{\max }+l_s}{u_f}-\frac{u_f}{2{\mathrm{\γ}}_d},$

$t_2=\frac{u_w\·r}{w-u_w}+\frac{u_f}{2*{\mathrm{\γ}}_a}-\frac{L-q_{max}}{u_f},$

$t_3=g-\frac{L}{u_f},$

其中，L為待研路段的長(zhǎng)度；γ_a、γ_d分別為待研路段的車(chē)輛加速速率、車(chē)輛減速速率；l_s為車(chē)輛的有效長(zhǎng)度；g為待研路段的信號(hào)控制綠燈時(shí)間；

步驟3、根據(jù)待研車(chē)輛進(jìn)入待研路段的時(shí)間點(diǎn)t_in，計(jì)算待研車(chē)輛在待研路段的行程時(shí)間預(yù)測(cè)值TT(t_in)，具體如下：

如t₀≤t_in＜t₁，則：

$\begin{array}{c}TT\left(t_{in}\right)=\frac{L_s}{u_f}+\frac{u_f}{2{\mathrm{\γ}}_d}+D_w+\frac{u_f}{2{\mathrm{\γ}}_a}+\\ \[\frac{\min \left(q\right(t_{in}),q_m)}{u_f}+\frac{-\left(\min \right(\max \left(q\left(t_{in}\right),q_m\right),q_{\max })-q_m)}{u_w}+\frac{\min \left(q\right(t_{in}),q_{\max })}{w}\]\end{array},$

式中，L_s為路段總長(zhǎng)度減去交叉口長(zhǎng)度；min(·)、max(·)分別表示取最小值、取最大值；

如t₁≤t_in＜t₂，則：

$TT\left(t_{in}\right)=\frac{L_s}{u_f}+\frac{u_f{(t_2-t_{in})}^2}{2{\mathrm{\γ}}_d{(t_2-t_1)}^2}+\frac{u_f{(t_2-t_{in})}^2}{2{\mathrm{\γ}}_a{(t_2-t_1)}^2};$

如t₂≤t_in≤t₃，則：

$TT\left(t_{in}\right)=\frac{L_s}{u_f}.$

2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，按照以下方法獲取待研路段在當(dāng)前信號(hào)控制周期中的排隊(duì)累積沖擊波波速u(mài)_w和排隊(duì)消散沖擊波波速w：

選取上一信號(hào)控制周期中先、后進(jìn)入待研路段的兩輛接入車(chē)聯(lián)網(wǎng)的車(chē)輛分別作為第一探測(cè)車(chē)和第二探測(cè)車(chē)，然后根據(jù)以下公式計(jì)算u_w、w：

$u_w=\frac{d_2^{\′}-d_1^{\′}}{t_2^{\′}-t_1^{\′}},$

$w=\frac{d_2^{\′\′}-d_1^{\′\′}}{t_2^{\′\′}-t_1^{\′\′}},$

其中，t′₁、t'₂分別為第一探測(cè)車(chē)、第二探測(cè)車(chē)剛加入待研路段交叉口排隊(duì)隊(duì)列時(shí)的時(shí)刻；d′₁、d'₂分別為第一探測(cè)車(chē)、第二探測(cè)車(chē)剛加入待研路段交叉口排隊(duì)隊(duì)列時(shí)距停車(chē)線(xiàn)的距離；t"₁、t"₂分別為第一探測(cè)車(chē)、第二探測(cè)車(chē)在排隊(duì)隊(duì)列中剛開(kāi)始移動(dòng)的時(shí)刻；d"₁、d"₂分別為第一探測(cè)車(chē)、第二探測(cè)車(chē)在排隊(duì)隊(duì)列中剛開(kāi)始移動(dòng)時(shí)距停車(chē)線(xiàn)的距離。