本公開內(nèi)容總體上涉及一種旋轉(zhuǎn)電機控制裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)地，已知控制電動助力轉(zhuǎn)向裝置的電動馬達的電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置。例如，根據(jù)專利文獻日本專利第5575205號(專利文獻1)中的公開內(nèi)容，根據(jù)電流的量估計熱生成的量，以執(zhí)行過熱保護。

在專利文獻1中，針對一組三相電路線圈設(shè)置一個驅(qū)動器。在專利文獻1中，沒有針對控制裝置中的多組驅(qū)動器和該組線圈對過熱保護進行討論。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開內(nèi)容的目的在于提供能夠在多個系統(tǒng)中的一部分系統(tǒng)有異常時提供過熱保護的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置。

本公開內(nèi)容的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置控制具有多個繞組群的旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動并且設(shè)置有多個逆變器單元和控制單元。

針對多個繞組群中的每個繞組群設(shè)置逆變器單元。

控制單元具有電流控制器、過熱保護控制器和異常檢測器。電流控制器控制供給至多個繞組群的電流。過熱保護控制器計算作為供給至多個繞組群中的每個繞組群的電流的最大值(即上限)的限制電流值。異常檢測器檢測繞組群和逆變器單元的異常。

過熱保護控制器包括溫度估計器和限制電流計算器。

溫度估計器估計系統(tǒng)溫度和共用部件溫度。

系統(tǒng)溫度是作為彼此對應地組合的繞組群與逆變器單元的組合的多個系統(tǒng)中的每個系統(tǒng)的溫度。

共用部件溫度是連接至多個系統(tǒng)中的兩個系統(tǒng)的共用部件的溫度。

限制電流計算器基于系統(tǒng)溫度或共用部件溫度來計算限制電流值。

當多個系統(tǒng)中的至少一個系統(tǒng)為異常并且通過使用剩余系統(tǒng)中的正常運行的至少一個系統(tǒng)來繼續(xù)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機時，根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間期間的值改變系統(tǒng)溫度、共用部件溫度和/或限制電流值中至少之一，其中在所有系統(tǒng)正常時間期間，多個系統(tǒng)中的所有系統(tǒng)在沒有異常的情況下操作。以這樣的方式，適當?shù)貓?zhí)行在通過使用正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機時的過熱保護。

附圖說明

根據(jù)下面參照附圖所作出的詳細描述，本公開內(nèi)容的目的、特征和優(yōu)點將變得更明顯，在附圖中：

圖1是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的示意圖；

圖2是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置的電路圖；

圖3是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的控制單元的框圖；

圖4是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的過熱保護控制器的框圖；

圖5A是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的板溫度的說明圖；

圖5B是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的估計的溫升的說明圖；

圖5C是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的部件溫度連同板溫度和估計的溫升的說明圖；

圖6是示出了本公開內(nèi)容的第一實施方式中的電流的上限的圖；

圖7是本公開內(nèi)容的第一實施方式中的過熱保護控制的流程圖；

圖8A是在本公開內(nèi)容的第二實施方式中的當馬達處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時的電流的圖；

圖8B是在本公開內(nèi)容的第二實施方式中的當馬達處于停止狀態(tài)時的電流的圖；

圖9是本公開內(nèi)容的第二實施方式中的過熱保護控制的流程圖；以及

圖10是本公開內(nèi)容的第三實施方式中的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置的框圖。

具體實施方式

在下文中，基于附圖來描述本公開內(nèi)容的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置。在下面的實施方式中，將相同的附圖標記分配給相同/類似部件，以節(jié)省對相同部件的重復描述。

(第一實施方式)

在圖1至圖7中示出了本公開內(nèi)容的第一實施方式中的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置。

本公開內(nèi)容的第一實施方式中的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10被應用于電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8，以用于輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。

對于驅(qū)動單元1，兩部分(即作為旋轉(zhuǎn)電機的馬達80和旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10)的一體組合充當驅(qū)動單元1。馬達80和旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10還可以被設(shè)置成兩個分立部件。

如圖1所示，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)90包括作為轉(zhuǎn)向構(gòu)件的方向盤91、轉(zhuǎn)向軸92、小齒輪96、齒條軸97、輪胎98、電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8等。

方向盤91與轉(zhuǎn)向軸92連接。轉(zhuǎn)向軸92具有扭矩傳感器94，扭矩傳感器94檢測在駕駛員操作方向盤91時向轉(zhuǎn)向軸92輸入的轉(zhuǎn)向扭矩。小齒輪96被形成在轉(zhuǎn)向軸92的末端處，并且小齒輪96與齒條軸97嚙合。一對輪胎98經(jīng)由拉桿等連接至齒條軸97的兩端。

當駕駛員旋轉(zhuǎn)方向盤91時，與方向盤91連接的轉(zhuǎn)向軸92旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向軸92的旋轉(zhuǎn)運動通過小齒輪96轉(zhuǎn)變成齒條軸97的平移運動，并且該對輪胎98轉(zhuǎn)向了與齒條軸97的平移運動的量相應的角度。

電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8設(shè)置有：馬達80，馬達80輸出輔助扭矩，以輔助駕駛員對方向盤91的轉(zhuǎn)向操作；旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10，旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10控制馬達80的驅(qū)動；以及減速齒輪89，減速齒輪89作為動力傳動單元減小馬達80的旋轉(zhuǎn)速度并且將動力輸出至轉(zhuǎn)向軸92。

雖然在本實施方式中電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8為“柱輔助”式，其用馬達80生成的扭矩來輔助轉(zhuǎn)向軸92的旋轉(zhuǎn)，但是設(shè)備8還可以是“齒條輔助”式，其輔助齒條軸97的驅(qū)動。換言之，本實施方式中的驅(qū)動對象是轉(zhuǎn)向軸92，馬達80的驅(qū)動對象還可以是齒條軸97。

馬達80通過從作為電源的電池5(參照圖2)供給的電力被驅(qū)動，并且馬達80使減速齒輪89往復地(即向前或向后)旋轉(zhuǎn)。

接著，基于圖2來描述電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8的電氣配置。

在圖2中，為了附圖的可讀性，從附圖省略了控制線等。

馬達80是三相無刷馬達，并且具有分別纏繞在未示出的定子上的第一繞組群81和第二繞組群82。

第一繞組群81具有U1線圈811、V1線圈812和W1線圈813。第二繞組群82具有U2線圈821、V2線圈822和W2線圈823。

旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10設(shè)置有第一逆變器單元11、第二逆變器單元12、電容器21、扼流線圈22、旋轉(zhuǎn)角傳感器25、溫度傳感器26、專用集成電路(ASIC)27、控制單元30等。

旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10的電子部件安裝在板60上(參照圖1)。

第一逆變器單元11設(shè)置有第一逆變器110、第一繼電器單元13和第一電流檢測器15。

第二逆變器單元12設(shè)置有第二逆變器120、第二繼電器單元14和第二電流檢測器16。

第一逆變器110是三相逆變器，并且被設(shè)置成六個開關(guān)元件111至116的橋接。

U相的作為成對元件的開關(guān)元件111和114的接合點與U1線圈811連接。

V相的作為成對元件的開關(guān)元件112和115的接合點與V1線圈812連接。

W相的作為成對元件的開關(guān)元件113和116的接合點與W1線圈813連接。

第二逆變器120是三相逆變器，并且被設(shè)置成六個開關(guān)元件121至126的橋接。

U相的作為成對元件的開關(guān)元件121和124的接合點與U2線圈821連接。

V相的作為成對元件的開關(guān)元件122和125的接合點與V2線圈822連接。

W相的作為成對元件的開關(guān)元件123和126的接合點與W2線圈823連接。

第一繼電器單元13具有電力繼電器131和反向連接保護繼電器132。

電力繼電器131被布置在電池5與第一逆變器110之間的位置處并且在電池5與第一逆變器110之間傳導或中斷電流。

反向連接保護繼電器132被布置在電力繼電器131與第一逆變器110之間的位置處。反向連接保護繼電器132具有相對于電力繼電器131的二極管反向連接的寄生二極管，并且防止電流在電池5偶然地反向連接時反向流動。

第二繼電器單元14具有電力繼電器141和反向連接保護繼電器142。

電力繼電器141被布置在電池5與第二逆變器120之間的位置處，并且在電池5與第二逆變器120之間傳導或中斷電流。

反向連接保護繼電器142被布置在電力繼電器141與第二逆變器120之間的位置處。反向連接保護繼電器142具有相對于電力繼電器142的二極管反向連接的寄生二極管，并且防止電流在電池5偶然地反向連接時反向流動。

雖然開關(guān)元件111至116、121至126和繼電器131、132、141和142分別是金屬氧化物半導體場效應晶體管(MOSFET)，但這些部件還可以被設(shè)置為絕緣柵雙極晶體管(IGBT)等。

第一電流檢測器15具有U1電流檢測元件151、V1電流檢測元件152和W1電流檢測元件153。

U1電流檢測元件151被布置在開關(guān)元件114的低電位側(cè)，并且檢測被供給至U1線圈811的電流。

V1電流檢測元件152被布置在開關(guān)元件115的低電位側(cè)，并且檢測被供給至V1線圈812的電流。

W1電流檢測元件153被布置在開關(guān)元件116的低電位側(cè)，并且檢測被供給至W1線圈813的電流。

U1電流檢測元件151的檢測值被指定為U1電流檢測值Iu1，V1電流檢測元件152的檢測值被指定為V1電流檢測值Iv1，并且W1電流檢測元件153的檢測值被指定為W1電流檢測值Iw1。

第二電流檢測器16具有U2電流檢測元件161、V2電流檢測元件162和W2電流檢測元件163。

U2電流檢測元件161被布置在開關(guān)元件124的低電位側(cè)，并且檢測被供給至U2線圈821的電流。

V2電流檢測元件162被布置在開關(guān)元件125的低電位側(cè)，并且檢測被供給至V2線圈822的電流。

W2電流檢測元件163被布置在開關(guān)元件126的低電位側(cè)，并且檢測被供給至W2線圈823的電流。

U2電流檢測元件161的檢測值被指定為U2電流檢測值Iu2，V2電流檢測元件162的檢測值被指定為V2電流檢測值Iv2，并且W2電流檢測元件163的檢測值被指定為W2電流檢測值Iw2。

本實施方式的電流檢測元件151至153、161至163分別是分流電阻器。

根據(jù)本實施方式，以與第一繞組群81對應的方式設(shè)置第一逆變器單元11，并且以與第二繞組群82對應的方式設(shè)置第二逆變器單元12。

在下文中，將第一繞組群81和第一逆變器單元11的組合描述為第一系統(tǒng)201，而將第二繞組群82和第二逆變器單元12的組合描述為第二系統(tǒng)202。此外，第一系統(tǒng)201中的部件可以被指定為“第一系統(tǒng)部件”，而第二系統(tǒng)202中的部件可以被指定為“第二系統(tǒng)部件”。

電容器21和扼流線圈22被布置在第一逆變器110與電池5之間的位置處以及在第二逆變器120與電池5之間的位置處，并且充當濾波電路。

電容器21和扼流線圈22減小從驅(qū)動單元1傳遞至其它裝置(在其之間共用來自電池5的電力供給)的噪聲，同時減小從與驅(qū)動單元1共用電池5的其它裝置傳遞的噪聲。此外，電容器21通過儲存電荷來輔助對第一逆變器110和第二逆變器120的電力的供給。

旋轉(zhuǎn)角傳感器25被提供作為磁性檢測器，其檢測與馬達80的軸上的磁體的旋轉(zhuǎn)一起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場，以用于檢測馬達80的旋轉(zhuǎn)角。

溫度傳感器26檢測板60的溫度。

本實施方式的溫度傳感器26是熱敏電阻器或熱敏電阻。

ASIC 27具有預驅(qū)動器275、信號放大器(未示出)、穩(wěn)壓器等。

預驅(qū)動器275基于稍后提及的電壓指令值Vu1、Vv1、Vw1、Vu2、Vv2、和Vw2生成驅(qū)動信號并且將所生成的驅(qū)動信號輸出至開關(guān)元件111至116、121至126的柵極。

信號放大器使電流檢測元件151至153、161至163的檢測值、旋轉(zhuǎn)角傳感器25的檢測值和溫度傳感器26的檢測值放大，并且將經(jīng)放大的檢測值輸出至控制單元30。

穩(wěn)壓器是使供給至控制單元30等的電壓穩(wěn)定的穩(wěn)定化電路。

在本實施方式中，與第一系統(tǒng)201和第二系統(tǒng)202二者連接的部件被指定為共用部件，該共用部件例如是電容器21、扼流線圈22、ASIC 27等。

控制單元30對旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10的整體(即總體上)進行控制，并且主要被實現(xiàn)為執(zhí)行各種數(shù)據(jù)處理的微控制器。

由控制單元30執(zhí)行的每個處理可以是通過由CPU執(zhí)行預先存儲的程序的軟件處理或者可以是通過專用電子電路進行的硬件處理。

如圖3所示，控制單元30具有第一系統(tǒng)控制器31、第二系統(tǒng)控制器41、異常檢測器50和過熱保護控制器55。注意，從圖3省略了旋轉(zhuǎn)角傳感器25、溫度傳感器26和預驅(qū)動器275等。

第一系統(tǒng)控制器31具有3相到2相轉(zhuǎn)換器32、電流指令值計算器33、限流器34、穩(wěn)壓器35和2相到3相轉(zhuǎn)換器36。

第二系統(tǒng)控制器41具有3相到2相轉(zhuǎn)換器42、電流指令值計算器43、限流器44、穩(wěn)壓器45和2相到3相轉(zhuǎn)換器46。

如從上文容易理解的是，第一系統(tǒng)控制器31和第二系統(tǒng)控制器41具有相同的功能塊。因此，下面的描述聚焦于第一系統(tǒng)控制器31的功能塊，并且在適當?shù)那闆r下省略與第二系統(tǒng)控制器41有關(guān)的描述。第二系統(tǒng)控制器41中的計算值具有根據(jù)第一系統(tǒng)控制器31中的相應計算值的末位數(shù)字后綴1變換的末位數(shù)字后綴2。

3相到2相轉(zhuǎn)換器32基于從旋轉(zhuǎn)角傳感器25獲得的電角度θ來執(zhí)行對U1電流檢測值Iu1、V1電流檢測值Iv1和W1電流檢測值Iw1的直軸交軸(dq)轉(zhuǎn)換，并且計算d軸電流檢測值Id1和q軸電流檢測值Iq1。

電流指令值計算器33基于根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩、車速等計算的扭矩指令值trq*來計算d軸電流指令值Id1*和q軸電流指令值Iq1*。

限流器34基于從過熱保護控制器55輸出的第一電流限制值I1_lim對d軸電流指令值Id1*和q軸電流指令值Iq1*進行限制，并且計算d軸限制指令值Id1**和q軸限制指令值Iq1**。

當d軸電流指令值Id1*和q軸電流指令值Iq1*的電流矢量的大小等于或小于第一電流限制值I1_lim時，d軸電流指令值Id1*和q軸電流指令值Iq1*被設(shè)置為d軸限制指令值Id1**和q軸限制指令值Iq1**。

當d軸電流指令值Id1*和q軸電流指令值Iq1*的電流矢量的大小大于第一電流限制值I1_lim時，限流器34對值Id1*和值Iq1*進行限制，以使得該電流矢量的大小變得等于第一電流限制值I1_lim。

限流器34可以對d軸分量和q軸分量進行限制，以使得限制值具有與d軸電流指令值Id1*和q軸電流指令值Iq1*相同的相，或者限流器34可以在限制q軸分量的情況下將d軸電流指令值Id1*設(shè)置為d軸限制指令值Id1**，以使得該電流矢量的大小變得等于第一電流限制值I1_lim。

穩(wěn)壓器35通過PI計算等來計算d軸電壓指令值Vd1，以使得作為d軸電流檢測值Id1與d軸限制指令值Id1**的偏差的d軸電流偏差ΔId1收斂于0。

穩(wěn)壓器35通過PI計算等來計算q軸電壓指令值Vq1，以使得作為q軸電流檢測值Iq1與q軸限制指令值Iq1**的偏差的q軸電流偏差ΔIq1收斂于0。

2相到3相轉(zhuǎn)換器36基于電角度θ來執(zhí)行d軸電壓指令值Vd1和q軸電壓指令值Vq1的逆dq轉(zhuǎn)換，并且計算U1電壓指令值Vu1、V1電壓指令值Vv1和W1電壓指令值Vw1。

異常檢測器50基于電流檢測值Iu1、Iv1、Iw1、Iu2、Iv2和Iw2以及其它值來檢測驅(qū)動單元1的異常。異常檢測結(jié)果被輸出至過熱保護控制器55。

根據(jù)本實施方式，當?shù)诙到y(tǒng)202有異常時，通過使用第一系統(tǒng)201繼續(xù)驅(qū)動馬達80，并且當?shù)谝幌到y(tǒng)201有異常時，使用第二系統(tǒng)202繼續(xù)驅(qū)動馬達80。

過熱保護控制器55對在第一系統(tǒng)201和第二系統(tǒng)202中流動的電流進行限制，以使得不會引起驅(qū)動單元1的每個部件過熱。

如圖4所示，過熱保護控制器55具有溫度估計器550和限制電流計算器555。

溫度估計器550具有板溫度計算器551、溫升估計器552和加法器553。

板溫度計算器551基于由溫度傳感器26所檢測的熱敏電阻電壓Vb來計算作為板60的溫度的板溫度Tb。

溫升估計器552對每個部件的溫度上升進行估計。每個部件的估計溫升ΔT由公式(1)來表示。公式(1)中的術(shù)語K是溫度估計系數(shù)并且針對每個部件被設(shè)置。術(shù)語I是供給至每個部件的電流。

ΔT＝K×I²…公式(1)

例如，當對開關(guān)元件111的溫度進行估計時，U1電流檢測值Iu1用作為公式(1)中的I。

在共用部件中流動的電源電流Ie由公式(2)來計算。公式(2)中的術(shù)語I1是在第一系統(tǒng)中相分支之前的電流，而術(shù)語I2是第二系統(tǒng)202中相分支之前的電流。相分支之前的電流I1和I2由公式(3-1)和(3-2)來估計。

Ie＝I1+I2...公式(2)

I1＝Id1×Vd1+Iq1×Vq1...公式(3-1)

I2＝Id2×Vd2+Iq2×Vq2...公式(3-2)

在加法器553中，將估計溫升ΔT與板溫度Tb相加，并且計算部件溫度Ts。

雖然繞組群81和82沒有安裝在板60上，但是板溫度Tb被認為是“環(huán)境溫度”，并且以與安裝在板60上的每個部件的溫度相同的方式來計算繞組群81和82的溫度。

如圖5A所示，板溫度Tb隨著時間流逝而上升。此外，如圖5B所示，估計溫升ΔT以與電流的波動相應的波動也隨著時間流逝而上升。

在本實施方式中，通過將估計溫升ΔT與板溫度Tb相加來適當?shù)毓烙嬅總€部件的部件溫度Ts(參照圖5C)。

圖5A、圖5B和圖5C僅出于說明的目的，因此不是定量精確的。

返回到圖4的描述，限制電流計算器555計算第一電流限制值I1_lim和第二電流限制值I2_lim，其中，第一電流限制值I1_lim對供給至第一系統(tǒng)201的電流的上限進行限制，而第二電流限制值I2_lim對供給至第二系統(tǒng)202的電流的上限進行限制。

基于圖6來描述第一系統(tǒng)溫度T1與第一系統(tǒng)201中的上限電流Ih1之間的關(guān)系。

基于第一系統(tǒng)溫度T1來計算第一系統(tǒng)201的上限電流Ih1。例如，第一系統(tǒng)溫度T1可以被設(shè)置為部件溫度，即第一系統(tǒng)201中的開關(guān)元件111至116、繼電器131和132、電流檢測元件151至153以及線圈811至813的溫度中的最高溫度，或者第一系統(tǒng)溫度T1可以被設(shè)置為這些部件中的所有部件或一部分部件的溫度的平均值或其它計算值?？商孢x地，在計算第一系統(tǒng)201中的部件中的每個部件的上限電流之后，可以將計算出的上限電流中的最低值選擇作為上限電流Ih1。

如圖6中的實線La所示，當?shù)谝幌到y(tǒng)溫度T1小于閾值溫度Tth時上限電流Ih1為預設(shè)值Ia。此外，當?shù)谝幌到y(tǒng)溫度T1大于閾值溫度Tth時上限電流Ih1隨著第一系統(tǒng)溫度T1上升而減小?？梢匀我獾卦O(shè)置預設(shè)值Ia、曲線的傾斜度和閾值溫度Tth。

基于第二系統(tǒng)溫度T2來計算第二系統(tǒng)202的上限電流Ih2。例如，第二系統(tǒng)溫度T2可以被設(shè)置為部件溫度，即第二系統(tǒng)202中的開關(guān)元件121至126、繼電器141和142、電流檢測元件161至163以及線圈821至823的溫度中的最高溫度，或者第二系統(tǒng)溫度T2可以被設(shè)置為這些部件中的所有部件或一部分部件的溫度的平均值或其它計算值?？商孢x地，在計算第二系統(tǒng)202中的部件中的每個部件的上限電流之后，可以將計算出的上限電流中的最低值選擇作為上限電流Ih2。

基于共用部件溫度Te來計算作為電源電流Ie的上限的電源上限電流Ihe。例如，可以以與上面相同的方式，即如Ih1和Ih2那樣，通過將共用部件的溫度中的最高溫度設(shè)置為共用部件溫度Te或者通過將共用部件的溫度的平均值或其它計算值設(shè)置為共用部件溫度Te，來計算共用部件溫度Te。此外，在計算共用部件中的每個共用部件的上限電流之后，可以將最低值設(shè)置為電源上限電流Ihe。

因為第二系統(tǒng)202的上限電流Ih2的計算和電源上限電流Ihe的計算的細節(jié)與對第一系統(tǒng)201的上限電流Ih1的計算的細節(jié)相同，所以省略了對Ih2/Ihe的計算的說明。

預設(shè)值Ia、曲線的傾斜度和閾值溫度Tth可以是與關(guān)于上限電流Ih1的計算的值相同的值，或者可以與關(guān)于上限電流Ih1的計算的值不同。

當系統(tǒng)201和系統(tǒng)202二者均正常時，即在所有系統(tǒng)正常時間，根據(jù)任意設(shè)置的分配系數(shù)D1和D2將電源上限電流Ihe分配至第一系統(tǒng)201和第二系統(tǒng)202。

供給至第一系統(tǒng)201的第一電源上限電流Ihe1和供給至第二系統(tǒng)202的第二電源上限電流Ihe2由公式(4-1)和公式(4-2)來表示。

根據(jù)本實施方式，分配系數(shù)D1和D2彼此相等，并且電源電流Ie應均勻地分配給第一系統(tǒng)201和第二系統(tǒng)202。

Ihe1＝Ihe×D1/(D1+D2)...公式(4-1)

Ihe2＝Ihe×D2/(D1+D2)...公式(4-2)

第一電流限制值I1_lim被認為是上限電流Ih1和第一電源上限電流Ihe1中的較小值。第二電流限制值I2_lim被認為是上限電流Ih2和第二電源上限電流Ihe2中的較小值。

第一電流限制值I1_lim被輸出至限流器34，并且第二電流限制值I2_lim被輸出至限流器44。

現(xiàn)在，描述下述情況：兩個系統(tǒng)201、202之一有異常并且由兩個系統(tǒng)201、202中的另一系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動馬達80。下面的描述基于下述假設(shè)：第二系統(tǒng)202有異常，并且由第一系統(tǒng)201繼續(xù)驅(qū)動馬達80。

在下文中，通過使用K1、K2、Ke來執(zhí)行溫度估計。也就是說，溫度估計系數(shù)K1用于第一系統(tǒng)部件的溫度估計、溫度估計系數(shù)K2用于第二系統(tǒng)部件的溫度估計以及溫度估計系數(shù)Ke用于共用部件的溫度估計。如上所述，針對部件中的每個部件設(shè)置溫度估計系數(shù)K1、K2和Ke。

當通過使用兩個系統(tǒng)之一來繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，電源電流Ie的最大值大約為正常時間的一半。因此，在這樣的情況下來自共用部件的生成的熱量大約為正常時間的四分之一。因此，用于通過正常時間系數(shù)Ke來估計共用部件的溫度的溫度估計可能導致高于實際的溫度估計。因此，在本實施方式中，在一個系統(tǒng)驅(qū)動馬達80時，系數(shù)Ke被調(diào)整成具有用于產(chǎn)生較低估計溫度的較小值。

此外，當根據(jù)正常時間增大第一系統(tǒng)201的輔助量以通過第一系統(tǒng)201來補償由于第二系統(tǒng)202停止引起的不足時，與正常時間相比，增大在第一系統(tǒng)201中流動的電流量。

因此，用于通過正常時間系數(shù)K1來估計第一系統(tǒng)部件的溫度的溫度估計可能導致高于實際的溫度估計。因此，當在一個系統(tǒng)驅(qū)動馬達80時根據(jù)正常時間增大輔助量時，溫度系數(shù)K1被調(diào)整成具有比正常時間更大的值。

當根據(jù)正常時間增大第一系統(tǒng)201中的輔助量時，在圖6中由短劃線Lb來示出上限電流Ih1。也就是說，在系統(tǒng)溫度T1小于閾值溫度Tth時上限電流Ih1采用比正常時間的預設(shè)值Ia更大的值Ib。

此外，在一個系統(tǒng)驅(qū)動馬達80時，在電源上限電流Ihe中仍然(即很可能)有足夠的余量，上限電流Ih1被設(shè)置為第一電流限制值I1_lim。

另一方面，當將第一系統(tǒng)201的輔助量減小為比正常時間小以避免轉(zhuǎn)向操作的輔助由于雙重故障(即系統(tǒng)201、202二者均發(fā)生故障)而完全停滯的情況時，在第一系統(tǒng)201中流動的電流的量變得比正常時間更少。

因此，用于通過正常時間系數(shù)K1來估計第一系統(tǒng)部件的溫度的溫度估計可能導致不正確的溫度估計。

因此，在一個系統(tǒng)驅(qū)動馬達80時，即當控制要根據(jù)正常時間減小的輔助量時，可以將溫度估計系數(shù)K1調(diào)整為比正常時間更小的值。

當根據(jù)正常時間減小第一系統(tǒng)201中的輔助量時，如圖6所示，由單點鏈線Lc來表示上限電流Ih1。也就是說，在系統(tǒng)溫度T1小于閾值溫度Tth時上限電流Ih1采用比正常時間的預設(shè)值Ia更小的值Ic。

注意，在圖6中，閾值溫度Tth和傾斜度在正常時間和一個系統(tǒng)驅(qū)動時間二者中是相同的。然而，在一個系統(tǒng)驅(qū)動時的閾值溫度Tth和傾斜度可以不同于正常時間的閾值溫度Tth和傾斜度。

上面的方案也適用于第一系統(tǒng)201有異常并且由第二系統(tǒng)202執(zhí)行一個系統(tǒng)驅(qū)動的情況。

基于圖7中的流程圖來描述本實施方式的過熱保護控制。在電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8發(fā)動(即啟動)期間由過熱保護控制器55以預定的間隔來執(zhí)行過熱保護控制。

計算周期可以與第一系統(tǒng)控制器31和第二系統(tǒng)控制器41中的正常反饋控制的計算周期相同，或者可以與正常反饋控制的計算周期不同。

在作為處理的第一步驟的步驟S101中，溫度估計器550確定在兩個系統(tǒng)中的一個系統(tǒng)中(即，在圖7中的許多系統(tǒng)中的一部分系統(tǒng)中)是否發(fā)生異常。

當確定所有系統(tǒng)201和202是正常的(S101：否)時，處理進行至S105。當確定在一些系統(tǒng)中發(fā)生異常(S101：是)時，處理進行至S102。因為當所有系統(tǒng)為異常時不能繼續(xù)驅(qū)動馬達80，所以在這樣的情況下不執(zhí)行該處理。

在S102中，溫升估計器552將與共用部件的溫度估計有關(guān)的溫度估計系數(shù)Ke改變成與正常時間不同的值。詳細地，將溫度估計系數(shù)Ke設(shè)置為比正常時間更小的值。

在S103中，溫度估計器550確定是否要根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間的輸出來改變正常系統(tǒng)的輸出。

當確定將不根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間的輸出來改變正常系統(tǒng)的輸出(S103：否)時，處理進行至S105。當確定要根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間來改變正常系統(tǒng)的輸出(S103：是)時，處理進行至S104。

在S104中，溫升估計器552改變正常系統(tǒng)的溫度估計系數(shù)。也就是說，如果正常系統(tǒng)是第一系統(tǒng)201，則改變溫度估計系數(shù)K1，而如果正常系統(tǒng)是第二系統(tǒng)202，則改變溫度估計系數(shù)K2。

當?shù)谝幌到y(tǒng)201的輸出被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更大的值時，溫度估計系數(shù)K1被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更大的值。

當?shù)谝幌到y(tǒng)201的輸出被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更小的值時，溫度估計系數(shù)K1被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更小的值。

當?shù)诙到y(tǒng)202的輸出被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更大的值時，溫度估計系數(shù)K2被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更大的值。

當?shù)诙到y(tǒng)202的輸出被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更小的值時，溫度估計系數(shù)K2被改變成比所有系統(tǒng)正常時間更小的值。

在S105中，溫度估計器550計算部件溫度Ts。當溫度估計系數(shù)在S102或S104中未被改變時，使用設(shè)定的預設(shè)溫度估計系數(shù)。

在S106中，限制電流計算器555基于部件溫度Ts計算第一電流限制值I1_lim和第二電流限制值I2_lim。

根據(jù)本實施方式，當在兩個系統(tǒng)中的一個系統(tǒng)中發(fā)生異常時，假設(shè)由正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動馬達80。當通過使用正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，每個部件中流動的電流可以與在所有系統(tǒng)201和202正常的時間不同。

根據(jù)本實施方式，當由正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，因為根據(jù)所有系統(tǒng)201和202正常的時間改變溫度估計系數(shù)K1、K2和Ke，所以適當?shù)毓烙嬅總€部件的溫度。

此外，通過當由正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動馬達80時將限制電流值I1_lim和I2_lim增大成比正常時間更大，補償了輔助量的不足。

此外，通過當由正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動馬達80時將限制電流值I1_lim和I2_lim減小成比正常時間更小，降低了正常系統(tǒng)的故障風險。

如上面詳盡地描述的，本實施方式的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10控制具有多個繞組群81和82的馬達80的驅(qū)動，并且包括多個逆變器單元11和12以及控制單元30。

分別針對繞組群81和82設(shè)置逆變器單元11和12。更實際地，以與第一繞組群81對應的方式設(shè)置第一逆變器單元11，而以與第二繞組群82對應的方式設(shè)置第二逆變器單元12。

控制單元30具有第一系統(tǒng)控制器31和第二系統(tǒng)控制器41、過熱保護控制器55和異常檢測器50。

第一系統(tǒng)控制器31和第二系統(tǒng)控制器41對供給至繞組群81和82的電流進行控制。

過熱保護控制器55對限制電流值I1_lim和I2_lim進行計算，限制電流值I1_lim和I2_lim是供給至繞組群81和82的電流的上限。

異常檢測器50對繞組群81和82以及逆變器單元11和12的異常進行檢測。

注意，繞組群和逆變器單元的異常不僅可以指示繞組群81和82或逆變器單元11和12的異常，而且還可以指示連接線等的異常連同信號異常等。

過熱保護控制器55包括溫度估計器550和限制電流計算器555。

溫度估計器550對系統(tǒng)溫度T1、T2和共用部件溫度Te進行估計。

系統(tǒng)溫度T1和T2分別是被設(shè)置成對應的繞組群81和82以及逆變器單元11和12的組合的第一系統(tǒng)201的溫度和第二系統(tǒng)202的溫度。更實際地，第一系統(tǒng)溫度T1是第一系統(tǒng)201的溫度，而第二系統(tǒng)溫度T2是第二系統(tǒng)202的溫度。

共用部件溫度Te是與多個系統(tǒng)201和202二者連接的共用部件的溫度。

限制電流計算器555基于系統(tǒng)溫度T1、T2或共用部件溫度Te對限制電流值I1_lim和I2_lim進行計算。

下面的描述基于下述假設(shè)：在第二系統(tǒng)202中發(fā)生異常，而第一系統(tǒng)201是正常系統(tǒng)。然而，在第二系統(tǒng)202為正常系統(tǒng)的情況下，針對第一系統(tǒng)異常情況的控制基本上相同。

在本實施方式中，當檢測到作為系統(tǒng)的一部分的第二系統(tǒng)202的異常并且通過使用作為其中沒有發(fā)生異常的正常系統(tǒng)的第一系統(tǒng)201來繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間(即根據(jù)在所有系統(tǒng)201和202正常時所測量的值)改變系統(tǒng)溫度T1、T2、共用部件溫度Te和/或限制電流值I1_lim及I2_lim中的至少之個(即，這些值中的一個或更多個值、或這些值中的一個或更多個值的任意組合)。

過熱保護控制器55中的各種計算通常被設(shè)計成基于下述假設(shè)：所有系統(tǒng)201、202正常地操作并且通過使用所有系統(tǒng)201、202來驅(qū)動馬達80。因此，通過使用僅一個系統(tǒng)(即通過使用僅正常系統(tǒng)201并且不使用異常系統(tǒng)202)來驅(qū)動馬達80可能不是最佳可執(zhí)行的。

鑒于這樣的情況，根據(jù)本實施方式，當通過使用第一系統(tǒng)201繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，改變系統(tǒng)溫度T1、T2、共用部件溫度Te和/或限制電流值I1_lim及I2_lim中的至少一個。

以這樣的方式，適當?shù)貓?zhí)行在通過使用第一系統(tǒng)201來繼續(xù)驅(qū)動馬達80時的過熱保護。

當檢測到第二系統(tǒng)202的異常并且通過使用第一系統(tǒng)201來繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，溫度估計器550將共用部件溫度Te估計成比正常低的值，即與系統(tǒng)201、202中的所有系統(tǒng)正常操作的時間相比更低的值。

當通過使用僅正常系統(tǒng)來繼續(xù)驅(qū)動馬達80時，在共用部件中流動的電流量很可能比所有系統(tǒng)正常時間更小。因此，共用部件溫度Te被估計為比所有系統(tǒng)正常時間更低。以這樣的方式，適當?shù)毓烙嫯斖ㄟ^使用繞組群81和82中的正常繞組群來繼續(xù)驅(qū)動馬達80時的共用部件溫度Te。

當根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間改變對第一系統(tǒng)201的電流的供給量時，溫度估計器550根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間改變作為與第一系統(tǒng)201有關(guān)的系統(tǒng)溫度的第一系統(tǒng)溫度T1。

例如，當與所有系統(tǒng)正常時間相比增大對第一系統(tǒng)201的電流的供給量時，溫度估計器550將第一系統(tǒng)溫度T1估計為比所有系統(tǒng)正常時間更高。

此外，例如，當與所有系統(tǒng)正常時間相比減小對第一系統(tǒng)201的電流的供給量時，溫度估計器550將第一系統(tǒng)溫度T1估計為比所有系統(tǒng)正常時間更低。

因此，根據(jù)對作為正常系統(tǒng)的第一系統(tǒng)201的電流的供給量，適當?shù)毓烙嫷谝幌到y(tǒng)溫度T1。

與所有系統(tǒng)正常時間相比，限制電流計算器555增大被供給至第一系統(tǒng)201的電流的限制電流值I1_lim。

例如，“與所有系統(tǒng)正常時間相比限制電流計算器增大被供給至正常系統(tǒng)的限制電流值”(CL 7)意味著限制電流值I1_lim被設(shè)置成無窮大并且不執(zhí)行電流限制操作。以這樣的方式，可以補償由于異常第二系統(tǒng)202的停止引起的扭矩不足。

與所有系統(tǒng)正常時間相比，限制電流計算器555可以減小被供給至第一系統(tǒng)201的電流的限制電流值I1_lim。以這樣的方式，降低了正常系統(tǒng)中發(fā)生異常以及不能繼續(xù)驅(qū)動馬達80的風險。

本公開內(nèi)容的馬達80用于電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8中并且向轉(zhuǎn)向軸92輸出輔助扭矩，用于輔助駕駛員對方向盤91的轉(zhuǎn)向操作。

因此，甚至當在系統(tǒng)的一部分系統(tǒng)中發(fā)生異常時，通過使用正常系統(tǒng)仍能夠適當?shù)乩^續(xù)輔助轉(zhuǎn)向操作。

根據(jù)本實施方式，第一系統(tǒng)控制器31和第二系統(tǒng)控制器41分別與“電流控制器”對應。

(第二實施方式)

基于圖8和圖9來描述本公開內(nèi)容的第二實施方式。

根據(jù)本實施方式，溫升估計器552中的計算與上述實施方式不同。

圖8A示出了在馬達80旋轉(zhuǎn)期間在開關(guān)元件中的一個開關(guān)元件中流動的電流，并且圖8B示出了在馬達80停止時間期間在開關(guān)元件中的一個開關(guān)元件中流動的電流。在下文中，將開關(guān)元件111用作示例。

如圖8A所示，在馬達80旋轉(zhuǎn)時，成正弦波形的AC電流Im在開關(guān)元件111中流動。另一方面，如圖8B所示，當馬達80停止時，基本上為直流的電流Is在開關(guān)元件111中流動。因此，與當馬達80處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時相比，當馬達80處于停止狀態(tài)時開關(guān)元件111中的熱生成的量更大。

因此，根據(jù)本實施方式，取決于馬達80是旋轉(zhuǎn)還是處于停止狀態(tài)而改變溫度估計系數(shù)K。

更實際地，對于每個部件，當系數(shù)Km用于旋轉(zhuǎn)馬達的溫度估計并且系數(shù)Ks用于處于停止狀態(tài)的馬達的溫度估計時，Ks的值被設(shè)置成比Km的值大(即，Ks>Km)。

在這樣的情況下，例如，馬達旋轉(zhuǎn)時間與馬達停止時間之間的溫度估計系數(shù)的變化僅為系數(shù)K1、K2，而不改變用于共用部件的系數(shù)Ke。換言之，并非控制裝置中的所有部件都需要根據(jù)馬達80的操作狀態(tài)而改變系數(shù)。

基于圖9中所示的流程圖來描述本實施方式的過熱保護控制。

在S201中，溫升估計器552執(zhí)行馬達80的馬達旋轉(zhuǎn)確定。根據(jù)本實施方式，當根據(jù)電角度θ計算的電角速度ω大于確定閾值時，確定馬達80正在旋轉(zhuǎn)。此外，替代使用電角速度，轉(zhuǎn)向角速度可以用于馬達旋轉(zhuǎn)確定。

S202至S207的處理基本上與圖7中的S101至S106的處理相同，從而在本實施方式中不再重復。然而，與針對馬達旋轉(zhuǎn)時間相比，針對馬達停止時間將用于溫度計算的溫度估計系數(shù)調(diào)整成具有更大的值。可以針對馬達旋轉(zhuǎn)時間和馬達停止時間二者存儲溫度估計系數(shù)，或者可以僅針對上述兩種情況之一存儲溫度估計系數(shù)，其中，從存儲的溫度估計系數(shù)計算另一種情況的溫度估計系數(shù)，即，通過使兩個溫度估計系數(shù)中的一個溫度估計系數(shù)乘以轉(zhuǎn)換系數(shù)以用于計算另一溫度估計系數(shù)。

與在馬達80處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時相比，溫度估計器550在馬達80處于停止狀態(tài)時針對系統(tǒng)溫度T1、T2和/或共用部件溫度Te中至少之一估計更高的值。

因此，根據(jù)馬達80的驅(qū)動狀態(tài)，適當?shù)毓烙嬒到y(tǒng)溫度T1、T2和共用部件溫度Te。

(第三實施方式)

在圖10中示出了本公開內(nèi)容的第三實施方式。

本實施方式的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10正如上述實施方式那樣應用于電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8并且對輸出輔助扭矩的馬達80的驅(qū)動進行控制。

如圖10所示，本實施方式的旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10在來自更高控制級的車輛控制器70的指令下執(zhí)行針對馬達80和其它裝置的協(xié)作控制，例如針對發(fā)動機裝置、制動裝置和馬達80之間的協(xié)作的布置。更實際地，協(xié)作控制意味著在許多裝置(例如電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8和布置在車輛中的其它裝置)的協(xié)作下針對期望操作來控制車輛。具體地，在協(xié)作控制中包括傳動比可變控制、自動駕駛、自動泊車、車道保持輔助、緊急機動(即碰撞避免)等。

車輛控制器70將協(xié)作控制信號傳送至發(fā)動機控制裝置71、制動控制裝置72、旋轉(zhuǎn)電機控制裝置10等，并且以綜合的方式對“行駛”、“進行轉(zhuǎn)彎”和“停止”的操作進行操作。

在協(xié)作控制中，當協(xié)作裝置有異常時，協(xié)作裝置可能不能執(zhí)行協(xié)作控制。因此，根據(jù)本實施方式，當由異常檢測器50檢測到異常時，將與當前異常有關(guān)的信息(圖7中的“異常通知”)傳送至車輛控制器70。當檢測到異常時，控制單元30拒絕接收協(xié)作控制信號，以使得電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8不用于協(xié)作控制。

本實施方式中的電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8用于協(xié)作控制，該協(xié)作控制基于來自車輛控制器70的協(xié)作控制信號來布置車輛中的裝置之間的協(xié)作。當由異常檢測器50檢測到異常時，控制單元30拒絕接收協(xié)作控制信號。

因此，防止車輛由于異常裝置(例如存在異常的電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備8)的協(xié)作控制而發(fā)生不期望/未預料的行為。

(其它實施方式)

(a)逆變器單元

在上述實施方式中，逆變器、繼電器單元和電流檢測器被包括在逆變器單元中。

在不同的實施方式中，逆變器單元可以僅包括逆變器和繼電器單元，或者可以包括逆變器和電流檢測器，或者可以僅包括逆變器。此外，逆變器單元可以包括除上面的裝置以外的其它裝置。換言之，本公開內(nèi)容的說明書中的“逆變器單元”是指針對旋轉(zhuǎn)電機中的繞組群中的每個繞組群的裝置的單元。

在上述實施方式中，電流檢測元件是分流電阻器。

在不同的實施方式中，電流檢測元件可以是除分流電阻器以外的元件，即可以是霍爾IC等。此外，在上述實施方式中被設(shè)置在開關(guān)元件的低電位側(cè)的電流檢測元件在不同的實施方式中可以被設(shè)置在除開關(guān)元件的低電位側(cè)以外的其它位置處。

此外，在不同的實施方式中，旋轉(zhuǎn)角傳感器可以是除磁性檢測器以外的任何傳感器/裝置，例如旋轉(zhuǎn)變壓器等。類似地，在不同的實施方式中，溫度傳感器可以是除熱敏電阻以外的任何傳感器/裝置。

(b)共用部件

在上述實施方式中，共用部件包括電容器、扼流線圈和ASIC。

在不同的實施方式中，共用部件可以排除電容器、扼流線圈和/或ASIC的一部分中的至少一個并且還可以包括除上述部件以外的其它部件。

(c)板

在上述實施方式中，逆變器單元和共用部件安裝在一個板/基板上。

在不同的實施方式中，逆變器單元和共用部件可以安裝在多個板/基板上。

(d)系統(tǒng)溫度、共用部件溫度

在不同的實施方式中，可以針對充當?shù)谝幌到y(tǒng)的部件中的至少一部分計算第一系統(tǒng)溫度，而不是針對系統(tǒng)中的所有部件計算溫度。同樣適用于第二系統(tǒng)溫度和共用部件溫度。

在上述實施方式中，通過將估計的溫升與板溫度相加來估計每個部件的溫度。

在不同的實施方式中，可以通過將估計的溫升與“環(huán)境”溫度即除板以外的其它附近的物質(zhì)的溫度相加來估計每個部件的溫度。此外，還可以用除上面的方法以外的任何方法來估計每個部件的溫度。

在第二實施方式中，取決于旋轉(zhuǎn)電機處于停止狀態(tài)還是處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)而改變溫度估計系數(shù)。

在不同的實施方式中，可以根據(jù)扭矩指令值或電流指令值來改變溫度估計系數(shù)。例如，鑒于在旋轉(zhuǎn)電機處于停止狀態(tài)并且指令值大于確定閾值時熱生成的量增大的情況，與其它情況例如當旋轉(zhuǎn)電機處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時或當指令值小于確定閾值時的情況相比，這樣的情況下的系統(tǒng)溫度和/或共用部件溫度中至少之一可以被估計為更高的值。

在上述實施方式中，溫度估計器改變用于改變溫度估計的溫度估計系數(shù)。

在不同的實施方式中，溫度估計器可以改變除用于改變溫度估計的溫度估計系數(shù)以外的其它因子。

(e)過熱保護控制器

在上述實施方式中，當在多個系統(tǒng)的一部分系統(tǒng)中發(fā)生異常并且通過使用正常系統(tǒng)來繼續(xù)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機時，根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間改變系統(tǒng)溫度、共用部件溫度和限制電流值。

在不同的實施方式中，當在多個系統(tǒng)的一部分系統(tǒng)中發(fā)生異常并且通過使用正常系統(tǒng)繼續(xù)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機時，需要根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間改變系統(tǒng)溫度、共用部件溫度和/或限制電流值中至少之一，即不一定需要根據(jù)所有系統(tǒng)正常時間改變上述溫度中的所有溫度。

(f)旋轉(zhuǎn)電機

在上述實施方式中，旋轉(zhuǎn)電機是三相無刷馬達。

在不同的實施方式中，旋轉(zhuǎn)電機可以是具有四個相或更多相的交流(AC)馬達或有刷直流(DC)馬達或任何類型的馬達。此外，在上述實施方式中用作電動馬達的旋轉(zhuǎn)電機在不同的實施方式中可以是用作馬達和發(fā)電機二者的馬達-發(fā)電機。

(g)驅(qū)動單元

上述實施方式中，驅(qū)動單元設(shè)置有與兩組繞組群對應的兩個逆變器單元，并且旋轉(zhuǎn)電機是由兩個電路系統(tǒng)來驅(qū)動的。在不同的實施方式中，系統(tǒng)的數(shù)目可以不僅是兩個，而且也可以是三個或更多個。

在上述實施方式中，驅(qū)動單元被應用于電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備。在不同的實施方式中，驅(qū)動單元可以應用于除電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備以外的裝置。

在第三實施方式中，電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備用于協(xié)作控制。在不同的實施方式中，電動助力轉(zhuǎn)向設(shè)備不需要用于協(xié)作控制。

雖然已經(jīng)參照附圖并且結(jié)合本公開內(nèi)容的優(yōu)選實施方式描述了本公開內(nèi)容，但應當注意的是，各種變化和修改對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言變得明顯，并且這樣的變化、修改和概述的方案將被理解為在由所附權(quán)利要求限定的本公開內(nèi)容的范圍內(nèi)。