前行駛路徑或軌跡9。術(shù)語(yǔ)當(dāng)前行駛路徑可以在此包括車輛11的當(dāng)前位置和/或當(dāng)前狀態(tài)、至今經(jīng)過(guò)的路程和/或預(yù)計(jì)在不久的將來(lái)要經(jīng)過(guò)的路段。將來(lái)要經(jīng)過(guò)的路段可以例如通過(guò)傳感器的檢測(cè)區(qū)域、以米為單位的固定量值例如在O與50米之間、優(yōu)選在O與20米之間或者通過(guò)與速度相關(guān)的值如例如達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)的制動(dòng)路徑限定。
[0037]圖2示例性地示出導(dǎo)航模塊的一個(gè)高度精確的地圖信息的一部分，所述部分是來(lái)自圖1的高速公路連接位置3或者是類似的連接位置。示出有向車道2、駛?cè)氲?和駛出道5。駛?cè)胄逼?與允許的或最可能的行駛路徑10疊加地示出。最可能的行駛路徑10是這樣的路徑，機(jī)動(dòng)車的導(dǎo)航裝置或?qū)Ш侥K計(jì)算所述路徑。所述計(jì)算在此涉及正確的亦即由道路交通管理?xiàng)l例(StVO)允許的路程引導(dǎo)。對(duì)于連接位置3的區(qū)域，這正確表示導(dǎo)航系統(tǒng)選擇沿駛?cè)胄逼?的行駛路徑。
[0038]在圖3中示意地示出具有控制和檢測(cè)裝置的機(jī)動(dòng)車11，所述控制和檢測(cè)裝置用于對(duì)機(jī)動(dòng)車11在駛?cè)胗邢蜍嚨?時(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)，其中，機(jī)動(dòng)車?yán)缦鄳?yīng)于圖1中的錯(cuò)誤駕駛員11。相應(yīng)地對(duì)于機(jī)動(dòng)車11示出當(dāng)前行駛路徑9以及通過(guò)虛線示出允許的行駛路徑10。機(jī)動(dòng)車11或控制和檢測(cè)裝置包括至少一個(gè)傳感器12，所述至少一個(gè)傳感器在此是示例性地對(duì)于多個(gè)傳感器示出的。傳感器12可以是例如圖像傳感器、雷達(dá)傳感器、加速度傳感器、車輪傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、GPS裝置或諸如此類。機(jī)動(dòng)車11或控制和檢測(cè)裝置還包括導(dǎo)航裝置13和控制器14?？刂破?4與傳感器12和導(dǎo)航裝置13處于通信中，這可以是有線或無(wú)線的。同樣，控制器與通信接口 15連接，所述通信接口設(shè)置用于與外部裝置16如中央服務(wù)器通信。
[0039]傳感器12、導(dǎo)航裝置13、控制器14以及通信接口15可以如在此所示的那樣構(gòu)造為獨(dú)立單元，或者它們可以集成在一個(gè)或多個(gè)單元中。尤其不需要的是，每個(gè)組成部分實(shí)施為硬件，各個(gè)功能同樣可以實(shí)現(xiàn)為軟件例程或程序。
[0040]借助于通信接口15可以給機(jī)動(dòng)車11或控制和檢測(cè)裝置提供信息，如地圖數(shù)據(jù)和/或功能，如對(duì)外部裝置16的程序的訪問(wèn)。
[0041]根據(jù)圖4現(xiàn)在縱覽圖1至3地描述一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車11的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法。
[0042]在可選擇的第一步驟100中檢查:機(jī)動(dòng)車11是否位于連接位置3的區(qū)域中。術(shù)語(yǔ)區(qū)域包括不僅連接位置3的直接區(qū)域而且還包括至所述連接位置的進(jìn)口道或連接位置3的較近的環(huán)境。
[0043]如果是這種情況，則在步驟110中檢查或探測(cè):機(jī)動(dòng)車11是否錯(cuò)誤地位于迎面車道上。這在圖1中在第一位置7中示出。所述檢測(cè)可以例如一次地實(shí)現(xiàn)，如在第一位置7上，或者在所述方法期間重復(fù)。
[0044]在另一步驟120中檢測(cè)機(jī)動(dòng)車11的當(dāng)前行駛路徑9的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息。所述檢測(cè)可以已經(jīng)在第一位置7上但最晚在所述區(qū)域中或者在第二位置8上開始。所述檢測(cè)基于機(jī)動(dòng)車11的傳感機(jī)構(gòu)12和/或?qū)Ш较到y(tǒng)13。附加或替代地，當(dāng)前行駛路徑9的轉(zhuǎn)彎信息可以借助于外部系統(tǒng)如例如GPS發(fā)送器/接收器發(fā)生。當(dāng)前行駛路徑9可以由所存儲(chǔ)的關(guān)于目前為止的行駛路徑的信息、現(xiàn)在車輛位置的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)以及例如傳感器12的關(guān)于未來(lái)路徑如道路走向尤其是道路轉(zhuǎn)彎例如在視頻傳感器的視野范圍中的預(yù)測(cè)性數(shù)據(jù)組成。
[0045]在所述例子中，轉(zhuǎn)彎信息包括駛出斜坡5的關(guān)于位于機(jī)動(dòng)車11前方的區(qū)域的、尤其是車道走向如轉(zhuǎn)彎方向和轉(zhuǎn)彎半徑的圖像和/或視頻信息。所述信息還可以通過(guò)另外的傳感器信息如例如由慣性傳感器系統(tǒng)或?qū)Ш较到y(tǒng)13補(bǔ)充或進(jìn)行可信度檢驗(yàn)。
[0046]在另一步驟130中，求取允許的并因此對(duì)于導(dǎo)航系統(tǒng)13最可能的行駛路徑10用于在正確的或允許的車道上的機(jī)動(dòng)車，亦即在此為駛?cè)胄逼?。通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)13的所述求取在圖2中示出。正確的行駛路徑對(duì)于車輛11允許在不違反交通規(guī)則的情況下的行駛。緊接著在相同的步驟中求取所述允許的行駛路徑的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息。所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息可以例如對(duì)于允許的行駛路徑已經(jīng)保存或者被提取或計(jì)算。同樣可以設(shè)置，對(duì)于確定的道路或道路類型或連接位置直接保存允許的轉(zhuǎn)彎信息，從而不必首先求取允許的行駛路徑。
[0047]在下一步驟140中，確定在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息一一亦即當(dāng)前行駛路徑9的轉(zhuǎn)彎信息一一與允許的行駛路徑10的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差。允許的行駛路徑10的轉(zhuǎn)彎信息可以或者直接保存在導(dǎo)航系統(tǒng)13的地圖信息中，或者可以由允許的行駛路徑10計(jì)算。那么，所述計(jì)算可以或者由導(dǎo)航系統(tǒng)13或者由控制器14進(jìn)行。術(shù)語(yǔ)轉(zhuǎn)彎信息和轉(zhuǎn)彎半徑可以包括整個(gè)轉(zhuǎn)彎的半徑或走向或者轉(zhuǎn)彎的一定子區(qū)段的半徑或走向。偏差可以確定為差或例如確定為期望-實(shí)際比較。
[0048]如果存在根據(jù)步驟140的偏差或者違反用于偏差的邊界值，則在步驟150中對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)。如上所述，可以檢測(cè)和處理多個(gè)轉(zhuǎn)彎信息，如例如半徑、斜坡和/或方向。相應(yīng)地也可以確定對(duì)于每個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的多個(gè)偏差并且將其考慮用于可信度檢驗(yàn)。那么可信度檢驗(yàn)可以基于所有偏差、單個(gè)偏差或多個(gè)偏差地實(shí)施。相應(yīng)的適用于用于偏差的邊界值，所述邊界值可以設(shè)置用于能夠?qū)崿F(xiàn)例如系統(tǒng)的一定慣性或公差。這可以例如有助于容許與允許的或最可能的行駛路徑的小或短暫的偏差。
[0049]如果可信度檢驗(yàn)，亦即信息的評(píng)估或檢查得出，所述信息是可靠的或者所述信息的一定部分是可靠的，則可以在另一步驟160中探測(cè)錯(cuò)誤行駛。
[0050]緊接著可以在另一步驟170中實(shí)現(xiàn)對(duì)探測(cè)的反應(yīng)。這可以包括被動(dòng)的動(dòng)作，如給機(jī)動(dòng)車11的駕駛員的警告或警告指示；以及主動(dòng)動(dòng)作，如例如干預(yù)機(jī)動(dòng)車11的運(yùn)動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車(11)在駛?cè)胗邢蜍嚨?2)時(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法，其特征在于如下步驟: 檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(11)的當(dāng)前行駛路徑(9)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息； 求取允許的行駛路徑(10)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息； 確定在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息與所求取的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差；以及 如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值，則對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述轉(zhuǎn)彎信息包括轉(zhuǎn)彎(4、5)的半徑、方向和/或走向。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(11)是否位于迎面車道上。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，對(duì)于所述檢測(cè)使用所述機(jī)動(dòng)車(11)的至少一個(gè)傳感器(12)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，對(duì)于所述求取，首先求取允許的行駛路徑(10)并且緊接著求取所述允許的行駛路徑(10)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，借助于所述機(jī)動(dòng)車(11)的導(dǎo)航系統(tǒng)(13)求取所述允許的行駛路徑(10)的轉(zhuǎn)彎信息。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在駛?cè)?3)所述有向車道(2)的區(qū)域中激活所述方法。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述機(jī)動(dòng)車(11)外部的裝置(16)中實(shí)施所述求取(130)、確定(140)和/或所述可信度檢驗(yàn)(150)。9.一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車(11)在駛?cè)胗邢蜍嚨?2)時(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的控制和檢測(cè)裝置，其特征在于: 用于檢測(cè)(12)所述機(jī)動(dòng)車(11)的當(dāng)前行駛路徑(9)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的機(jī)構(gòu)； 用于求取(13、14)允許的行駛路徑(10)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的機(jī)構(gòu)； 用于確定(14)在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息與所求取的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差的機(jī)構(gòu);和 用于如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值則對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)(14)的機(jī)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制和檢測(cè)裝置，其中，所述用于所述檢測(cè)(12)的機(jī)構(gòu)具有至少一個(gè)圖像傳感器和/或至少一個(gè)慣性傳感器。
【專利摘要】本發(fā)明描述一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車(11)在駛?cè)胗邢蜍嚨?2)時(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的方法，其中：檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(11)的當(dāng)前行駛路徑(9)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息；求取允許的行駛路徑(10)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息；確定在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息與所求取的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差；以及如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值，則對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)。此外，提出一種用于對(duì)機(jī)動(dòng)車(11)在駛?cè)胗邢蜍嚨?2)時(shí)的錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的控制和檢測(cè)裝置，具有：用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車(11)的當(dāng)前行駛路徑(9)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的機(jī)構(gòu)；用于求取允許的行駛路徑(10)的至少一個(gè)轉(zhuǎn)彎信息的機(jī)構(gòu)；用于確定在所檢測(cè)的轉(zhuǎn)彎信息與所求取的轉(zhuǎn)彎信息之間的偏差的機(jī)構(gòu)；和用于如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值則對(duì)錯(cuò)誤行駛進(jìn)行可信度檢驗(yàn)的機(jī)構(gòu)。
【IPC分類】B60W40/072, G01C21/36, G08G1/056, G08G1/16
【公開號(hào)】CN105518761
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480048885
【發(fā)明人】C·耶施克
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2014年9月1日
【公告號(hào)】DE102014208622A1, EP3042370A1, US20160203716, WO2015032705A1