本實(shí)用新型涉及鋼化玻璃絕緣子加工自動(dòng)化輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)化操作、提高工作效率的鋼化玻璃絕緣子智能抓取裝置。

背景技術(shù)：

鋼化玻璃絕緣子（英文名稱：Toughened glass bead），鋼化玻璃絕緣子用于高壓和超高壓交、直流輸電線路中絕緣和懸掛導(dǎo)線用。早期鋼化玻璃絕緣子多用于電線桿，為了增加爬電距離，慢慢發(fā)展于高型高壓電線連接塔的一端掛了很多盤狀的絕緣體，通常由玻璃或陶瓷制成。鋼化玻璃絕緣子由鐵帽、鋼化玻璃件和鋼腳組成，并用水泥膠合劑膠合為一體。本產(chǎn)品全部采用國際最先進(jìn)的圓柱頭型結(jié)構(gòu)，其特點(diǎn)是頭部尺寸小?？晒?jié)約金屬材料和降低線路造價(jià)。為滿足帶電作業(yè)的需要，在帽沿上采用國內(nèi)傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形狀。鋼化玻璃絕緣子的類型包括：標(biāo)準(zhǔn)型，耐污型，直流型，球面型，空氣動(dòng)力型，地線型。

鋼化玻璃 （Tempered glass/Reinforced glass）屬于安全玻璃。鋼化玻璃其實(shí)是一種預(yù)應(yīng)力玻璃，為提高玻璃的強(qiáng)度，通常使用化學(xué)或物理的方法，在玻璃表面形成壓應(yīng)力，玻璃承受外力時(shí)首先抵消表層應(yīng)力，從而提高了承載能力，增強(qiáng)玻璃自身抗風(fēng)壓性，寒暑性，沖擊性等。

鋼化玻璃絕緣子在運(yùn)行中常受到導(dǎo)線的重力和張力、風(fēng)力、覆冰重量、絕緣子自重、導(dǎo)線振動(dòng)、設(shè)備操作機(jī)械力、短路電動(dòng)力、地震和其他機(jī)械力的作用。因此鋼化玻璃絕緣子具有零值自破的特點(diǎn)，自潔性能好，不易老化，耐受溫度急變的能力，重量輕，強(qiáng)度高和爬電距離大，主容量大，成串電壓分布均勻，只要在地面或在直升機(jī)上觀測即可，無需登桿逐片檢測，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，

鋼化玻璃絕緣子具有熱機(jī)、耐污、耐弧等性能好，壽命長，重量輕，零值自破、便于維護(hù)，生產(chǎn)周期短等優(yōu)點(diǎn)，國內(nèi)外已大量推廣使用。鋼化玻璃絕緣子產(chǎn)品加工制造批量較大，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)鋼化玻璃絕緣子是靠人工和簡單的機(jī)械輔助完成，導(dǎo)致用工較多，人工費(fèi)高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，勞動(dòng)效率低下。因此有必要設(shè)計(jì)一種智能化自動(dòng)操作、降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率的抓取裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要解決了鋼化玻璃絕緣子加工過程中轉(zhuǎn)運(yùn)采用人工搬運(yùn)，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作時(shí)間長、工作效率低的問題，提供了一種自動(dòng)化操作、減少勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率的鋼化玻璃絕緣子智能抓取裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種鋼化玻璃絕緣子智能抓取裝置，包括控制單元，六軸機(jī)械臂，以及設(shè)置在六軸機(jī)械臂上的抓取部，控制單元與六軸機(jī)械臂控制相連，所述抓取部包括機(jī)架體，機(jī)架體上部通過旋轉(zhuǎn)頭與六軸機(jī)械臂相連，在機(jī)架體上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在機(jī)架體的下部通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有U型盤，在U型盤上方設(shè)有智能相機(jī)，智能相機(jī)固定在機(jī)架體上，在U型盤的下表面上通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有若干調(diào)節(jié)板，在調(diào)節(jié)板的前端上朝下設(shè)置有吸盤，吸盤上設(shè)有氣管連接到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，控制單元分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、智能相機(jī)控制相連。本實(shí)用新型利用智能相機(jī)、機(jī)械手、旋轉(zhuǎn)頭、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的配合，實(shí)現(xiàn)了鋼化玻璃絕緣子搬運(yùn)工廠自動(dòng)化，相比人工操作，不需要人工搬運(yùn)，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了檢測精度和檢測速度，還提高了工作效率。智能相機(jī)采集鋼化玻璃絕緣子U型鋼冒的U型口信息，機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)頭來調(diào)整U型盤與鋼化玻璃絕緣子U型鋼冒相對(duì)位，通過控制吸盤開閉實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼化玻璃絕緣子U型鋼冒的抓取。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述機(jī)架體包括兩抓取板和一連接板，連接板連接在兩抓取板之間構(gòu)成三面包圍的結(jié)構(gòu)，所述U型盤設(shè)置在兩抓取板之間，U型盤為U型結(jié)構(gòu)，在U型盤一端側(cè)邊上固定有轉(zhuǎn)軸，在U型盤另一端側(cè)邊上固定有直角連接件，轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接在機(jī)架體一側(cè)抓取板上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架體另一側(cè)抓取板上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括控制轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，直角連接件與轉(zhuǎn)動(dòng)盤相固定。兩抓取板和一連接板構(gòu)成的機(jī)架體也為U型結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)動(dòng)盤在控制下能進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)U型盤繞旋轉(zhuǎn)頭進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下，U型盤能向上旋轉(zhuǎn)90度。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述智能相機(jī)通過擋板固定在連接板上，智能相機(jī)的鏡頭豎直向下正對(duì)U型盤，在智能相機(jī)兩側(cè)連接板上設(shè)置有LED光源。LED光源提供光線控制外部環(huán)境亮度，保證智能相機(jī)每次獲得的圖像清晰且在視野正中心。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述連接板與兩抓取板之間分別設(shè)置有三角形的加強(qiáng)筋。加強(qiáng)筋使得機(jī)架體的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述調(diào)節(jié)板設(shè)置有三個(gè)，分別通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)均勻間隔安裝在U型盤下表面上，所述調(diào)節(jié)板前端分別朝向U型板開口的中心，相鄰調(diào)節(jié)板之間成120度角。三個(gè)調(diào)節(jié)板安裝在三個(gè)方位，兩兩調(diào)節(jié)板之間的夾角為120度。調(diào)節(jié)板通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行距離調(diào)節(jié)，以適用不同的產(chǎn)品。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在U型盤下表面的滑動(dòng)槽和固定在調(diào)節(jié)板上部的滑動(dòng)銷，所述滑動(dòng)銷滑動(dòng)連接在滑動(dòng)槽內(nèi)。滑動(dòng)機(jī)構(gòu)使得調(diào)節(jié)板能沿其長度方向滑動(dòng)進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，即對(duì)吸盤的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，在調(diào)節(jié)板的下表面上固定有刻度尺，在U型板下表面上固定有定位指針，定位指針前端位于在刻度尺下方?？潭瘸吆投ㄎ恢羔樐鼙ＷC調(diào)節(jié)板位置調(diào)節(jié)的精度。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，在調(diào)節(jié)板上還設(shè)置有定位件，定位件一端與調(diào)節(jié)板一側(cè)相固定，定位件另一端上通過螺栓與U型板下表面相固定。定位件用于固定調(diào)節(jié)后的調(diào)節(jié)板，定位件一端與調(diào)節(jié)板固定，定位件另一端上開有長形調(diào)節(jié)孔，螺栓穿過長形調(diào)節(jié)孔固定在U型板下表面上。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括控制進(jìn)出氣的氣缸，吸盤上的氣管連接在氣缸上。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的氣缸控制吸盤抓取和放下。

作為上述方案的一種優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)頭連接在連接板與六軸機(jī)械臂之間，旋轉(zhuǎn)頭以垂線為軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)頭控制抓取部繞垂線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：采用智能相機(jī)、機(jī)械手、旋轉(zhuǎn)頭、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的配合，實(shí)現(xiàn)了鋼化玻璃絕緣子搬運(yùn)工廠自動(dòng)化，相比人工操作，不需要人工搬運(yùn)，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了檢測精度和檢測速度，還提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的一種側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1中的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型中U型盤的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型中調(diào)節(jié)板、吸盤、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的一種控制連接結(jié)構(gòu)示意圖。

1-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 2-機(jī)架體 3-LED光源 4-旋轉(zhuǎn)頭 5-智能相機(jī) 6-滑動(dòng)銷 7-吸盤 8-U型盤 9-定位指針 10-擋板 11-調(diào)節(jié)板 12-定位件 13-刻度尺 14-直角連接件 15-轉(zhuǎn)軸 16-滑動(dòng)槽 17-控制單元 18-轉(zhuǎn)動(dòng)盤 19-氣缸。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例：

本實(shí)施例一種鋼化玻璃絕緣子智能抓取裝置，如圖1和圖6所示，包括控制單元17，六軸機(jī)械臂，以及設(shè)置在六軸機(jī)械臂上的抓取部。控制單元與六軸機(jī)械臂控制相連，發(fā)送控制命令給六軸機(jī)械臂。

抓取部包括機(jī)架體2，機(jī)架體包括兩抓取板和一連接板，連接板連接在兩抓取板之間構(gòu)成三面包圍的門字型結(jié)構(gòu)，連接板與兩抓取板之間分別設(shè)置有三角形的加強(qiáng)筋。在機(jī)架體上部連接板中間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)頭4，旋轉(zhuǎn)頭另一端與六軸機(jī)械臂連接，旋轉(zhuǎn)頭以垂線為軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在機(jī)架體上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1，在機(jī)架體的下部通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有U型盤8，在U型盤上方設(shè)有智能相機(jī)5，如圖2和圖3所示，智能相機(jī)固定在機(jī)架體的連接板下表面上，智能相機(jī)通過擋板10固定在連接板上，智能相機(jī)的鏡頭豎直向下正對(duì)U型盤。在智能相機(jī)兩側(cè)連接板上設(shè)置有LED光源3，LED光源具有四個(gè)，每個(gè)LED光源都帶有散熱片，LED光源光線方向向下。在U型盤的下表面上通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有若干調(diào)節(jié)板11，在調(diào)節(jié)板的前端上朝下設(shè)置有吸盤7，吸盤上設(shè)有氣管連接到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上（圖中未示出）。控制單元分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、智能相機(jī)控制相連。其中六軸機(jī)械臂包括1軸（回旋）2軸（大臂俯仰）3軸（前臂俯仰）4軸（小臂旋轉(zhuǎn)）5軸（手腕俯仰）6軸（手腕旋轉(zhuǎn)）。

如圖4所示，U型盤為U型結(jié)構(gòu)，在U型盤一端側(cè)邊上固定有轉(zhuǎn)軸15，在U型盤另一端側(cè)邊上固定有直角連接件14，轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接在機(jī)架體一側(cè)抓取板上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架體另一側(cè)抓取板上，如圖6所示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括控制轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤18和控制進(jìn)出氣的氣缸19，如圖2所示，直角連接件與其中的轉(zhuǎn)動(dòng)盤相固定。而吸盤上的氣管連接在氣缸上。

如圖5所示，調(diào)節(jié)板設(shè)置有三個(gè)，分別通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)均勻間隔安裝在U型盤下表面上，調(diào)節(jié)板前端分別朝向U型板開口的中心，相鄰調(diào)節(jié)板之間成120度角?；瑒?dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在U型盤下表面的滑動(dòng)槽16和固定在調(diào)節(jié)板上部的滑動(dòng)銷6，滑動(dòng)銷滑動(dòng)連接在滑動(dòng)槽內(nèi)。在調(diào)節(jié)板的下表面上固定有刻度尺13，在U型板下表面上固定有定位指針9，定位指針前端位于在刻度尺下方。在調(diào)節(jié)板上還設(shè)置有定位件12，定位件一端與調(diào)節(jié)板一側(cè)相固定，定位件另一端上通過螺栓與U型板下表面相固定。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)架體、LED光源、旋轉(zhuǎn)頭、智能相機(jī)等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。