本發(fā)明涉及配電網(wǎng)帶電作業(yè)機器人，尤其是涉及一種線夾接線工具、接線工具組件和接線方法。

背景技術(shù)：

1、在配電網(wǎng)領(lǐng)域，隨著帶電作業(yè)量的不斷增長，社會生產(chǎn)對供電要求越來越高，持續(xù)可靠供電尤為重要。電路帶電接線作業(yè)主要是為了給新增用戶進行供電，同時也是進行線路改造、新增柱上設(shè)備安裝必須進行的作業(yè)，作業(yè)開展頻率較高。

2、現(xiàn)有高壓電路帶電接線作業(yè)至少存在以下問題：

3、①傳統(tǒng)的高壓電路帶電接線作業(yè)時，必須將線路輸入端的電源切斷以保證安全，切斷線路會給用戶帶來不便，給用戶（特別是中大型企業(yè)用戶）帶來損失；

4、②接線作業(yè)時，采用帶電作業(yè)機器人協(xié)助作業(yè)有利于降低工作人員的工作強度，相較于人工接線更加易于操作和控制，但是，現(xiàn)有帶電作業(yè)機器人配置的接線工具，每次只能安裝一個線夾，作業(yè)繁瑣、效率低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種線夾接線工具、接線工具組件和接線方法，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述至少一個技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明實施例提供一種線夾接線工具，包括基體；所述基體上設(shè)有用于與帶電作業(yè)機器人手臂連接的基體連接部和至少一個線夾拆裝部。

4、各個所述線夾拆裝部分別包括卡扣組件和旋擰組件；

5、所述基體的前側(cè)表面設(shè)有與所述線夾拆裝部數(shù)量相同且一一對應(yīng)的至少一個卡接槽，所述卡扣組件安裝于所述基體，用于將線夾殼體鎖定于所述卡接槽。所述旋擰組件包括安裝于所述基體的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部和與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部傳動連接的至少兩個旋轉(zhuǎn)套筒，各個所述旋轉(zhuǎn)套筒的軸向均沿所述基體的前后方向延伸且所述旋轉(zhuǎn)套筒的前端位于所述卡接槽的后側(cè)；各個所述旋轉(zhuǎn)套筒的前端面上均設(shè)有螺栓內(nèi)孔，沿所述基體的前后方向，所述螺栓內(nèi)孔與所述卡接槽相互連通。

6、在本發(fā)明實施例的可選技術(shù)方案中，所述線夾拆裝部還包括擋板組件，所述擋板組件包括安裝于所述基體的升降驅(qū)動機構(gòu)和與所述升降驅(qū)動機構(gòu)連接以能夠被所述升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動相對所述基體升降的擋板；

7、所述擋板設(shè)于所述卡接槽和所述旋轉(zhuǎn)套筒的前端端面之間，且所述擋板的厚度方向沿所述旋轉(zhuǎn)套筒的軸向延伸；所述擋板的頂面設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)套筒一一對應(yīng)且沿所述擋板的厚度方向貫通所述擋板的限位凹槽，所述擋板上各個所述限位凹槽的中心軸線與對應(yīng)所述旋轉(zhuǎn)套筒的螺栓內(nèi)孔的中心軸線在所述基體的同一水平面上的投影重合。

8、在本發(fā)明實施例的可選技術(shù)方案中，所述卡扣組件包括相對設(shè)于所述卡接槽兩側(cè)的第一卡舌組件和第二卡舌組件；

9、所述第一卡舌組件和所述第二卡舌組件分別包括各自的卡舌和卡舌伸縮驅(qū)動部；所述卡舌伸縮驅(qū)動部安裝于所述基體且與所述卡舌連接，所述卡舌伸縮驅(qū)動部能夠驅(qū)動所述卡舌伸入或退出所述卡接槽。

10、在本發(fā)明實施例的可選技術(shù)方案中，所述線夾接線工具還包括支線導(dǎo)向部；

11、以所述基體的前后方向為y向、左右方向為x向、豎直方向為z向：

12、所述支線導(dǎo)向部包括z向伸縮移動機構(gòu)、y向伸縮移動機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)限位件；

13、所述翻轉(zhuǎn)限位件設(shè)有拐角，所述拐角處形成支線限位槽；

14、所述z向伸縮移動機構(gòu)的驅(qū)動部安裝于所述基體，所述y向伸縮移動機構(gòu)的驅(qū)動部安裝于所述z向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂；所述翻轉(zhuǎn)限位件上與所述支線限位槽的槽口相對的部位轉(zhuǎn)動安裝于所述y向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂；所述y向伸縮移動機構(gòu)配置成能夠向所述基體的前側(cè)伸出或縮回；

15、所述翻轉(zhuǎn)限位件具有回復(fù)工位和翻轉(zhuǎn)工位；所述回復(fù)工位下，所述支線限位槽的槽口朝上，以引導(dǎo)支線進入所述支線限位槽；所述翻轉(zhuǎn)工位下，所述支線限位槽的槽口朝后，以限制支線向前滑出所述支線限位槽；

16、所述翻轉(zhuǎn)限位件能夠在自身重力作用下保持在所述回復(fù)工位，或者，所述翻轉(zhuǎn)限位件與所述y向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂之間設(shè)有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧配置成使所述翻轉(zhuǎn)限位件始終具有恢復(fù)至所述回復(fù)工位的運動趨勢。

17、進一步可選地，所述支線限位槽呈90度，所述翻轉(zhuǎn)限位件處于回位工位的狀態(tài)下，所述支線限位槽的側(cè)壁與豎直方向的夾角為45度；

18、和/或，所述翻轉(zhuǎn)限位件上與所述支線限位槽的槽口相對的部位轉(zhuǎn)動安裝于所述y向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂側(cè)面，在所述y向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂側(cè)面還設(shè)有復(fù)位擋塊，所述翻轉(zhuǎn)限位件轉(zhuǎn)動至回復(fù)工位時，所述翻轉(zhuǎn)限位件上與所述支線限位槽對應(yīng)部位的外側(cè)壁與所述復(fù)位擋塊搭接，以阻止所述翻轉(zhuǎn)限位件繼續(xù)轉(zhuǎn)動；

19、和/或，所述翻轉(zhuǎn)限位件上與所述支線限位槽的槽口相對的部位轉(zhuǎn)動安裝于所述y向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂側(cè)面，在所述y向伸縮移動機構(gòu)的伸縮臂側(cè)面還設(shè)有翻轉(zhuǎn)擋塊，所述翻轉(zhuǎn)限位件的后端設(shè)有后側(cè)彎折部，所述翻轉(zhuǎn)限位件轉(zhuǎn)動至翻轉(zhuǎn)工位時，所述后側(cè)彎折部與所述翻轉(zhuǎn)擋塊搭接，以阻止所述翻轉(zhuǎn)限位件繼續(xù)轉(zhuǎn)動；

20、和/或，所述翻轉(zhuǎn)限位件的前端設(shè)有前側(cè)彎折部，用于引導(dǎo)支線進入所述支線限位槽。

21、可選地：所述線夾接線工具還包括導(dǎo)電聯(lián)通感應(yīng)器，所述導(dǎo)電聯(lián)通感應(yīng)器包括設(shè)于所述基體內(nèi)部的感應(yīng)電路以及與所述感應(yīng)電路連接的兩組導(dǎo)電桿，兩組所述導(dǎo)電桿分別設(shè)于基體的x向兩端且向基體前側(cè)突出；感應(yīng)電路能夠在兩組所述導(dǎo)電桿均與裸導(dǎo)線接觸時形成通電回路，向外發(fā)送導(dǎo)線抱緊信號；

22、和/或，所述基體的前側(cè)表面還設(shè)有光電測距傳感器，所述光電測距傳感器能夠感應(yīng)導(dǎo)線距離所述基體前側(cè)表面的距離，并在達到預(yù)設(shè)距離時發(fā)送導(dǎo)線抱緊信號。

23、在本發(fā)明實施例的可選技術(shù)方案中，所述線夾接線工具還包括主線導(dǎo)向部；所述主線導(dǎo)向部包括至少兩個主線導(dǎo)向桿，各個所述主線導(dǎo)向桿的下端固定連接于所述基體頂部，各個所述主線導(dǎo)向桿的上端沿y向朝向所述基體后側(cè)傾斜。

24、在本發(fā)明實施例的可選技術(shù)方案中，所述線夾拆裝部設(shè)至少兩個。

25、第二方面，本發(fā)明實施例提供一種接線工具組件，包括線夾和前述實施方式中任一項所述的線夾接線工具；

26、所述線夾包括第一殼體、第二殼體和至少兩個連桿；所述第一殼體與所述第二殼體相對設(shè)置，各個所述連桿分別穿過設(shè)于所述第一殼體的第一穿孔和設(shè)于所述第二殼體的第二穿孔，且各個所述連桿的第二端螺紋連接于所述第二穿孔，各個所述連桿的第一端的端部設(shè)有能夠插入所述旋轉(zhuǎn)套筒的螺栓內(nèi)孔的扭剪螺栓頭。

27、第三方面，本發(fā)明實施例還提供一種接線方法，應(yīng)用前述第二方面提供的接線工具組件，其中，所述接線方法包括以下步驟：

28、將所述基體連接部安裝于帶電作業(yè)機器人的手臂；將所述線夾中各個所述連桿的扭剪螺栓頭一一對應(yīng)插入各個所述旋轉(zhuǎn)套筒的螺栓內(nèi)孔中；利用所述卡扣組件將所述線夾的第一殼體鎖定于所述卡接槽；

29、將支線導(dǎo)入所述線夾的第一殼體和第二殼體之間的支線槽，將主線導(dǎo)入所述線夾的第一殼體和第二殼體之間的主線槽；

30、控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)套筒轉(zhuǎn)動以使所述第一殼體與所述第二殼體相互靠近直至夾緊所述主線和所述支線；

31、以及控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)套筒繼續(xù)轉(zhuǎn)動以擰斷對應(yīng)所述扭剪螺栓頭。

32、特別地，本發(fā)明實施例中，“和/或”表示，“和/或”前的第一特征與“和/或”后的第二特征二者中，包括以下幾種具體設(shè)置方式：（1）僅設(shè)第一特征，不設(shè)第二特征；（2）僅設(shè)第二特征，不設(shè)第一特征；（3）第一特征與第二特征同時設(shè)置。

33、本技術(shù)提供的線夾接線工具、接線工具組件和接線方法，可配合帶電作業(yè)機器人對裸露導(dǎo)線進行線夾接線作業(yè)，由于是帶電作業(yè)無需斷電，因而不會造成大規(guī)模停電，可以降低配電網(wǎng)接線作業(yè)給用戶帶來的損失，此外，帶電作業(yè)機器人作業(yè)有利于降低工作人員的工作強度，相較于人工接線更加易于操作和控制。

34、最重要的是，本技術(shù)提供的線夾接線工具、接線工具組件和接線方法，在與線夾配合時，通過卡扣組件固定線夾第一殼體，通過旋擰組件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部驅(qū)動旋轉(zhuǎn)套筒轉(zhuǎn)動，從而使線夾的連桿轉(zhuǎn)動，線夾并攏夾緊內(nèi)部導(dǎo)線，再通過進一步旋轉(zhuǎn)擰斷連桿第一端的扭剪螺栓頭，之后打開卡扣組件將線夾脫離線夾接線工具，整個過程操作簡單方便、工作效率高。