1.一種帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：包括用于工位轉(zhuǎn)換的六軸機(jī)構(gòu)、用于繞制線圈的飛叉式繞線機(jī)構(gòu)、用于剪線的氣剪機(jī)構(gòu)、用于推出線圈的下料機(jī)構(gòu)、用于傳送下料線圈的下料六軸機(jī)構(gòu)、用于線圈下料時(shí)壓料的壓料機(jī)構(gòu)；
六軸機(jī)構(gòu)包括六分度轉(zhuǎn)盤模塊、六組線圈固定模塊、六組用于繃緊線圈引線的擋片模塊；
六分度轉(zhuǎn)盤模塊包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度盤、安裝在所述分度盤轉(zhuǎn)軸上的線圈轉(zhuǎn)盤；
線圈固定模塊包括根部安裝在所述線圈轉(zhuǎn)盤上的固定主軸、用于微調(diào)固定主軸外伸長度的調(diào)節(jié)圓環(huán)、能沿著對(duì)應(yīng)固定主軸軸向滑動(dòng)的滑套、用于滑套復(fù)位的滑套彈簧、用于線圈定型的模具頭、與所述模具頭配套的推出環(huán)，所述調(diào)節(jié)圓環(huán)安裝在所述固定主軸靠近根部的外環(huán)上，所述固定主軸分別在靠近所述調(diào)節(jié)圓環(huán)和靠近端部的位置設(shè)有擋環(huán)一、擋環(huán)二，所述固定主軸在擋環(huán)一和擋環(huán)二之間沿軸向開有一滑槽，所述滑套內(nèi)壁設(shè)有插入滑槽的插銷一，處于壓縮狀態(tài)的滑套彈簧兩端分別頂在所述擋環(huán)二和所述插銷一上，滑套彈簧將滑套靠近固定主軸根部一端壓緊在所述擋環(huán)一上，推出環(huán)一端固定在所述滑套背離轉(zhuǎn)盤一端，另一端為開有孔的半封閉面，模具頭根部固定在所述固定主軸端部末端，端部從推出環(huán)半封閉面的孔穿出；
擋片模塊包括根部安裝在轉(zhuǎn)盤上的擋片長桿、固定在擋片長桿端部的擋片，擋片背離所述線圈轉(zhuǎn)盤一側(cè)開有卡線槽；
相鄰兩組線圈固定模塊之間角度為60°，擋片模塊安裝在相鄰兩組線圈固定模塊之間，與相鄰線圈固定模塊之間的角度為30°；
分度盤的分度角度設(shè)置為60°，每一個(gè)線圈固定模塊依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之間循環(huán)轉(zhuǎn)換和停留，相鄰兩方向之間角度為60°；
飛叉式繞線機(jī)構(gòu)布置在六軸機(jī)構(gòu)其中一個(gè)線圈固定模塊外側(cè)，包括繞線底座、能沿對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的支撐架模塊、驅(qū)動(dòng)所述支撐架模塊運(yùn)動(dòng)的平動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、能繞主軸模塊軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的飛叉轉(zhuǎn)軸模塊、驅(qū)動(dòng)所述飛叉轉(zhuǎn)軸模塊轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、沿所述線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的主軸脫模機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)脫模機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的脫模驅(qū)動(dòng)裝置；
繞線底座底部固定在機(jī)臺(tái)上；
支撐架模塊包括兩條沿對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸向布置的滑軌、分別滑動(dòng)安裝在兩條滑軌上的滑塊一、滑塊二和繞線支撐架，所述滑軌固定在底座上，所述繞線支撐架底面與所述滑塊一、滑塊二固定連接；
飛叉轉(zhuǎn)軸模塊包括繞對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)主軸、用于旋轉(zhuǎn)主軸復(fù)位的主軸彈簧、與主軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)的主軸套、主軸套軸承、用于所述主軸套軸承固定的軸承套、用于旋轉(zhuǎn)繞制線材的飛叉；所述軸承套穿過所述支撐架并固定在所述支撐架上，主軸套軸承外環(huán)與軸承套內(nèi)環(huán)面連接固定，主軸套軸承內(nèi)環(huán)與主軸套外環(huán)面連接固定；旋轉(zhuǎn)主軸穿過并滑動(dòng)安裝在所述主軸套內(nèi)，旋轉(zhuǎn)主軸在背離對(duì)應(yīng)線圈固定模塊的方向末端固定有卡位螺母，在靠近對(duì)應(yīng)線圈固定模塊一端末端設(shè)有頂蓋，所述旋轉(zhuǎn)主軸在靠近頂蓋一端設(shè)置有擋圈一并且在擋圈一和主軸套之間沿軸向開有滑槽，所述主軸套內(nèi)表面設(shè)置有插銷卡在所述旋轉(zhuǎn)主軸的滑槽內(nèi)，所述主軸彈簧兩端分別與所述擋圈一、所述插銷連接固定，所述飛叉的底部固定套在主軸套朝向?qū)?yīng)線圈固定模塊的一端，所述飛叉的分叉開口端朝向頂蓋并且兩個(gè)分叉端分別布置在頂蓋兩側(cè)，其中一個(gè)分叉端上設(shè)置有槽輪，所述槽輪的圓槽切線方向與所述旋轉(zhuǎn)主軸軸線在同一平面上；
主軸脫模模塊包括U型脫模器、兩根與對(duì)應(yīng)線圈固定模塊平行布置的滑桿，U型脫模器的兩個(gè)分叉端設(shè)置在旋轉(zhuǎn)主軸靠近卡位螺母位置的外環(huán)面兩側(cè)，兩個(gè)分叉端之間的距離大于所述旋轉(zhuǎn)主軸的外徑并小于所述卡位螺母的外徑，所述滑桿兩端固定在支撐架上，U型脫模器底部滑動(dòng)安裝在所述滑桿上；
氣剪機(jī)構(gòu)布置在六軸機(jī)構(gòu)其中一個(gè)擋片模塊的方向外側(cè)，包括氣剪底座、兩把氣動(dòng)剪刀、能沿所述擋片模塊軸線方向移動(dòng)的氣剪支撐架、驅(qū)動(dòng)氣剪支撐架移動(dòng)氣剪驅(qū)動(dòng)裝置，氣剪支撐架滑動(dòng)安裝在氣剪底座上，兩把氣動(dòng)剪刀固定在所述氣剪支撐架上，兩把氣動(dòng)剪刀的工作頭分別位于所述擋片模塊兩側(cè)；
下料機(jī)構(gòu)布置在六軸機(jī)構(gòu)其中一個(gè)線圈固定模塊的下方，包括分叉口朝向?qū)?yīng)線圈固定模塊的U型卡位器、驅(qū)動(dòng)U型卡位器豎直運(yùn)動(dòng)的卡位驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)U型卡位器沿著對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸向運(yùn)動(dòng)的推出驅(qū)動(dòng)裝置；所述線圈固定模塊的滑套外環(huán)上設(shè)置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的兩個(gè)分叉口之間的距離大于所述滑套非凸肩部位的外徑，小于凸肩部位的外徑，當(dāng)卡位驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)U型卡位器向上移動(dòng)時(shí)，所述U型卡位器的兩個(gè)分叉口處在凸肩一、凸肩二之間；
下料六軸機(jī)構(gòu)布置在下料機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的線圈固定模塊的外側(cè)，包括轉(zhuǎn)軸豎直方向布置的分度角度為60°的下料分度盤、六分度下料轉(zhuǎn)盤、六組線圈接收模塊，下料分度盤固定在機(jī)臺(tái)上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在機(jī)臺(tái)上，六分度下料轉(zhuǎn)盤固定在分度盤的轉(zhuǎn)軸上；線圈接收模塊包括下料主軸和下料模具頭，下料主軸根部固定在所述下料轉(zhuǎn)盤上，模具頭固定在下料主軸端部的末端；相鄰兩組線圈接收模塊之間角度為60°；
壓料機(jī)構(gòu)包括壓料底座、壓料支架、豎直方向布置在下料六軸機(jī)構(gòu)上方的壓料氣缸、壓料片，壓料底座固定在機(jī)臺(tái)上，壓料支架固定在壓料底座上，壓料氣缸本體安裝在壓料支架上，壓料片與壓料氣缸的活塞缸連接固定，壓料片能在壓料氣缸的驅(qū)動(dòng)下壓在所述下料模具頭上。
2.如權(quán)利要求1所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：飛叉式繞線機(jī)構(gòu)布置第一個(gè)方向線圈固定模塊外側(cè)，氣剪機(jī)構(gòu)布置在第三個(gè)方向和第四個(gè)方向線圈固定模塊間的擋片模塊外側(cè)，下料機(jī)構(gòu)布置在第五個(gè)方向線圈固定模塊的下方，下料六軸機(jī)構(gòu)布置在第五個(gè)方向線圈固定模塊的外側(cè)，所述壓料機(jī)構(gòu)的壓料氣缸布置在所述下料六軸機(jī)構(gòu)的下料模具頭上方。
3.如權(quán)利要求2所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：所述擋片背離轉(zhuǎn)盤一側(cè)，設(shè)置有卡線槽，卡線槽與線圈固定模塊軸線在同一水平面上。
4.如權(quán)利要求3所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)主軸軸線、所述飛叉軸線、對(duì)應(yīng)線圈固定模塊的軸線三者共線。
5.如權(quán)利要求4所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：線圈接收模塊軸線和對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸線共線。
6.如權(quán)利要求5所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：推出環(huán)上的孔直徑比模具頭端部外徑大0.1～0.5毫米。
7.如權(quán)利要求6所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：
所述下料模具頭的外徑小于所述模具頭的外徑。
8.如權(quán)利要求7所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：平動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置布置在繞線支撐架下方，包括沿著所述線圈固定模塊軸向布置第一伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、軸線與第一伺服電機(jī)回轉(zhuǎn)軸線共線的絲桿、絲桿連接塊，第一伺服電機(jī)本體固定在底座上，聯(lián)軸器兩端分別與第一伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸和絲桿的一端連接，絲桿的另一端固定在底座與第一伺服電機(jī)相對(duì)的一側(cè)上，絲桿連接塊環(huán)套在所述絲桿上，絲桿連接塊的上表面與所述繞線支撐架固定連接；
旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括與沿著對(duì)應(yīng)線圈固定模軸向布置的第二伺服電機(jī)、用于傳遞動(dòng)力的主皮帶輪、皮帶、副皮帶輪，第二伺服電機(jī)本體固定在支撐架上，主皮帶輪安裝固定在第二伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，副皮帶輪安裝固定旋轉(zhuǎn)主軸外環(huán)面上，皮帶套在主皮帶輪和副皮帶輪外輪廓的齒上；
脫模驅(qū)動(dòng)裝置包括沿對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸線布置的脫模氣缸，脫模氣缸固定在繞線支撐架上，U型卡位器底端與所述脫模氣缸的活塞桿連接固定；
剪線驅(qū)動(dòng)裝置包塊沿所對(duì)應(yīng)擋片模塊軸向布置的剪線驅(qū)動(dòng)氣缸，剪線驅(qū)動(dòng)氣缸本體固定在所述氣剪底座上，所述剪線驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿與所述氣剪支撐架連接；
卡位驅(qū)動(dòng)裝置包括沿著豎直布置的卡位氣缸、卡位氣缸連接塊，推出驅(qū)動(dòng)模塊包括推出推出底座、穿過所述推出底座兩相對(duì)側(cè)板并滑動(dòng)安裝在側(cè)壁中的光軸、沿著對(duì)應(yīng)線圈固定模塊軸向布置的推出氣缸、推出氣缸連接板，所述推出底座固定在機(jī)臺(tái)上，所述光軸兩端分別與所述推出氣缸連接板、卡位氣缸連接塊連接固定，所述卡位氣缸本體與所述U型卡位器連接，所述卡位氣缸的活塞桿與所述卡位氣缸連接塊連接，所述推出氣缸本體與所述推出氣缸連接板連接，所述推出氣缸的活塞桿與所述推出底座連接固定，所述推出氣缸連接板還設(shè)有沿著所述推出氣缸方向的限位螺絲。
9.如權(quán)利要求7所述的帶六軸下料機(jī)構(gòu)的六軸飛叉式繞線機(jī)，其特征在于：所述六軸飛叉式繞線繞制的線材為酒精漆包線，飛叉式繞線機(jī)構(gòu)還包括酒精瓶，所述酒精瓶設(shè)置在繞線模塊的繞線支撐架上。