一預設閾值。
[0080] 第二確定單元132,用于在|Ul|〈P，且Vl#0時，根據多個采樣時間點分別對應的 車輛轉動角度確定所述采樣時間點i是否對應于車輛拐彎點，其中，所述多個采樣時間點 中包括所述采樣時間點i。
[0081] 第三確定單元133,用于在存在連續(xù)的多個采樣時間點對應于車輛拐彎點時，確定 所述車輛的拐彎片段為所述連續(xù)的多個采樣時間點對應的時間片段。
[0082] 其中，所述第二確定單元132具體用于：在所述多個采樣時間點分別對應的車輛 轉動角度的絕對值之和大于或等于第二預設閾值時，確定所述采樣時間點i對應于車輛拐 彎點，其中，所述第二預設閾值小于所述第一預設閾值。
[0083] 本實施例的車輛拐彎識別裝置可以用于執(zhí)行上述圖1所示方法實施例的技術方 案，其實現原理和技術效果類似，此處不再贅述。
[0084] 圖5為本發(fā)明車輛拐彎識別裝置實施例二的示意圖，如圖5所示，在圖4所示實施 例的基礎上，所述車輛拐彎識別裝置還包括：第三確定模塊21、第四確定模塊22。
[0085] 第三確定模塊21，用于確定所述車輛的方向盤轉動角度與所述車輛的前車輪轉動 角度的對應關系。
[0086] 第四確定模塊22,用于根據所述車輛的方向盤轉動角度與所述車輛的前車輪轉動 角度的對應關系，確定所述車輛轉動角度模型。
[0087] 進一步地，所述車輛拐彎識別裝置還包括：第五確定模塊23。
[0088] 第五確定模塊23,用于根據所述車輛的拐彎片段，確定所述車輛是否處于危險駕 駛狀態(tài)。
[0089] 本實施例的車輛拐彎識別裝置可以用于執(zhí)行上述圖2所示方法實施例的技術方 案，其實現原理和技術效果類似，此處不再贅述。
[0090] 本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過 程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序 在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：ROM、RAM、磁碟或者 光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0091] 最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制； 盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其 依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征 進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技 術方案的范圍。
【主權項】
1. 一種車輛拐彎識別方法，其特征在于，包括： 以預設采樣間隔，采集每個采樣時間點對應的車輛的方向盤轉動角度和車速； 根據預設車輛轉動角度模型，確定每個采樣時間點對應的車輛轉動角度，其中，車輛轉 動角度模型描述了車輛轉動角度與方向盤轉動角度、車速、轉過車輛轉動角度所需的車輛 轉動時間的對應關系； 根據所述方向盤轉動角度、所述車輛轉動角度確定所述車輛的拐彎片段。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤轉動角度、所述車輛 轉動角度確定所述車輛的拐彎片段，包括： 依次針對每個采樣時間點i，若|u」彡P，且Vi# 0,則確定所述采樣時間點i對應于 車輛拐彎點，其中，^為所述采樣時間點i對應的方向盤轉動角度，vi為所述采樣時間點i 對應的車速，P為第一預設閾值； 若|Ul |〈P，且Vl# 0,則根據多個采樣時間點分別對應的車輛轉動角度確定所述采樣時 間點i是否對應于車輛拐彎點，其中，所述多個采樣時間點中包括所述采樣時間點i; 若存在連續(xù)的多個采樣時間點對應于車輛拐彎點，則確定所述車輛的拐彎片段為所述 連續(xù)的多個采樣時間點對應的時間片段。3. 根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據多個采樣時間點分別對應的車 輛轉動角度確定所述采樣時間點i是否對應于車輛拐彎點，包括： 若所述多個采樣時間點分別對應的車輛轉動角度的絕對值之和大于或等于第二預設 閾值，則確定所述采樣時間點i對應于車輛拐彎點，其中，所述第二預設閾值小于所述第一 預設閾值。4. 根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 確定所述車輛的方向盤轉動角度與所述車輛的前車輪轉動角度的對應關系； 根據所述車輛的方向盤轉動角度與所述車輛的前車輪轉動角度的對應關系，確定所述 車輛轉動角度模型。5. 根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 根據所述車輛的拐彎片段，確定所述車輛是否處于危險駕駛狀態(tài)。6. -種車輛拐彎識別裝置，其特征在于，包括： 采集模塊，用于以預設采樣間隔，采集每個采樣時間點對應的車輛的方向盤轉動角度 和車速； 第一確定模塊，用于根據預設車輛轉動角度模型，確定每個采樣時間點對應的車輛轉 動角度，其中，車輛轉動角度模型描述了車輛轉動角度與方向盤轉動角度、車速、轉過車輛 轉動角度所需的車輛轉動時間的對應關系； 第二確定模塊，用于根據所述方向盤轉動角度、所述車輛轉動角度確定所述車輛的拐 彎片段。7. 根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二確定模塊包括： 第一確定單元，用于依次針對每個采樣時間點i，在|u」^P，且Vi#0時，確定所述采 樣時間點i對應于車輛拐彎點，其中，^為所述采樣時間點i對應的方向盤轉動角度，v 所述采樣時間點i對應的車速，P為第一預設閾值； 第二確定單元，用于在IW|〈P，且Vl# 0時，根據多個采樣時間點分別對應的車輛轉動 角度確定所述采樣時間點i是否對應于車輛拐彎點，其中，所述多個采樣時間點中包括所 述米樣時間點i; 第三確定單元，用于在存在連續(xù)的多個采樣時間點對應于車輛拐彎點時，確定所述車 輛的拐彎片段為所述連續(xù)的多個采樣時間點對應的時間片段。8. 根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元具體用于：在所述多個 采樣時間點分別對應的車輛轉動角度的絕對值之和大于或等于第二預設閾值時，確定所述 采樣時間點i對應于車輛拐彎點，其中，所述第二預設閾值小于所述第一預設閾值。9. 根據權利要求6至8中任一項所述的裝置，其特征在于，還包括： 第三確定模塊，用于確定所述車輛的方向盤轉動角度與所述車輛的前車輪轉動角度的 對應關系； 第四確定模塊，用于根據所述車輛的方向盤轉動角度與所述車輛的前車輪轉動角度的 對應關系，確定所述車輛轉動角度模型。10. 根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括： 第五確定模塊，用于根據所述車輛的拐彎片段，確定所述車輛是否處于危險駕駛狀態(tài)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛拐彎識別方法和裝置，該方法包括：以預設采樣間隔，采集每個采樣時間點對應的車輛的方向盤轉動角度和車速；根據預設車輛轉動角度模型，確定每個采樣時間點對應的車輛轉動角度，其中，車輛轉動角度模型描述了車輛轉動角度與方向盤轉動角度、車速、轉過車輛轉動角度所需的車輛轉動時間的對應關系；根據方向盤轉動角度、車輛轉動角度確定車輛的拐彎片段，從而實現基于方向盤轉動角度、車輛轉動角度的車輛拐彎片段的準確識別。
【IPC分類】G08G1/056, G08G1/052
【公開號】CN105427625
【申請?zhí)枴緾N201510828026
【發(fā)明人】閆楓, 駱俊凱, 華山, 李曄彤, 葉永建, 楊飚
【申請人】上海汽車集團股份有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月24日