車輛拐彎識別方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種車輛拐彎識別方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著車輛在人們生活中的普遍使用，公路上行駛的車輛數(shù)量在急速增長。伴隨而 來的，人們對于行車安全的關(guān)注程度也日趨高漲。其中，對于行車過程中的安全預(yù)警以及安 全駕駛行為的指導(dǎo)，成為研究熱點，而這些研究熱點的基礎(chǔ)往往是基于對車輛行駛狀態(tài)的 采集、分析。
[0003] 車輛的行駛狀態(tài)包括多種多樣的表征參數(shù)，其中，車輛的轉(zhuǎn)向或者說是拐彎狀態(tài) 也是重要的表征參數(shù)之一，該參數(shù)對于車輛的自身行車安全，其相鄰車輛的行車安全和駕 駛行為指導(dǎo)具有重要意義。
[0004] 目前，對于車輛拐彎的識別多是采用GPS定位信號，通過計算車輛在多個時間點 的GPS位置間的角度變化來判定車輛是否拐彎。由于GPS定位精度的問題，對于小角度拐 彎的識別不具有通用性，從而導(dǎo)致車輛拐彎的識別準(zhǔn)確度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種車輛拐彎識別方法和裝置，用以實 現(xiàn)對車輛拐彎片段的準(zhǔn)確識別。
[0006] 本發(fā)明提供了一種車輛拐彎識別方法，包括：
[0007] 以預(yù)設(shè)采樣間隔，采集每個采樣時間點對應(yīng)的車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度和車速；
[0008] 根據(jù)預(yù)設(shè)車輛轉(zhuǎn)動角度模型，確定每個采樣時間點對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度，其中，車 輛轉(zhuǎn)動角度模型描述了車輛轉(zhuǎn)動角度與方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速、轉(zhuǎn)過車輛轉(zhuǎn)動角度所需的 車輛轉(zhuǎn)動時間的對應(yīng)關(guān)系；
[0009] 根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)動角度、所述車輛轉(zhuǎn)動角度確定所述車輛的拐彎片段。
[0010] 本發(fā)明提供了一種車輛拐彎識別裝置，包括：
[0011] 采集模塊，用于以預(yù)設(shè)采樣間隔，采集每個采樣時間點對應(yīng)的車輛的方向盤轉(zhuǎn)動 角度和車速；
[0012] 第一確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)車輛轉(zhuǎn)動角度模型，確定每個采樣時間點對應(yīng)的車 輛轉(zhuǎn)動角度，其中，車輛轉(zhuǎn)動角度模型描述了車輛轉(zhuǎn)動角度與方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速、轉(zhuǎn)過 車輛轉(zhuǎn)動角度所需的車輛轉(zhuǎn)動時間的對應(yīng)關(guān)系；
[0013] 第二確定模塊，用于根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)動角度、所述車輛轉(zhuǎn)動角度確定所述車輛 的拐彎片段。
[0014] 本發(fā)明提供的車輛拐彎識別方法和裝置，基于預(yù)先建立的描述了車輛轉(zhuǎn)動角度與 方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速、轉(zhuǎn)過車輛轉(zhuǎn)動角度所需的車輛轉(zhuǎn)動時間的對應(yīng)關(guān)系的車輛轉(zhuǎn)動角 度模型，在采集到每個采樣時間點對應(yīng)的車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度和車速之后，能夠根據(jù)該 車輛轉(zhuǎn)動角度模型確定出每個采樣時間點對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度。從而，根據(jù)每個采樣時間 點對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)動角度、車輛轉(zhuǎn)動角度能夠確定出在每個采樣時間點時，車輛是否處于 拐彎狀態(tài)，從而實現(xiàn)基于方向盤轉(zhuǎn)動角度、車輛轉(zhuǎn)動角度的車輛拐彎片段的準(zhǔn)確識別。
【附圖說明】
[0015] 圖1為本發(fā)明車輛拐彎識別方法實施例一的流程圖；
[0016] 圖2為本發(fā)明車輛拐彎識別方法實施例二的流程圖；
[0017]圖3為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)動角度模型的示意圖；
[0018] 圖4為本發(fā)明車輛拐彎識別裝置實施例一的示意圖；
[0019] 圖5為本發(fā)明車輛拐彎識別裝置實施例二的示意圖。
【具體實施方式】
[0020] 圖1為本發(fā)明車輛拐彎識別方法實施例一的流程圖，本實施例中，該車輛拐彎識 別方法由車輛拐彎識別裝置執(zhí)行，該車輛拐彎識別裝置設(shè)置在車輛中，如圖1所示，該車輛 拐彎識別方法包括如下步驟：
[0021] 步驟101、以預(yù)設(shè)采樣間隔，采集每個采樣時間點對應(yīng)的車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度和 車速。
[0022] 本實施例中，上述采樣間隔比如可以是Is。在實際應(yīng)用中，觸發(fā)執(zhí)行本實施例提供 的車輛拐彎識別方法的條件比如是檢測到車輛的方向盤轉(zhuǎn)動角度大于一定閾值。
[0023] 對方向盤轉(zhuǎn)動角度和車速的采集可以基于現(xiàn)有技術(shù)中常用的傳感器件實現(xiàn)，實現(xiàn) 原理本實施例中不贅述。
[0024] 當(dāng)檢測到上述觸發(fā)條件滿足時，執(zhí)行本實施例的車輛拐彎識別方法。
[0025] 具體地，本實施例中，首先需要采集每個采樣時間點對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)動角度和車 速。
[0026] 步驟102、根據(jù)預(yù)設(shè)車輛轉(zhuǎn)動角度模型，確定每個采樣時間點對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角 度。
[0027] 其中，車輛轉(zhuǎn)動角度模型描述了車輛轉(zhuǎn)動角度與方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速、轉(zhuǎn)過車輛 轉(zhuǎn)動角度所需的車輛轉(zhuǎn)動時間的對應(yīng)關(guān)系。
[0028] 該車輛轉(zhuǎn)動角度模型的建立過程將在后續(xù)實施例中描述。本實施例中，僅強(qiáng)調(diào)車 輛轉(zhuǎn)動角度與方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速、轉(zhuǎn)過車輛轉(zhuǎn)動角度所需的車輛轉(zhuǎn)動時間存在對應(yīng)關(guān) 系，當(dāng)該車輛轉(zhuǎn)動角度模型建立之后，可以基于該模型，根據(jù)采集到的每個采樣時間點對應(yīng) 的方向盤轉(zhuǎn)動角度、車速等參數(shù)，確定出每個采樣時間點對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度。
[0029] 步驟103、根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)動角度、車輛轉(zhuǎn)動角度確定車輛的拐彎片段。
[0030] 本實施例中，可以根據(jù)每個采樣時間點對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)動角度、車輛轉(zhuǎn)動角度確 定車輛的拐彎片段。
[0031] 具體來說，依次針對每個采樣時間點i，可以進(jìn)行如下的判斷過程，以確定車輛的 拐彎狀態(tài)，其中，i取大于等于1的整數(shù)：
[0032] 若|Ul |彡P(guān)，且Vl# 0,則確定采樣時間點i對應(yīng)于車輛拐彎點，其中，u采樣時 間點i對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)動角度，為采樣時間點i對應(yīng)的車速，P為第一預(yù)設(shè)閾值；
[0033] 若|Ul |〈P，且Vl# 0,則根據(jù)多個采樣時間點分別對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度確定采樣時 間點i是否對應(yīng)于車輛拐彎點，其中，多個采樣時間點中包括采樣時間點i;
[0034] 若存在連續(xù)的多個采樣時間點對應(yīng)于車輛拐彎點，則確定車輛在連續(xù)的多個采樣 時間點期間處于拐彎狀態(tài)，即車輛的拐彎片段為該連續(xù)的多個采樣時間點對應(yīng)的時間片 段。
[0035]通過上述判斷過程可知：首先，以方向盤轉(zhuǎn)動角度為依據(jù)，如果采樣時間點i對應(yīng) 的方向盤轉(zhuǎn)動角度^高于第一預(yù)設(shè)閾值，比如90度，則可以直接確定該采樣時間點i對應(yīng) 于車輛拐彎點，即車輛拐彎過程中的某個時間點。否則，如果采樣時間點i對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn) 動角度^小于第一預(yù)設(shè)閾值，則進(jìn)而根據(jù)包含采樣時間點i在內(nèi)的多個采樣時間點分別對 應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度確定采樣時間點i是否對應(yīng)于車輛拐彎點。
[0036] 如果最終確定采樣時間點i對應(yīng)于車輛拐彎點，則接下來針對相鄰的下一采樣時 間點i+Ι，進(jìn)行上述判斷過程，如此循環(huán)下去，直到遇到至少一個不滿足上述車輛拐彎點的 判定條件的采樣時間點。從而，將連續(xù)的均對應(yīng)于車輛拐彎點的多個采樣時間點的持續(xù)期 間認(rèn)為是車輛處于拐彎狀態(tài)下的時間段。
[0037] 其中，根據(jù)多個采樣時間點分別對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度確定采樣時間點i是否對應(yīng) 于車輛拐彎點，可以通過如下方式實現(xiàn)：
[0038] 若多個采樣時間點分別對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度的絕對值之和大于或等于第二預(yù)設(shè) 閾值，則確定采樣時間點i對應(yīng)于車輛拐彎點，其中，第二預(yù)設(shè)閾值小于第一預(yù)設(shè)閾值。
[0039] 舉例來說，假設(shè)選取的采樣時間點的個數(shù)為3個，分別是：i-1，i，i+Ι，相應(yīng)的，這 三個采樣時間點分別對應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)動角度為：Θiρθρθ1+1。假設(shè)這三個車輛轉(zhuǎn)動