本發(fā)明涉及由自動駕駛系統(tǒng)控制的車輛，特別是那些被配置成在行駛周期期間自動控制車輛轉(zhuǎn)向、加速和制動，而無需人為干預的車輛。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代車輛的操作變得更自動化，即能夠以越來越少的駕駛員干預來提供駕駛控制。車輛自動化已被歸類為數(shù)值級別，從零到五，零對應(yīng)于沒有自動化，完全由人控制，五對應(yīng)于無人為控制的完全自動化。諸如巡航控制、自適應(yīng)巡航控制和停車輔助系統(tǒng)的各種自動駕駛員輔助系統(tǒng)對應(yīng)于較低的自動化水平，而真正的“無人駕駛”車輛對應(yīng)于較高的自動化水平。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的車輛包括自動駕駛系統(tǒng)(“ads”)，其被配置成在行駛周期期間自動控制車輛轉(zhuǎn)向、加速和制動，而無需人為干預。車輛還包括無線通信系統(tǒng)，其被配置成與遠程通信設(shè)備通信。車輛還包括控制器，其配置成經(jīng)由無線通信系統(tǒng)傳送車輛數(shù)據(jù)。車輛數(shù)據(jù)包括指示車輛的ads控制的車輛狀態(tài)標識符。

根據(jù)各種實施例，無線通信系統(tǒng)包括專用短程通信系統(tǒng)。

根據(jù)各種實施例，控制器被配置為響應(yīng)于來自遠程通信設(shè)備的請求而傳送車輛數(shù)據(jù)。

根據(jù)各種實施例，控制器還被配置為響應(yīng)于來自遠程通信設(shè)備的遠程超控請求，命令ads執(zhí)行最小風險狀況操縱。在這樣的實施例中，控制器可以被進一步配置為在命令ads執(zhí)行最小風險狀況操縱之前驗證遠程通信設(shè)備的授權(quán)狀態(tài)。

根據(jù)各種實施例，車輛數(shù)據(jù)另外包括與ads相關(guān)聯(lián)的型號標識符。

根據(jù)本發(fā)明的用于控制車輛的系統(tǒng)包括遠程通信設(shè)備。遠程通信設(shè)備被配置為與具有ads的機動車輛中的無線通信系統(tǒng)無線地通信，ads被配置成在行駛周期期間自動控制車輛轉(zhuǎn)向、加速和制動，而無需人為干預。遠程通信設(shè)備被配置為響應(yīng)于用戶輸入，向遠程無線通信系統(tǒng)傳送遠程超控請求，以命令ads自動執(zhí)行最小風險狀況操縱。

根據(jù)各種實施例，該系統(tǒng)還包括具有ads的車輛、無線通信系統(tǒng)和控制器，其中所述ads被配置成在行駛周期期間自動控制車輛轉(zhuǎn)向、加速和制動，而無需人為干預。控制器被配置為響應(yīng)于遠程超控請求而命令ads執(zhí)行最小風險狀況操縱以停止車輛。

根據(jù)各種實施例，遠程通信設(shè)備還被配置為從無線通信系統(tǒng)接收車輛數(shù)據(jù)。所述車輛數(shù)據(jù)包括指示車輛的ads控制的車輛狀態(tài)標識符。遠程通信設(shè)備另外被配置為響應(yīng)于指示車輛的ads控制的車輛狀態(tài)標識符而呈現(xiàn)警報。在這樣的實施例中，遠程通信設(shè)備可以與視覺顯示器通信，該警報可以包括在顯示器上表示機動車輛的位置的至少一個符號。在這樣的實施例中，遠程通信設(shè)備還可以被配置為向無線通信系統(tǒng)傳送數(shù)據(jù)請求，其中基于所述數(shù)據(jù)請求接收車輛數(shù)據(jù)。在這樣的實施例中，車輛數(shù)據(jù)可以另外包括與ads相關(guān)聯(lián)的型號標識符，并且遠程通信設(shè)備可以被配置為記錄遠程超控請求的記錄和與ads相關(guān)聯(lián)的型號標識符。這樣的變體還可以包括附加的遠程通信設(shè)備，其被配置為響應(yīng)于記錄，向具有型號標識符的附加ads的附加車輛傳送遠程超控請求。

根據(jù)各種實施例，遠程通信設(shè)備被配置為通過專用短程通信信道與無線通信系統(tǒng)進行無線通信。

根據(jù)各種實施例，遠程通信設(shè)備還被配置為向無線通信系統(tǒng)傳送授權(quán)狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的控制車輛的方法包括提供具有ads和無線通信系統(tǒng)的車輛，所述ads被配置成在行駛周期期間自動控制車輛轉(zhuǎn)向、加速和制動，而無需人為干預。該方法另外包括控制無線通信系統(tǒng)以傳送車輛數(shù)據(jù)，所述車輛數(shù)據(jù)包括指示車輛的ads控制的車輛狀態(tài)標識符。該方法還包括響應(yīng)于從遠程通信設(shè)備接收到遠程超控請求，控制ads執(zhí)行最小風險狀況操縱。

根據(jù)各種實施例，無線通信系統(tǒng)包括專用短程通信系統(tǒng)。

根據(jù)各種實施例，對無線通信系統(tǒng)傳送車輛數(shù)據(jù)的控制響應(yīng)于來自遠程通信設(shè)備的請求。

根據(jù)各種實施例，該方法另外包括在命令ads執(zhí)行最小風險狀況操縱之前驗證遠程通信設(shè)備的授權(quán)狀態(tài)。

根據(jù)各種實施例，車輛數(shù)據(jù)另外包括與ads相關(guān)聯(lián)的型號標識符。

根據(jù)本發(fā)明的實施例提供了許多優(yōu)點。例如，本發(fā)明提供了一種系統(tǒng)和方法，通過該系統(tǒng)和方法，在ads的控制下的車輛可以被諸如制造商代表、救護車或警察的外部授權(quán)機構(gòu)要求靠邊停車。因此，車輛可以被遠程從交通中移除，增加外部授權(quán)機構(gòu)和車輛中任意乘客雙方對于ads的信心。

本發(fā)明的上述優(yōu)點和其它優(yōu)點和特征將從下面結(jié)合附圖的優(yōu)選實施例的詳細描述中變得顯而易見。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的用于控制車輛的系統(tǒng)的第一實施例的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的用于控制車輛的系統(tǒng)的第二實施例的示意圖；以及

圖3示出根據(jù)本發(fā)明的用于控制車輛的方法的實施例的流程圖。

具體實施方式

本文描述了本發(fā)明的實施例。然而，應(yīng)當理解，所公開的實施例僅僅是示例，并且其他實施例可以采用各種和替代形式。所述附圖不一定是按比例繪制的；一些特征可以被夸大或最小化以示出特定部件的細節(jié)。因此，本文公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細節(jié)不應(yīng)被解釋為限制，而僅僅是作為教導本領(lǐng)域技術(shù)人員以各種方式采用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的，參考任何一個附圖示出和描述的各種特征可以與一個或多個其他附圖中示出的特征組合，以產(chǎn)生未明確示出或描述的實施例。所示特征的組合提供了典型應(yīng)用的代表性實施例。然而，對于特定應(yīng)用或?qū)嵤┓绞?，可以期望與本發(fā)明的教導一致的特征的各種組合和修改。

現(xiàn)在參考圖1，以示意形式示出了根據(jù)本發(fā)明的用于控制車輛的系統(tǒng)10。系統(tǒng)10包括機動車輛12。機動車輛12包括推進系統(tǒng)14，在各種實施例中，推進系統(tǒng)可包括內(nèi)燃機、諸如牽引馬達的電機和/或燃料電池推進系統(tǒng)。機動車輛12另外包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16。雖然為了說明的目的被描繪為包括方向盤，但是在本發(fā)明的范圍內(nèi)的一些實施例中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16可以不包括方向盤。機動車輛12另外包括多個車輪18和相關(guān)聯(lián)的車輪制動器20，車輪制動器被構(gòu)造成向車輪18提供制動轉(zhuǎn)矩。在各種實施例中，車輪制動器20可以包括摩擦制動器，諸如電機的再生制動系統(tǒng)，和/或其它適當?shù)闹苿酉到y(tǒng)。

推進系統(tǒng)14、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16和車輪制動器20與至少一個控制器22通信或在至少一個控制器22的控制下。雖然為了說明的目的被描繪為單個單元，但是控制器22可以另外包括一個或多個其他控制器，統(tǒng)稱為“控制器”。控制器22可以包括與各種類型的計算機可讀存儲設(shè)備或介質(zhì)通信的微處理器或中央處理單元(cpu)。計算機可讀存儲設(shè)備或介質(zhì)可以包括例如只讀存儲器(rom)、隨機存取存儲器(ram)和保持存儲器(kam)中的易失性和非易失性存儲器。kam是持久性或非易失性存儲器，其可用于在cpu掉電時存儲各種操作變量。計算機可讀存儲設(shè)備或介質(zhì)可以使用諸如prom(可編程只讀存儲器)，eprom(電prom)、eeprom(電可擦除prom)，閃存或能夠存儲數(shù)據(jù)的任何其它電、磁、光或組合存儲器裝置等眾多已知存儲器設(shè)備中的任何一種來實現(xiàn)，其中一些數(shù)據(jù)表示由控制器22在控制車輛中使用的可執(zhí)行指令。

控制器22設(shè)置有自動駕駛系統(tǒng)(ads)24，其用于自動控制推進系統(tǒng)14、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16和車輪制動器20以分別控制車輛加速度、轉(zhuǎn)向和制動，而無需人為干預。ads24被配置為響應(yīng)于來自多個傳感器26的輸入來控制推進系統(tǒng)14、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16和車輪制動器20，多個傳感器26可以包括radar、lidar、光學相機、熱相機、超聲傳感器和/或合適的附加傳感器。

ads24優(yōu)選地是所謂的四級或五級自動化系統(tǒng)。四級系統(tǒng)表示“高度自動化”，指的是即使人類駕駛員沒有適當?shù)仨憫?yīng)干預的請求，通過自動駕駛系統(tǒng)的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的所有方面的駕駛模式特定性能。五級系統(tǒng)表示“全自動化”，指的是通過自動駕駛系統(tǒng)在由人類駕駛員管理的所有道路和環(huán)境條件下的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的所有方面的全時性能。然而，根據(jù)本發(fā)明的實施例可以包括能夠自動執(zhí)行最小風險狀況操縱的任何ads，如下面將進一步詳細討論的。

車輛12附加地包括與控制器22通信或在控制器22的控制下的無線通信系統(tǒng)28。無線通信系統(tǒng)28優(yōu)選地被配置為經(jīng)由專用短程通信(dsrc)信道進行通信。dsrc信道是指專門設(shè)計用于汽車使用的單向或雙向短程至中程無線通信信道以及相應(yīng)的一組協(xié)議和標準。然而，諸如ieee802.11的附加或替代無線通信標準也被認為在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

雖然ads24可以被設(shè)計用于在各種操作條件下的魯棒操作，在一些情況下，外部授權(quán)機構(gòu)(例如制造商代表、救護車或警察)可能期望車輛12在道路的一側(cè)靠邊停車或以要么從交通中移除。然而，當處于ads24的控制下時，車輛12可能不能令人滿意地響應(yīng)指示靠邊停車請求的典型信號，例如與緊急車輛相關(guān)聯(lián)的閃光燈或警報器。

因此，系統(tǒng)10包括遠程通信設(shè)備30，以使外部授權(quán)機構(gòu)能夠確定車輛12是否處于ads24的控制下，并且如果是，則可選地向車輛發(fā)出遠程超控請求。

遠程通信設(shè)備30被配置為使用與車輛12的無線通信系統(tǒng)28兼容的通信協(xié)議進行無線通信，例如dsrc。

無線通信系統(tǒng)28被配置為將與車輛12和ads24相關(guān)的信息傳送到遠程通信設(shè)備30。根據(jù)優(yōu)選實施例，無線通信系統(tǒng)28被配置為響應(yīng)于來自遠程通信設(shè)備30的識別請求來傳送信息。在另一優(yōu)選實施例中，遠程通信設(shè)備30被配置為結(jié)合授權(quán)碼或其他授權(quán)狀態(tài)符號來傳送識別請求。在替代實施例中，無線通信系統(tǒng)被配置為連續(xù)地傳送信息。另外，遠程通信設(shè)備30和無線通信系統(tǒng)28之間的通信可以被加密。也可以使用本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的附加安全特征。因此可以減少無意或未授權(quán)的信息通信的風險。

在一個實施例中，遠程通信設(shè)備30是專用單元。在另一個實施例中，遠程通信設(shè)備被集成到更大的車-車或車-基礎(chǔ)設(shè)施通信系統(tǒng)中。

遠程通信設(shè)備30包括顯示器32，并且被配置為在顯示器32上顯示從無線通信系統(tǒng)28接收的信息。該信息可以包括但不限于車輛12的位置、與ads24相關(guān)聯(lián)的型號、與傳感器26和/或其他車輛部件相關(guān)聯(lián)的健康信息，以及其他相關(guān)信息。

遠程通信設(shè)備30附加地包括至少一個輸入界面34。在各種實施例中，輸入界面34包括物理按鈕、顯示器32的觸敏部分或其他合適的輸入機構(gòu)。

遠程通信設(shè)備30被配置為響應(yīng)于對輸入界面34的用戶輸入，而將遠程超控請求傳送到無線通信系統(tǒng)28。

控制器22被配置為響應(yīng)于經(jīng)由無線通信系統(tǒng)28接收到的遠程超控請求，命令ads24執(zhí)行自動操縱以實現(xiàn)最小風險狀況。最小風險狀況是指當給定的行程不能或不應(yīng)該完成時，人類用戶或ads可以使得車輛減少碰撞風險的狀況。該操縱，其可以被稱為最小風險狀況操縱，可以根據(jù)當前車輛位置和交通狀況而變化。最小風險狀況操縱可以包括使車輛12減速和/或使車輛12完全停止。最小風險狀況操縱可能需要自動地使車輛12在當前行駛路徑內(nèi)減速或停車，或者可能需要更廣泛的操縱，以便將車輛12從主動行車道移除，例如通過使車輛12停到路肩上?？梢詧?zhí)行各種其他操縱作為最小風險狀況操縱的一部分。

遠程通信設(shè)備30優(yōu)選地被配置為結(jié)合授權(quán)碼或其他授權(quán)狀態(tài)標志符來傳送遠程超控請求。也可以使用本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的附加安全特征。因此可以減少無意或未授權(quán)的遠程超控請求的傳輸?shù)娘L險。

遠程通信設(shè)備30還被配置為響應(yīng)于輸入界面34的第二用戶輸入，以中斷遠程超控請求。這可以包括將超控釋放信號傳送到無線通信系統(tǒng)28。響應(yīng)于遠程超控請求的中斷，ads24可以控制車輛以恢復駕駛操作。因此，如果外部授權(quán)機構(gòu)確定遠程超控請求不再是必要的，則ads可以控制車輛繼續(xù)先前的行程。

現(xiàn)在參考圖2，示出了用于控制車輛的系統(tǒng)10’的第二實施例。系統(tǒng)10’包括遠程通信設(shè)備30’。遠程通信設(shè)備30’優(yōu)選地被配置為大體類似于如圖1所示和上面討論的遠程通信設(shè)備30。

遠程通信設(shè)備30’與至少一個遠程服務(wù)器36通信。在優(yōu)選實施例中，遠程通信設(shè)備30’被配置為與服務(wù)器36無線通信，例如經(jīng)由蜂窩數(shù)據(jù)通信或其它適當?shù)臒o線通信協(xié)議。

遠程通信設(shè)備30’被配置為將從車輛無線通信設(shè)備接收的至少一部分數(shù)據(jù)傳送到服務(wù)器36。服務(wù)器36包括至少一個計算機可讀存儲設(shè)備38。服務(wù)器36可以包括與計算機可讀存儲設(shè)備通信的微處理器或中央處理單元(cpu)。計算機可讀存儲設(shè)備38提供有數(shù)據(jù)40，例如以一個或多個數(shù)據(jù)庫的形式，包括關(guān)于多個車輛，操作者和/或ads型號的信息。數(shù)據(jù)40優(yōu)選地包括與各種ads型號相關(guān)聯(lián)的遠程超控事件的累積數(shù)量。數(shù)據(jù)40還可以包括其他信息，例如保險數(shù)據(jù)庫和/或操作者許可證數(shù)據(jù)庫。在優(yōu)選實施例中，遠程通信設(shè)備30’可以讀取和寫入數(shù)據(jù)40，例如以記錄遠程超控事件和相關(guān)聯(lián)的ads型號標識符。ads型號標識符可以包括與識別特定ads相關(guān)和/或可用于識別特定ads的各種特性，諸如與至少一個ads模塊相關(guān)聯(lián)的軟件版本號、與ads協(xié)作的組件的列表、和/或在ads控制下的車輛的型號。

多個附加遠程通信設(shè)備30”也與服務(wù)器36通信。附加的遠程通信設(shè)備30”被配置為從服務(wù)器36接收信息，例如通過訪問數(shù)據(jù)庫38或通過具有從服務(wù)器36“推送”到附加遠程通信設(shè)備30”的信息。

在優(yōu)選實施例中，響應(yīng)于服務(wù)器36記錄與超過校準事件閾值的ads型號相關(guān)聯(lián)的多個事件，服務(wù)器36向遠程通信設(shè)備30’和附加遠程通信設(shè)備30“傳送型號范圍內(nèi)的遠程超控請求。響應(yīng)于型號范圍的遠程超控請求，遠程通信設(shè)備30’和附加遠程通信設(shè)備30"將向任何檢測到的具有ads的車輛傳送遠程超控請求，所述ads具有與所述型號范圍的遠程超控請求相關(guān)聯(lián)的型號標識符。響應(yīng)于型號范圍的遠程超控請求，可以禁用具有ads的車輛直到滿足修復條件，所述ads具有相關(guān)型號標識符，例如制造商翻新車輛，ads的軟件更新或其他適當?shù)脑\斷服務(wù)。

現(xiàn)在參考圖3，以流程圖形式示出了根據(jù)本發(fā)明的控制車輛的方法。該方法在框100開始。

具有ads的車輛在ads控制下操作，如框102所示。車輛外部的授權(quán)設(shè)備將識別請求傳送到車輛，如框104所示。授權(quán)設(shè)備可以是例如類似于圖1所示并在上面討論的遠程通信設(shè)備。如框106所示，可以以加密通信發(fā)送識別請求和/或結(jié)合指示授權(quán)用戶狀態(tài)的授權(quán)碼來傳送識別請求。

響應(yīng)于識別請求，車輛傳送指示車輛處于ads控制下的狀態(tài)標識符，如框108所示。車輛還可以傳送附加車輛特性，例如ads型號標識符和/或車輛健康信息，如框110所示。

如果需要，授權(quán)設(shè)備可以向車輛傳送遠程超控請求，如框112所示。響應(yīng)于遠程超控請求，ads控制車輛以自動執(zhí)行最小風險狀況操縱，如框114所示。如上所述，最小風險狀況操縱是指當給定的行程不能或不應(yīng)該完成時，通過ads使得減少碰撞風險的狀況的操縱。

遠程通信設(shè)備隨后可以使用服務(wù)器將遠程超控請求以及與遠程超控請求相關(guān)聯(lián)的ads型號標識符一起記錄，如框116所示。然后進行確定，例如在服務(wù)器上確定與ads型號標識符相關(guān)聯(lián)的遠程超控請求的累積數(shù)量是否超過預定閾值，如操作118所示。

如果操作118的確定是肯定的，即遠程超控請求的累積數(shù)目確實超過閾值，則將型號范圍的遠程超控請求傳送到多個遠程通信設(shè)備，如框120所示。響應(yīng)于型號范圍的遠程超控請求，多個遠程通信設(shè)備可以向具有ads的任何標識的車輛發(fā)出遠程超控請求，所述ads具有相關(guān)聯(lián)的型號標識符。因此，具有ads的車輛的操作可以被超控，直到已經(jīng)執(zhí)行了適當?shù)脑\斷動作，所述ads具有相關(guān)聯(lián)的型號標識符。控制然后進行到操作122。

如果操作118的確定是否定的，即遠程超控請求的累積數(shù)量沒有超過閾值，則控制直接前進到操作122。

如操作122所示，不管是否期望從遠程超控請求中釋放ads，都會做出決定。這可以包括決定車輛或ads是否需要診斷動作。

如果操作122的確定是否定的，即不期望從遠程超控請求釋放ads，則ads被保持在遠程超控狀態(tài)，如框124所示。該方法在框126結(jié)束。

如果操作122的確定是肯定的，即期望從遠程超控請求釋放ads，則遠程超控請求被中斷，如框128所示。這可以例如經(jīng)由如上所述的到遠程通信設(shè)備的第二用戶輸入來執(zhí)行。該方法在框126結(jié)束。

以上的變型當然是可能的。作為示例，緊急車輛(例如警車、救護車或消防車)可以被配置成在響應(yīng)緊急情況時向所有ads控制的車輛發(fā)送遠程超控請求，例如當警報器報警時。因此，在ads系統(tǒng)的控制下的任何車輛可以自動執(zhí)行最小風險狀況操縱以為應(yīng)急車輛換路。值得注意的是，這些緊急超控不會記錄在服務(wù)器上。

可以看出，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法使得外部授權(quán)機構(gòu)能夠識別在ads的控制下的車輛，并且如果需要，使得ads自動地執(zhí)行最小風險狀況操縱。因此，外部授權(quán)機構(gòu)可以在適當時從交通中移除車輛。此外，如果適當，包括特定型號的ads的所有車輛可以被超控，直到已經(jīng)執(zhí)行診斷動作。

本文公開的過程，方法或算法可以傳遞到處理設(shè)備、控制器或計算機/由其實現(xiàn)，處理設(shè)備、控制器或計算機可以包括任何現(xiàn)有的可編程電子控制單元或?qū)Ｓ秒娮涌刂茊卧?。類似地，過程、方法或算法可以被存儲為可由控制器或計算機以許多形式執(zhí)行的數(shù)據(jù)和指令，包括但不限于，永久存儲在諸如rom設(shè)備的不可寫存儲介質(zhì)上的信息和可變地存儲在諸如軟盤、磁帶、cd、ram設(shè)備和其他磁和光介質(zhì)的可寫存儲介質(zhì)上的信息。過程、方法或算法也能夠在軟件可執(zhí)行對象中實現(xiàn)。或者，使用合適的硬件組件諸如專用集成電路(asic)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、狀態(tài)機、控制器或其他硬件組件或設(shè)備或硬件、軟件和固件組件的組合整體或部分地實現(xiàn)這些過程、方法或算法。這樣的示例設(shè)備可以作為車輛計算系統(tǒng)的一部分在車上，或者位于車外并且與一個或多個車輛上的設(shè)備進行遠程通信。

如前所述，各種實施例的特征能夠組合以形成可以不明確描述或示出的本發(fā)明的另外的實施例。雖然各種實施例可以被描述為相對于一個或多個期望的特性提供優(yōu)點或優(yōu)于其它實施例或現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員認識到，一個或多個特征或特性可以被折衷以實現(xiàn)期望的整體系統(tǒng)屬性，這取決于具體應(yīng)用和實現(xiàn)。這些屬性包括但不限于成本、強度、耐久性、壽命周期成本、可銷售性、外觀、包裝、尺寸、適用性、重量、可制造性、易于組裝等。因此，相對于一個或多個特性，被描述為比其它實施例或現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)不那么理想的實施例不在本發(fā)明的范圍之外，并且對于特定應(yīng)用可能是期望的。

雖然上面描述了示例性實施例，但是這些實施例并不旨在描述由權(quán)利要求包含的所有可能的形式。在說明書中使用的詞語是描述性詞語而不是限制性詞語，并且應(yīng)當理解，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以進行各種改變。如前所述，各種實施例的特征可以組合以形成可以不明確描述或示出的本發(fā)明的另外的實施例。雖然各種實施例可以被描述為相對于一個或多個期望的特性提供優(yōu)點或優(yōu)于其它實施例或現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員認識到，一個或多個特征或特性可以被折衷以實現(xiàn)期望的整體系統(tǒng)屬性，這取決于具體應(yīng)用和實現(xiàn)。這些屬性包括但不限于成本、強度、耐久性、壽命周期成本、可銷售性、外觀、包裝、尺寸、適用性、重量、可制造性、易于組裝等。因此，相對于一個或多個特性，被描述為比其它實施例或現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)不那么理想的實施例不在本發(fā)明的范圍之外，并且對于特定應(yīng)用可能是期望的。