技術(shù)特征：

1.一種基于自適應(yīng)增益滑模觀測器的永磁同步直線電機(jī)無傳感器控制方法，其特征在于，利用自適應(yīng)增益滑模觀測器，提供一種無傳感器控制方法以實(shí)現(xiàn)永磁同步直線電機(jī)的高速高精度位置控制，具體包括如下步驟：

步驟(1)：利用電流、電壓檢測和轉(zhuǎn)換模塊獲得坐標(biāo)下的等效電壓；

步驟(2)：根據(jù)步驟(1)中的坐標(biāo)系下的等效電流以及坐標(biāo)下的等效電壓結(jié)合自適應(yīng)算法構(gòu)造自適應(yīng)滑模觀測器，由所述滑模觀測器輸出反電動(dòng)勢觀測值；

步驟(3)：利用步驟(2)中的坐標(biāo)系下的反電動(dòng)勢觀測值實(shí)現(xiàn)對電機(jī)動(dòng)子速度和磁極位置的估計(jì)，得到動(dòng)子移動(dòng)速度估計(jì)值和電機(jī)磁極位置估計(jì)值；

步驟(4)：根據(jù)步驟(3)中的動(dòng)子移動(dòng)速度估計(jì)值和電機(jī)磁極位置估計(jì)值，利用目標(biāo)給定值、電流、電壓坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊和電流、電壓調(diào)節(jié)器，最終獲得坐標(biāo)系下的等效電壓控制給定值和，并對所述等效電壓控制給定值和進(jìn)行空間矢量脈寬調(diào)制，產(chǎn)生SVPWM信號，利用上述信號控制三相逆變器產(chǎn)生三相電壓，進(jìn)而控制永磁同步直線電機(jī)的運(yùn)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自適應(yīng)增益滑模觀測器的永磁同步直線電機(jī)無傳感器控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中構(gòu)造的滑模觀測器是針對實(shí)際的非線性系統(tǒng)中存在參數(shù)不確定性、外部擾動(dòng)和系統(tǒng)攝動(dòng)等情況而設(shè)計(jì)的自適應(yīng)增益滑模觀測器，具體觀測器模型為：

(1)

其中，分別為坐標(biāo)系下的等效電流估計(jì)值，為永磁同步直線電機(jī)的繞組電阻，為永磁同步直線電機(jī)繞組電感，分別為相的自適應(yīng)增益；

其中，滑模觀測器的滑模面由下式確定：

(2)

其中，滑模觀測器選擇sigmoid函數(shù)為坐標(biāo)系下的開關(guān)信號，表達(dá)式由式(3)確定：

(3)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于自適應(yīng)增益滑模觀測器的永磁同步直線電機(jī)無傳感器控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中的滑模觀測器增益，可根據(jù)外界狀態(tài)的變化而自行調(diào)整，并保證其值實(shí)時(shí)處于最優(yōu)增益狀態(tài)，從而獲得更好的控制效果，以坐標(biāo)系下的相為例，其算法實(shí)現(xiàn)如下：

如果，則為的解，

其中，，，為電流估計(jì)值與實(shí)際電流測量值的偏差值；

如果，滿足

(4)

其中，，，，是剛切換到時(shí)刻的值。