本技術(shù)涉及汽車，尤其涉及一種限速處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、作為電子地圖之一的標準地圖，其可以為輔助駕駛等功能的運行和高精地圖的制作提供必要的數(shù)據(jù)信息，如道路中道路線的限速值；現(xiàn)有對標準地圖中限速值的賦值方法主要是采用專業(yè)測繪車輛進行限速值采集后，完成賦值工作；同時，為了確保地圖數(shù)據(jù)能夠得到及時更新，就需要頻繁利用測繪車輛，但是這種方式成本較高，如當某一地區(qū)存在道路頻繁施工的情況時，利用這種方式得到的信息可能無法滿足實際需求，即無法及時對電子地圖中的數(shù)據(jù)信息進行更新，后續(xù)在對電子地圖的應用過程中也產(chǎn)生不良后果。因此，如何快速及時得到電子地圖中道路線的限速值，對電子地圖中的數(shù)據(jù)進行更新就成為亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種限速處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛，能夠降低獲取標準地圖的限速信息的成本，提高獲取標準地圖的限速信息的效率。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種限速處理方法，包括：對目標區(qū)域內(nèi)的多條道路線與目標區(qū)域內(nèi)的多條軌跡進行軌跡匹配路網(wǎng)處理，得到與每條道路線匹配的至少一條軌跡段，其中，所述至少一條軌跡段中每條軌跡段上的任一軌跡點與對應的道路線上的至少一個采樣點的距離小于或等于距離閾值；將多條道路線中的一條道路線作為目標道路線，確定與目標道路線匹配的至少一條目標軌跡段；針對至少一條目標軌跡段中的每個軌跡點，從目標道路線中的多個采樣點中，分別確定與每個軌跡點匹配的至少一個匹配采樣點，得到多個匹配關(guān)系；其中，每個匹配關(guān)系中包括目標軌跡點和與目標軌跡點匹配的至少一個匹配采樣點，匹配關(guān)系中的匹配采樣點與目標軌跡點的距離小于目標道路線中其他采樣點與目標軌跡點的距離，目標軌跡點為至少一條目標軌跡段中的任意一個軌跡點；基于多個匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點匹配的至少一個目標軌跡點的速度值，確定待處理采樣點的限速值，以確定多條道路線中每個采樣點的限速值，待處理采樣點為目標道路線中的多個采樣點中的任意一個。

3、本技術(shù)一些實施例中，待處理采樣點的限速值小于或等于至少一個目標軌跡點的速度值中的最大值。

4、本技術(shù)一些實施例中，該基于該多個匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點匹配的至少一個目標軌跡點的速度值，確定該待處理采樣點的限速值，包括：基于該多個匹配關(guān)系，確定該至少一條目標軌跡段中是否存在與該待處理采樣點匹配的目標軌跡點；在確定該至少一條目標軌跡段中存在與該待處理采樣點匹配的至少一個目標軌跡點的情況下，根據(jù)與該待處理采樣點匹配的該至少一個目標軌跡點的速度值，確定該待處理采樣點的限速值。

5、本技術(shù)一些實施例中，該根據(jù)與該待處理采樣點匹配的該至少一個目標軌跡點的速度值，確定該待處理采樣點的限速值，包括：將與該待處理采樣點匹配的該至少一個目標軌跡點的速度值的平均值或最小值，確定為該待處理采樣點的限速值。

6、本技術(shù)一些實施例中，該基于該多個匹配關(guān)系，確定該至少一條目標軌跡段中是否存在與該待處理采樣點匹配的目標軌跡點之后，該方法還包括：在確定該至少一條目標軌跡段中不存在與該待處理采樣點匹配的目標軌跡點的情況下，根據(jù)已確定限速值的至少一個限速采樣點的限速值，確定該待處理采樣點的限速值，該待處理采樣點的限速值小于或等于該至少一個限速采樣點的限速值中的最大值。

7、本技術(shù)一些實施例中，該根據(jù)已確定限速值的至少一個限速采樣點的限速值，確定該待處理采樣點的限速值，包括：在該待處理采樣點為該目標道路線中的第一采樣點的情況下，將該目標道路線中位于該待處理采樣點的前部，且與該待處理采樣點最近的一個已確定限速值的限速采樣點的限速值，確定為該待處理采樣點的限速值；在該待處理采樣點為該目標道路線中的第二采樣點的情況下，將該目標道路線中，已確定限速值的各個限速采樣點的限速值的平均值或最小值，確定為該待處理采樣點的限速值；在該待處理采樣點為該目標道路線中的第三采樣點的情況下，將該目標道路線中位于該待處理采樣點的后部，且與該待處理采樣點最近的一個已確定限速值的限速采樣點的限速值，確定為該待處理采樣點的限速值；其中，在該目標道路線中，第二采樣點位于第一采樣點的前部，第三采樣點位于第二采樣點的前部。

8、本技術(shù)一些實施例中，第一采樣點為該目標道路線中，沿該目標道路線的行駛方向上的第一個采樣點；第三采樣點為該目標道路線中，沿該目標道路線的行駛方向上的最后一個采樣點；第二采樣點為該目標道路線中，除第一采樣點和第三采樣點之外的采樣點。

9、本技術(shù)一些實施例中，在針對至少一條目標軌跡段中的每個軌跡點，從目標道路線中的多個采樣點中，分別確定與每個軌跡點分別匹配的至少一個匹配采樣點，得到多個匹配關(guān)系之前，該方法還包括：將該每條道路線分別從對應的起始采樣點開始按照預設(shè)間隔，進行等距插值處理，得到與該每條道路線對應的至少一個插值采樣點，該至少一個差值采樣點中的最后一個采樣點距對應的道路線的終止采樣點的距離小于或等于該預設(shè)間隔；將該每條道路線的原始采樣點和對應的該至少一個插值采樣點，確定為該每條道路線的多個采樣點。

10、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種限速處理裝置，包括：匹配模塊，用于對目標區(qū)域內(nèi)的多條道路線與目標區(qū)域內(nèi)的多條軌跡進行軌跡匹配路網(wǎng)處理，得到與每條道路線匹配的至少一條軌跡段，其中，所述至少一條軌跡段中每條軌跡段上的任一軌跡點與對應的道路線上的至少一個采樣點的距離小于或等于距離閾值；確定模塊，用于將多條道路線中的一條道路線作為目標道路線，確定與目標道路線匹配的至少一條目標軌跡段；針對至少一條目標軌跡段中的每個軌跡點，從目標道路線中的多個采樣點中，分別確定與每個軌跡點匹配的至少一個匹配采樣點，得到多個匹配關(guān)系；其中，每個匹配關(guān)系中包括目標軌跡點和與目標軌跡點匹配的至少一個匹配采樣點，匹配關(guān)系中的匹配采樣點與目標軌跡點的距離小于目標道路線中其他采樣點與目標軌跡點的距離，目標軌跡點為至少一條目標軌跡段中的任意一個軌跡點；基于多個匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點匹配的至少一個目標軌跡點的速度值，確定待處理采樣點的限速值，以確定多條道路線中每個采樣點的限速值，待處理采樣點為目標道路線中的多個采樣點中的任意一個。

11、本技術(shù)一些實施例中，待處理采樣點的限速值小于或等于至少一個目標軌跡點的速度值中的最大值。

12、本技術(shù)一些實施例中，該確定模塊，具體用于基于該多個匹配關(guān)系，確定該至少一條目標軌跡段中是否存在與該待處理采樣點匹配的目標軌跡點；在確定該至少一條目標軌跡段中存在與該待處理采樣點匹配的至少一個目標軌跡點的情況下，根據(jù)與該待處理采樣點匹配的該至少一個目標軌跡點的速度值，確定該待處理采樣點的限速值。

13、本技術(shù)一些實施例中，該確定模塊，具體用于將與該待處理采樣點匹配的該至少一個目標軌跡點的速度值的平均值或最小值，確定為該待處理采樣點的限速值。

14、本技術(shù)一些實施例中，該確定模塊，具體用于在基于該多個匹配關(guān)系，確定該至少一條目標軌跡段中是否存在與該待處理采樣點匹配的目標軌跡點之后，在確定該至少一條目標軌跡段中不存在與該待處理采樣點匹配的目標軌跡點的情況下，根據(jù)已確定限速值的至少一個限速采樣點的限速值，確定該待處理采樣點的限速值，該待處理采樣點的限速值小于或等于該至少一個限速采樣點的限速值中的最大值。

15、本技術(shù)一些實施例中，該確定模塊，具體用于在該待處理采樣點為該目標道路線中的第一采樣點的情況下，將該目標道路線中位于該待處理采樣點的前部，且與該待處理采樣點最近的一個已確定限速值的限速采樣點的限速值，確定為該待處理采樣點的限速值；在該待處理采樣點為該目標道路線中的第二采樣點的情況下，將該目標道路線中，已確定限速值的各個限速采樣點的限速值的平均值或最小值，確定為該待處理采樣點的限速值；在該待處理采樣點為該目標道路線中的第三采樣點的情況下，將該目標道路線中位于該待處理采樣點的后部，且與該待處理采樣點最近的一個已確定限速值的限速采樣點的限速值，確定為該待處理采樣點的限速值；其中，在該目標道路線中，第二采樣點位于第一采樣點的前部，第三采樣點位于第二采樣點的前部。

16、本技術(shù)一些實施例中，第一采樣點為該目標道路線中，沿該目標道路線的行駛方向上的第一個采樣點；第三采樣點為該目標道路線中，沿該目標道路線的行駛方向上的最后一個采樣點；第二采樣點為該目標道路線中，除第一采樣點和第三采樣點之外的采樣點。

17、本技術(shù)一些實施例中，該裝置還包括：插值模塊，用于在針對至少一條目標軌跡段中的每個軌跡點，從目標道路線中的多個采樣點中，分別確定與每個軌跡點分別匹配的至少一個匹配采樣點，得到多個匹配關(guān)系之前，將該每條道路線分別從對應的起始采樣點開始按照預設(shè)間隔，進行等距插值處理，得到與該每條道路線對應的至少一個插值采樣點，該至少一個差值采樣點中的最后一個采樣點距對應的道路線的終止采樣點的距離小于或等于該預設(shè)間隔；該確定模塊，還用于將該每條道路線的原始采樣點和對應的該至少一個插值采樣點，確定為該每條道路線的多個采樣點。

18、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲于存儲器的計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面提供的任一種限速處理方法的步驟。

19、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面提供的任一種限速處理方法的步驟。

20、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種車輛，包括：如第二方面所述的限速處理裝置，或如第三方面所述的電子設(shè)備，或包括如第四方面所述的計算機可讀存儲介質(zhì)。

21、第六方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，其中，該計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序或指令，當該計算機程序產(chǎn)品在處理器上運行時，使得處理器執(zhí)行該計算機程序或指令，實現(xiàn)如第一方面所述的限速處理方法的步驟。

22、第七方面，本技術(shù)實施例提供了一種芯片，該芯片包括處理器、存儲器和通信接口，該通信接口和該處理器耦合，該存儲器用于存儲可在該處理器上運行的程序或指令，該處理器用于執(zhí)行該程序或指令，實現(xiàn)如第一方面所述的限速處理方法的步驟。

23、本技術(shù)實施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：本技術(shù)實施例中，通過對目標區(qū)域內(nèi)的多條道路線與目標區(qū)域內(nèi)的多條軌跡進行軌跡匹配路網(wǎng)處理，得到與每條道路線匹配的至少一條軌跡段(其中，每條軌跡段屬于不同的軌跡，每條軌跡段上的任一軌跡點與對應的道路線上的至少一個采樣點的距離小于或等于距離閾值)；將多條道路線中的一條道路線作為目標道路線，確定與目標道路線匹配的至少一條目標軌跡段；針對至少一條目標軌跡段中的每個軌跡點，從目標道路線中的多個采樣點中，分別確定與每個軌跡點分別匹配的至少一個匹配采樣點，得到多個匹配關(guān)系(每個匹配關(guān)系包括目標軌跡點，和與目標軌跡點匹配的至少一個匹配采樣點，每個匹配采樣點與目標軌跡點的距離，小于目標道路線中的多個采樣點中與目標軌跡點不匹配的采樣點與目標軌跡點的距離，目標軌跡點為至少一條目標軌跡段中的任意一個軌跡點)；基于多個匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點(目標道路線中的多個采樣點中的任意一個)匹配的至少一個目標軌跡點的速度值，確定待處理采樣點的限速值(由于每個匹配關(guān)系包括目標軌跡點，和與該目標軌跡點匹配的至少一個匹配采樣點，因此，以待處理采樣點為單位，可以從多個匹配關(guān)系中，確定與待處理采樣點匹配的至少一個目標軌跡點，然后根據(jù)該至少一個目標軌跡點的速度值，確定該待處理采樣點的限速值)，以確定該多條道路線中每個采樣點的限速值。因此，實現(xiàn)了通過歷史駕駛的軌跡上的軌跡點的速度值映射標準地圖的采樣點的限速值，降低獲取標準地圖的限速信息的成本，提高獲取標準地圖的限速信息的效率。