用于對(duì)機(jī)動(dòng)車的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法以及控制和檢測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車在駛?cè)胗邢蜍嚨罆r(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法以及控制和檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]錯(cuò)誤駕駛員也稱為弄錯(cuò)方向的駕駛員在事故的情況下引起死亡、受傷以及極大的物質(zhì)損壞。在此將錯(cuò)誤行駛在此理解為相反于所規(guī)定的行駛方向地在有向車道上的行駛。有向車道是與迎面車道在結(jié)構(gòu)上分離的車道。有向車道可出現(xiàn)在高速公路或快速道路，如經(jīng)擴(kuò)建的聯(lián)邦公路上。錯(cuò)誤行駛可以分為向前行駛和向后行駛，其中，向前行駛通過(guò)錯(cuò)誤的駛?cè)牖蛲ㄟ^(guò)轉(zhuǎn)向開(kāi)始。
[0003]超過(guò)一半的錯(cuò)誤形式在聯(lián)邦高速公路的連接位置處開(kāi)始。正是在高速公路上的錯(cuò)誤行駛中在基于高的行駛速度并因此高的碰撞速度引起的事故的情況下經(jīng)常發(fā)生具有死亡后果的事故。
[0004]錯(cuò)誤行駛通過(guò)導(dǎo)航裝置的識(shí)別不總是可靠地可能的，因?yàn)閷?dǎo)航裝置的信息，如道路類型和方向?qū)τ阱e(cuò)誤行駛的大多數(shù)情況而言過(guò)晚地實(shí)現(xiàn)，亦即車輛那時(shí)已經(jīng)位于相反于行駛方向的行駛通道中。
[0005]現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車應(yīng)用慣性傳感器，如加速度傳感器和偏航率傳感器，以及使用用于確定車輛狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角，以便實(shí)現(xiàn)安全和舒適系統(tǒng)。除此之外，多個(gè)機(jī)動(dòng)車當(dāng)今具有內(nèi)部GPS模塊，例如用于機(jī)動(dòng)車的導(dǎo)航系統(tǒng)或定位確定。已經(jīng)在現(xiàn)在并且在將來(lái)越來(lái)越多的機(jī)動(dòng)車配備視頻傳感機(jī)構(gòu)，該視頻傳感機(jī)構(gòu)同樣處理和輸出不同的信息，例如標(biāo)牌顯示的識(shí)別。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的用于對(duì)機(jī)動(dòng)車在駛?cè)胗邢蜍嚨罆r(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法原則上包括如下步驟:
[0007]檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前行駛路徑的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息；
[0008]求取允許的行駛路徑的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息；
[0009]確定在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息與所求取的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差；以及
[0010]如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值，則對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的方法非常有利地能夠?qū)崿F(xiàn)作用鏈的檢測(cè)，所述作用鏈(Wirkkette)能夠?qū)崿F(xiàn)可信度檢驗(yàn)，亦即檢查或預(yù)檢查，作為錯(cuò)誤行駛的探測(cè)或識(shí)別的準(zhǔn)備或組成部分。根據(jù)本發(fā)明的方法也可以已經(jīng)視作和用作錯(cuò)誤行駛的探測(cè)。安全性通過(guò)環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測(cè)、行駛路徑的或行駛路線的和/或轉(zhuǎn)向意圖的預(yù)測(cè)實(shí)現(xiàn)，這提高所述方法的可靠性和穩(wěn)健性。由此，本發(fā)明可以可靠地識(shí)別無(wú)意的錯(cuò)誤行駛并且提高一般的交通安全性。
[0012]本方法有針對(duì)性地考慮機(jī)動(dòng)車或駕駛員在駛?cè)氲阑蛟谶B接位置處的錯(cuò)誤行駛行為，因?yàn)榇蠖鄶?shù)錯(cuò)誤行駛在那兒產(chǎn)生。因此可以有利地在已經(jīng)駛?cè)朐镜牡缆分案鶕?jù)本發(fā)明對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)和/或探測(cè)。
[0013]轉(zhuǎn)彎信息優(yōu)選基于轉(zhuǎn)彎或道路的方向變化或道路的駛?cè)牖蝰偝觥＿@是與車輛通過(guò)駕駛員的方向變化的區(qū)別，所述方向變化例如也可以是道路上的變道。這提高所述方法的穩(wěn)健性，因?yàn)檎５鸟{駛操縱如變道不考慮用于錯(cuò)誤行駛的可信度檢驗(yàn)。
[0014]允許的行駛路徑可以是機(jī)動(dòng)車的這樣的行駛路徑或路線，所述行駛路徑滿足交通法規(guī)，如道路交通管理?xiàng)l例。所述行駛路徑可以例如由導(dǎo)航模塊預(yù)測(cè)或視為非?？赡?。換言之，這是如下路徑，車輛應(yīng)采取所述路徑，以便正確行駛。
[0015]所述方法的各個(gè)步驟可以完全在機(jī)動(dòng)車中、在外部單元如中央服務(wù)器或并行地以及分布地在兩個(gè)系統(tǒng)上運(yùn)行。這些步驟的執(zhí)行不涉及所述順序。
[0016]在一種特別的實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)彎信息包括轉(zhuǎn)彎的半徑、方向和/或走向。每個(gè)單個(gè)信息自身或組合地可以用作用于確定或計(jì)算實(shí)際路徑一一亦即實(shí)際行駛的路徑或轉(zhuǎn)彎一一與期望路徑一一亦即所求取或最可能的行駛路徑的偏差的基礎(chǔ)。因此所述確定可以快速和可靠實(shí)現(xiàn)。作為方向，行駛方向可以以絕對(duì)的方式例如作為方位或者相對(duì)地例如通過(guò)轉(zhuǎn)向角實(shí)現(xiàn)。半徑可以除了單純的轉(zhuǎn)彎信息之外也已經(jīng)包含關(guān)于轉(zhuǎn)彎方向的信息。因此，例如右轉(zhuǎn)彎的半徑可以具有正符號(hào)，而左轉(zhuǎn)彎半徑具有負(fù)符號(hào)。轉(zhuǎn)彎的走向可以例如由多個(gè)(子)半徑和直線組成。因此，轉(zhuǎn)彎信息或關(guān)于連接位置的路程的信息可以是可能的或正確的亦即根據(jù)規(guī)則的路徑的標(biāo)志。
[0017]可以檢測(cè):機(jī)動(dòng)車位于是否迎面車道上。所述相對(duì)快速要檢測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)可以或者附加地用于可信度檢驗(yàn)或者作為用于可信度檢驗(yàn)的初始標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)兩種方式可以提高方法的安全性和可靠性。所述標(biāo)準(zhǔn)可以借助于傳感機(jī)構(gòu)如例如視頻傳感機(jī)構(gòu)或者導(dǎo)航裝置或?qū)Ш侥K檢測(cè)。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式設(shè)置，對(duì)于所述檢測(cè)使用所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器。因?yàn)榇蠖鄶?shù)機(jī)動(dòng)車其間已經(jīng)安裝不同的傳感器，所以這些或其信號(hào)可以簡(jiǎn)單地用于所述方法。信號(hào)可以直接或間接地如例如經(jīng)處理地使用或作為用于導(dǎo)出的參量或值的基礎(chǔ)使用。作為傳感器可以應(yīng)用例如圖像傳感器一一包括攝像機(jī)或視頻攝像機(jī)、雷達(dá)傳感器、加速度傳感器、雷達(dá)傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、GPS裝置、以及導(dǎo)航裝置或處理這些和其他數(shù)據(jù)的運(yùn)算或控制單元。特別有利的是使用兩個(gè)傳感器類型，如例如導(dǎo)航模塊和視頻傳感機(jī)構(gòu)，因?yàn)檫@兩個(gè)類型相互補(bǔ)充。這提高所述方法的安全性和穩(wěn)健性。
[0019]對(duì)于允許的行駛路徑的轉(zhuǎn)彎信息的求取，可以首先求取允許的行駛路徑并且緊接著求取所述允許的行駛路徑的至少一個(gè)允許的轉(zhuǎn)彎信息。所述劃分提供如下可能性，應(yīng)用不同的單元，這些單元最適合于每個(gè)子任務(wù)。因此，允許的行駛路徑例如可以由導(dǎo)航模塊求取或檢測(cè)而轉(zhuǎn)彎信息由車輛的傳感器求取或檢測(cè)，優(yōu)選由用于檢測(cè)當(dāng)前行駛路徑的傳感器。
[0020]有利地設(shè)置，使用機(jī)動(dòng)車的導(dǎo)航系統(tǒng)用于所述求取。期間多個(gè)機(jī)動(dòng)車配備導(dǎo)航系統(tǒng)，從而可以利用其能力，特別是地圖材料。在此期間越來(lái)越多的高度精確的地圖材料可用，例如具有在厘米范圍中的精確度。特別是與用于機(jī)動(dòng)車的較近的環(huán)境或者位于其前方的區(qū)域的更準(zhǔn)確的傳感器如視頻和音頻攝像機(jī)合作地，可以提高方法的穩(wěn)健性和可靠性并因此提高車輛和乘客的安全性。
[0021]也可能的是，在駛?cè)胗邢蜍嚨赖膮^(qū)域中激活所述方法。通過(guò)這種方式可以抑制在正常行駛時(shí)的錯(cuò)誤警告，這提高使用者的安全性和可接受性。
[0022]此外，可以在機(jī)動(dòng)車外部的裝置中實(shí)施求取、確定和/或可信度檢驗(yàn)。作為替代或備份系統(tǒng)可以使用外部裝置，例如車輛制造者的服務(wù)器。也可以設(shè)置，使得所述方法僅僅在外部裝置中運(yùn)行，例如如果機(jī)動(dòng)車不具有所需要的傳感機(jī)構(gòu)、地圖材料或其中一部分。在外部裝置與服務(wù)器之間的通信可以通過(guò)移動(dòng)無(wú)線電通道建立。
[0023]根據(jù)本發(fā)明提供一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車在駛?cè)胗邢蜍嚨罆r(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的控制和檢測(cè)裝置，其具有:用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前行駛路徑的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的機(jī)構(gòu)；用于求取允許的行駛路徑的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的機(jī)構(gòu)；用于確定在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息與所求取的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差的機(jī)構(gòu);和用于如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值則對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的機(jī)構(gòu)。如上所述相同的優(yōu)點(diǎn)和修改適用。
[0024]用于求取的機(jī)構(gòu)、用于確定的機(jī)構(gòu)和/或用于進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的機(jī)構(gòu)可以包括控制器、控制裝置或適合的運(yùn)算單元和/或?qū)Ш较到y(tǒng)。
[0025]控制和檢測(cè)裝置或用于檢測(cè)的機(jī)構(gòu)可以具有傳感器，如圖像傳感器。圖像傳感器一一如用于單個(gè)圖像的攝像機(jī)或用于圖像序列的視頻攝像機(jī)一一可以很好地識(shí)別車道狀況，如例如方向或斜坡并且因此對(duì)于所述方法提供堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
[0026]此外，機(jī)動(dòng)車或者控制和檢測(cè)裝置可以具有至少一個(gè)慣性傳感器。例如附加地，圖像傳感器的結(jié)果可以借助于慣性傳感器，亦即加速度傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器調(diào)整。這提高了機(jī)動(dòng)車及其乘客的可靠性和安全性。
[0027]在從屬權(quán)利要求中提出并且在說(shuō)明書中描述本發(fā)明的有利的擴(kuò)展方案。
【附圖說(shuō)明】
[0028]根據(jù)附圖以及以下描述進(jìn)一步闡明本發(fā)明的實(shí)施例。附圖示出:
[0029]圖1:有向車道的連接位置的示意圖；
[0030]圖2:連接位置的高度精確的地圖信息的示意圖；
[0031]圖3:具有控制和檢測(cè)裝置的機(jī)動(dòng)車的示意圖；以及
[0032]圖4:用于對(duì)機(jī)動(dòng)車的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]圖1示出具有兩個(gè)在結(jié)構(gòu)上相互分離的有向車道2的道路或高速公路I以及連接位置3。連接位置3具有駛?cè)胄逼?和駛出斜坡5?；诠餐能嚨?，駛?cè)胄逼?或駛?cè)氲烙糜隈側(cè)敫咚俟稩的有向車道2，而駛出斜坡5或駛出道用于離開(kāi)有向車道2。
[0034]錯(cuò)誤行駛的車輛或錯(cuò)誤駕駛員11在第一位置7和第二位置8中示出。在第一位置7中，車輛11還位于車道6上，這可以視作錯(cuò)誤行駛的準(zhǔn)備或已經(jīng)視為錯(cuò)誤行駛。在第二位置8中，車輛11已經(jīng)拐入駛出斜坡5，所述駛出斜坡與駛?cè)胄逼?在結(jié)構(gòu)上分離。因此，機(jī)動(dòng)車11已經(jīng)位于有向車道中并且因此位于錯(cuò)誤行駛上。
[0035]在此，將術(shù)語(yǔ)車輛或機(jī)動(dòng)車?yán)斫鉃槿勘或?qū)動(dòng)的交通工具，如例如轎車、貨車、公共汽車、摩托車等。
[0036]基于車輛11的當(dāng)前位置以及另外的參數(shù)如例如速度、轉(zhuǎn)向角或加速度，示出車輛11的當(dāng)