1.一種10kV配網(wǎng)線(xiàn)路帶電清障機(jī)械臂，包括機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、為機(jī)械本體、控制系統(tǒng)供電的供電系統(tǒng)，其特征在于，
機(jī)械本體為六軸六自由度關(guān)節(jié)串聯(lián)型機(jī)械臂，包括基座、五節(jié)臂身、鏈鋸、卡槽、六個(gè)關(guān)節(jié)及卡槽關(guān)節(jié)、第一伺服電動(dòng)缸、第二伺服電動(dòng)缸；基座為固定安裝在高壓帶電作業(yè)車(chē)的載人工作斗上的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，臂身為空心腔體，基座與五節(jié)臂身之間由六個(gè)關(guān)節(jié)串聯(lián)，六個(gè)關(guān)節(jié)分別為第一關(guān)節(jié)至第六關(guān)節(jié)，其中基座為第一關(guān)節(jié)，第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)為仿生脫臼關(guān)節(jié)，第五關(guān)節(jié)為左右擺動(dòng)姿態(tài)，第六關(guān)節(jié)為滾動(dòng)姿態(tài)；卡槽呈簸箕狀、固定在第六關(guān)節(jié)的輸出端，與第二伺服電動(dòng)缸共同構(gòu)成卡槽關(guān)節(jié)，第一伺服電動(dòng)缸安裝在基座與第一節(jié)臂身之間；
控制系統(tǒng)包括主控制器、遙控接收機(jī)、工業(yè)遙控器、伺服單元、監(jiān)控單元；主控制器、遙控接收機(jī)安裝于基座內(nèi)，伺服單元包括驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)的六個(gè)伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的關(guān)節(jié)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)鏈鋸的鏈鋸電機(jī)與卡槽電機(jī)、驅(qū)動(dòng)鏈鋸電機(jī)的軟啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)卡槽電機(jī)的限流驅(qū)動(dòng)器；監(jiān)控單元包括安裝于第二節(jié)臂身、第三節(jié)臂身中部的震動(dòng)傳感器、安裝于卡槽內(nèi)側(cè)的工頻場(chǎng)強(qiáng)儀，驅(qū)動(dòng)器、軟啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、限流驅(qū)動(dòng)器、震動(dòng)傳感器、工頻場(chǎng)強(qiáng)儀、遙控接收機(jī)均與主控制器相連；
供電系統(tǒng)為安裝于載人工作斗內(nèi)的蓄電池組組成的直流系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的10kV配網(wǎng)線(xiàn)路帶電清障機(jī)械臂，其特征在于，第一伺服電動(dòng)缸的一端固定在基座外延的十字萬(wàn)向軸上、另一端通過(guò)球頭軸承與第一臂身連接；第二伺服電動(dòng)缸的一端通過(guò)球頭軸承與卡槽固定、另一端通過(guò)球頭軸承與鏈鋸的尾部固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的10kV配網(wǎng)線(xiàn)路帶電清障機(jī)械臂，其特征在于，第一關(guān)節(jié)在水平面的回轉(zhuǎn)角度為360°，第二關(guān)節(jié)做俯仰運(yùn)動(dòng)的角度范圍為0—85°，第三關(guān)節(jié)做俯仰運(yùn)動(dòng)的角度范圍為0—270°、第四關(guān)節(jié)做俯仰運(yùn)動(dòng)的角度范圍為0—180°，第五關(guān)節(jié)做左右擺動(dòng)的角度范圍為-90°—90°，第六關(guān)節(jié)的滾轉(zhuǎn)角度為360°，第七關(guān)節(jié)的切割行程角度為0—100°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的10kV配網(wǎng)線(xiàn)路帶電清障機(jī)械臂，其特征在于，鏈鋸采用大功率軟啟動(dòng)直流電鋸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的10kV配網(wǎng)線(xiàn)路帶電清障機(jī)械臂，其特征在于，臂身的材質(zhì)為航空鋁材。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的10kV配網(wǎng)線(xiàn)路帶電清障機(jī)械臂，其特征在于，供電系統(tǒng)的電壓等級(jí)包括24V、48V、220V，220V電壓與24V、48V不共地，48V電壓為驅(qū)動(dòng)器供電，220V電壓為鏈鋸供電。