本發(fā)明涉及馬達(dá)控制系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)以及馬達(dá)控制系統(tǒng)的通信方法。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)1中記載了如下系統(tǒng)：多個(gè)傳感器分別通過(guò)不同的通信路徑而連接到接口部，各傳感器的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由連接上游控制器和馬達(dá)控制裝置的網(wǎng)絡(luò)而發(fā)送到上游控制器或者馬達(dá)控制裝置。專利文獻(xiàn)2中記載了如下系統(tǒng)：經(jīng)由馬達(dá)控制裝置內(nèi)的通信部而連接用于設(shè)定或者監(jiān)控馬達(dá)控制裝置的參數(shù)的周圍裝置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平8-241111號(hào)公報(bào)；

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)平10-105206號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

本發(fā)明所要解決的問(wèn)題是降低馬達(dá)控制系統(tǒng)中的物理或處理的成本。

本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)包括：馬達(dá)控制裝置，所述馬達(dá)控制裝置控制馬達(dá)；上游通信路徑，所述上游通信路徑連接所述馬達(dá)控制裝置的上游通信端口和向所述馬達(dá)控制裝置發(fā)送指示的上游控制器；以及下游通信路徑，所述下游通信路徑與所述馬達(dá)控制裝置的下游通信端口連接，并串聯(lián)連接包括旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器以及輸出設(shè)備的多個(gè)設(shè)備，所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，所述輸出設(shè)備用于輸出不同于所述旋轉(zhuǎn)角度的、所述馬達(dá)或者與所述馬達(dá)相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備涉及的關(guān)聯(lián)信息，所述馬達(dá)控制裝置基于經(jīng)由所述下游通信路徑接收的所述旋轉(zhuǎn)角度和所述關(guān)聯(lián)信息來(lái)執(zhí)行預(yù)定的處理，將該處理的執(zhí)行結(jié)果經(jīng)由所述上游通信路徑發(fā)送到所述上游控制器。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述馬達(dá)控制裝置基于第一通信協(xié)議經(jīng)由所述上游通信路徑而與所述上游控制器進(jìn)行通信，并基于與所述第一通信協(xié)議不同的第二通信協(xié)議經(jīng)由所述下游通信路徑而與所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器以及所述輸出設(shè)備進(jìn)行通信。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述馬達(dá)控制裝置基于第一通信周期經(jīng)由所述上游通信路徑而與所述上游控制器進(jìn)行通信，并基于與所述第一通信周期不同的第二通信周期經(jīng)由所述下游通信路徑而與所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器以及所述輸出設(shè)備進(jìn)行通信。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述馬達(dá)控制裝置具有指令發(fā)送部，所述指令發(fā)送部在與所述多個(gè)設(shè)備的全體進(jìn)行通信的情況下，從所述下游通信端口發(fā)送朝向全體的全體指令，各設(shè)備具有應(yīng)答發(fā)送部，所述應(yīng)答發(fā)送部在接收了所述全體指令的情況下，發(fā)送包括所述旋轉(zhuǎn)角度或者所述關(guān)聯(lián)信息的應(yīng)答，所述指令發(fā)送部在與部分所述設(shè)備進(jìn)行通信的情況下，從所述下游通信端口朝向所述部分設(shè)備發(fā)送控制所述部分設(shè)備的動(dòng)作的個(gè)別指令。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述個(gè)別指令還包括所述部分設(shè)備的設(shè)定信息，各設(shè)備還具有設(shè)定信息記錄部，所述設(shè)定信息記錄部在接收到所述個(gè)別指令的情況下，將所述設(shè)定信息記錄到存儲(chǔ)器。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述應(yīng)答發(fā)送部在接收到朝向其他設(shè)備的所述個(gè)別指令的情況下，發(fā)送包括所述旋轉(zhuǎn)角度或者所述關(guān)聯(lián)信息的應(yīng)答。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述個(gè)別指令包括控制所述部分設(shè)備的動(dòng)作的命令，各設(shè)備還具有命令執(zhí)行部，所述命令執(zhí)行部在接收到朝向自身設(shè)備的所述個(gè)別指令的情況下，執(zhí)行所述命令。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述馬達(dá)控制系統(tǒng)具有多個(gè)所述馬達(dá)控制裝置，所述多個(gè)設(shè)備包括與各馬達(dá)控制裝置對(duì)應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器，所述上游通信路徑與最上游的馬達(dá)控制裝置的上游通信端口連接，所述下游通信路徑與所述最上游的馬達(dá)控制裝置的下游通信端口連接，并串聯(lián)連接下游的馬達(dá)控制裝置和所述多個(gè)設(shè)備，各馬達(dá)控制裝置基于從與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的設(shè)備接收的至少所述旋轉(zhuǎn)角度，執(zhí)行所述預(yù)定的處理。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述最上游的馬達(dá)控制裝置具有指令發(fā)送部，所述指令發(fā)送部從所述下游通信端口朝向所述下游的馬達(dá)控制裝置發(fā)送與指令的要否相關(guān)的詢問(wèn)，所述下游的馬達(dá)控制裝置具有回答發(fā)送部，所述回答發(fā)送部發(fā)送對(duì)于經(jīng)由所述下游通信路徑而接收的所述詢問(wèn)的回答，所述指令發(fā)送部基于經(jīng)由所述下游通信路徑而接收的回答從所述下游通信端口代理發(fā)送與所述下游的馬達(dá)控制裝置對(duì)應(yīng)的朝向設(shè)備的指令。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，各設(shè)備具有信息發(fā)送部，所述信息發(fā)送部在至少一個(gè)與其他的設(shè)備不同的周期發(fā)送所述旋轉(zhuǎn)角度或者所述關(guān)聯(lián)信息。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，各設(shè)備的所述信息發(fā)送部在基于其他設(shè)備的所述信息發(fā)送部的發(fā)送時(shí)刻而規(guī)定的發(fā)送時(shí)刻，發(fā)送所述旋轉(zhuǎn)角度或者所述關(guān)聯(lián)信息。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，各設(shè)備具有信息發(fā)送部，所述信息發(fā)送部在至少一個(gè)與其他的設(shè)備不同的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的傳輸幀保存所述旋轉(zhuǎn)角度或者所述關(guān)聯(lián)信息并發(fā)送。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，各設(shè)備包括多個(gè)接口，所述多個(gè)接口與檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)角度或者所述關(guān)聯(lián)信息的傳感器連接，所述馬達(dá)控制裝置包括指令發(fā)送部，所述指令發(fā)送部從所述下游通信端口發(fā)送用于識(shí)別各設(shè)備輸出信息的接口的指令，各設(shè)備具有數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部，所述數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部基于經(jīng)由所述下游通信路徑而接收的所述指令所示的接口，決定自身設(shè)備的應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。

另外，本發(fā)明的一方面涉及的機(jī)器人系統(tǒng)包括上述的任何一者中的馬達(dá)控制系統(tǒng)以及機(jī)器人。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)或者機(jī)器人系統(tǒng)中，所述馬達(dá)控制系統(tǒng)具有多個(gè)通道的下游通信路徑，在各通道中串聯(lián)連接多個(gè)設(shè)備，并進(jìn)行固定周期通信，所述馬達(dá)控制裝置還具有使各通道的周期同步的通信同步部。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)或者機(jī)器人系統(tǒng)中，各設(shè)備包括識(shí)別信息存儲(chǔ)部，所述識(shí)別信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)用于識(shí)別所述馬達(dá)控制裝置或者自身設(shè)備的識(shí)別信息，所述馬達(dá)控制裝置還具有控制決定部，所述控制決定部基于經(jīng)由所述下游通信路徑而接收的各設(shè)備的所述識(shí)別信息，決定是否控制所述馬達(dá)。

另外，在本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)中，所述下游馬達(dá)控制裝置包括：多個(gè)通信端口；通信端口判定部，所述通信端口判定部判定所述多個(gè)通信端口中的、接收到所述最上游的馬達(dá)控制裝置發(fā)送的指令的通信端口；以及切換控制部，所述切換控制部基于所述通信端口判定部的判定結(jié)果來(lái)切換所述多個(gè)通信端口中的、與具有預(yù)定的電阻值或者阻抗的元件連接的通信端口。

另外，本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)的通信方法包括：經(jīng)由上游通信路徑而進(jìn)行通信，所述上游通信路徑連接控制馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置的上游通信端口以及向所述馬達(dá)控制裝置發(fā)送指示的上游控制器，經(jīng)由下游通信路徑而進(jìn)行通信，所述下游通信路徑與所述馬達(dá)控制裝置的下游通信端口連接，并串聯(lián)連接包括旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器以及輸出設(shè)備的多個(gè)設(shè)備，所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，所述輸出設(shè)備用于輸出不同于所述旋轉(zhuǎn)角度的、所述馬達(dá)或者與所述馬達(dá)相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備涉及的關(guān)聯(lián)信息，所述馬達(dá)控制裝置基于經(jīng)由所述下游通信路徑接收的所述旋轉(zhuǎn)角度和所述關(guān)聯(lián)信息來(lái)執(zhí)行預(yù)定的處理，將該處理的執(zhí)行結(jié)果經(jīng)由所述上游通信路徑發(fā)送到所述上游控制器。

另外，本發(fā)明的一方面涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)包括：馬達(dá)控制裝置，所述馬達(dá)控制裝置控制馬達(dá)；上游通信路徑，所述上游通信路徑連接所述馬達(dá)控制裝置和向所述馬達(dá)控制裝置發(fā)送指示的上游控制器；以及下游通信路徑，所述下游通信路徑與所述馬達(dá)控制裝置的下游通信端口連接，并串聯(lián)連接包括旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器以及輸出設(shè)備的多個(gè)設(shè)備，所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，所述輸出設(shè)備用于輸出不同于所述旋轉(zhuǎn)角度的、所述馬達(dá)或者與所述馬達(dá)相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備涉及的關(guān)聯(lián)信息，所述馬達(dá)控制裝置具有降低單元，所述降低單元基于通過(guò)所述下游通信路徑來(lái)獲取的所述旋轉(zhuǎn)角度和所述關(guān)聯(lián)信息，來(lái)降低與所述上游控制器相關(guān)的負(fù)荷。

發(fā)明效果

根據(jù)上述發(fā)明，能夠降低馬達(dá)控制系統(tǒng)中的物理或者處理成本。

附圖說(shuō)明

圖1是示出實(shí)施方式1涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的圖；

圖2是示出實(shí)施方式2的馬達(dá)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的圖；

圖3是示出由主裝置實(shí)現(xiàn)的功能的功能框圖；

圖4是示出由從設(shè)備實(shí)現(xiàn)的功能的功能框圖；

圖5是示出全體指令的數(shù)據(jù)格式的一個(gè)例子的圖；

圖6是示出個(gè)別指令的數(shù)據(jù)格式的圖；

圖7是示出進(jìn)行1對(duì)n通信以及1對(duì)1通信的情形的一個(gè)例子的圖；

圖8是示出應(yīng)答的傳輸幀的形式的圖；

圖9是示出主裝置的處理的流程圖；

圖10是示出從設(shè)備的處理的流程圖；

圖11是示出實(shí)施方式3的馬達(dá)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的圖；

圖12是監(jiān)控裝置的功能框圖；

圖13是示出進(jìn)行m對(duì)n通信的情形的一個(gè)例子的圖；

圖14是示出主裝置的處理的流程圖；

圖15是示出監(jiān)控裝置的處理的流程圖；

圖16是示出機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)例子的圖；

圖17是下游通信路徑的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖；

圖18是下游通信路徑的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖；

圖19是下游通信路徑的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖；

圖20是下游通信路徑的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖；

圖21是示出實(shí)施方式5的從設(shè)備的物理結(jié)構(gòu)的圖；

圖22是實(shí)施方式5中的從設(shè)備的功能框圖；

圖23是示出實(shí)施方式5中的應(yīng)答的數(shù)據(jù)格式的圖；

圖24是實(shí)施方式6中的主裝置的功能框圖；

圖25是實(shí)施方式7的從設(shè)備的功能框圖；

圖26是實(shí)施方式7的主裝置的功能框圖；

圖27是示出實(shí)施方式8的監(jiān)控裝置的物理結(jié)構(gòu)的圖；

圖28是實(shí)施方式8的監(jiān)控裝置的功能框圖。

具體實(shí)施方式

1.實(shí)施方式1

根據(jù)本發(fā)明的發(fā)明人的觀點(diǎn)，最近馬達(dá)控制系統(tǒng)中的運(yùn)行狀態(tài)的傳感得到越來(lái)越多的重視，但如果增加傳感器數(shù)量，則布線等物理成本、以及通信量或者處理負(fù)荷等處理成本會(huì)增加。尤其是，在實(shí)時(shí)進(jìn)行傳感時(shí)，它們的成本有增加的傾向。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了降低馬達(dá)控制系統(tǒng)中的這些成本而專心進(jìn)行研究開(kāi)發(fā)，結(jié)果想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)本實(shí)施方式涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是示出實(shí)施方式1涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的圖。如圖1所示，馬達(dá)控制系統(tǒng)1包括上游控制器10、馬達(dá)控制裝置20、馬達(dá)30、編碼器40、轉(zhuǎn)矩傳感器50、i/o設(shè)備60、溫度傳感器70、上游通信路徑80以及下游通信路徑90。

上游控制器10是控制整個(gè)馬達(dá)控制系統(tǒng)1的動(dòng)作的計(jì)算機(jī)。例如，上游控制器10在預(yù)定時(shí)刻向馬達(dá)控制裝置20發(fā)送指令，或者從馬達(dá)控制裝置20接收數(shù)據(jù)。上游控制器10包括處理器11、存儲(chǔ)器12、通信控制部13以及通信端口14a、14b。

處理器11是控制用的集成電路，例如是cpu(centralprocessingunit，中央處理器)或者微控制器等。處理器11可以具有未圖示的作業(yè)用ram(randomaccessmemory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)。存儲(chǔ)器12是一般的信息存儲(chǔ)介質(zhì)。存儲(chǔ)器12是非易失性存儲(chǔ)器，例如是rom(readonlymemory，只讀存儲(chǔ)器)、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory，電可擦只讀存儲(chǔ)器)、閃存存儲(chǔ)器以及硬盤等。存儲(chǔ)器12存儲(chǔ)程序以及各種數(shù)據(jù)。

通信控制部13是一般的通信用集成電路。例如，通信控制部13可以由asic(applicationspecificintegratedcircuit)等專用的集成電路構(gòu)成。通信端口14a是因特網(wǎng)等外部網(wǎng)絡(luò)用的通信接口，通信端口14b是用于與馬達(dá)控制裝置20進(jìn)行通信的通信接口。

馬達(dá)控制裝置20是控制放大器的計(jì)算機(jī)，該放大器向馬達(dá)30輸出電流及電壓等。通常，控制伺服馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置20是被稱為伺服控制器或者伺服放大器等裝置。此外，馬達(dá)控制裝置20可以是控制馬達(dá)的設(shè)備，例如，可以是逆變器。馬達(dá)控制裝置20包括處理器21、存儲(chǔ)器22、通信控制部23、上游通信端口24a、電力輸出部24b以及下游通信端口24c。

處理器21、存儲(chǔ)器22以及通信控制部23的硬件結(jié)構(gòu)可以分別與處理器11、存儲(chǔ)器12以及通信控制部13相同。上游通信端口24a是上游通信路徑80用的通信接口。電力輸出部24b經(jīng)由電源線30a向馬達(dá)30輸出電力。下游通信端口24c是下游通信路徑90用的通信接口。

此外，在馬達(dá)控制裝置20中，處理器21、存儲(chǔ)器22以及通信控制部23可以是雙重化冗余。在雙重化冗余的情況下，可以將其中一者用于通信控制以及傳感器分析，將另一者用于馬達(dá)控制，也可以無(wú)需特意分擔(dān)用途。另外，在圖1中，使用一個(gè)馬達(dá)30，但可以是多個(gè)馬達(dá)30與馬達(dá)控制裝置20連接，并通過(guò)一臺(tái)馬達(dá)控制裝置20來(lái)控制多個(gè)馬達(dá)30。

編碼器40是檢測(cè)馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器。編碼器40例如可以是光學(xué)式編碼器，也可以是磁式編碼器。根據(jù)從馬達(dá)控制裝置20施加的電壓或者電流，馬達(dá)30旋轉(zhuǎn)。編碼器40將馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20。此外，在本實(shí)施方式中，作為旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器，對(duì)編碼器40進(jìn)行說(shuō)明，但只要使用能夠檢測(cè)馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度的傳感器即可，例如可以使用分解器。

轉(zhuǎn)矩傳感器50是檢測(cè)馬達(dá)30的轉(zhuǎn)矩的傳感器。轉(zhuǎn)矩傳感器50例如可以是非接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器，也可以是接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器。轉(zhuǎn)矩傳感器50將馬達(dá)30的轉(zhuǎn)矩發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20。

i/o設(shè)備60是用于與傳感器等其他的設(shè)備連接的通用的輸入輸出單元。i/o設(shè)備60具有多個(gè)輸入輸出連接器。i/o設(shè)備60用于增設(shè)馬達(dá)控制系統(tǒng)1中缺少的輸入輸出連接器，例如，可以與壓力傳感器或者光纖傳感器等各種傳感器連接。i/o設(shè)備60將從與自身連接的傳感器輸入的信息發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20。

溫度傳感器70是檢測(cè)馬達(dá)30或者其附近的溫度的傳感器。作為溫度傳感器70，例如可以使用測(cè)溫電阻式傳感器，也可以使用熱電偶式傳感器。溫度傳感器70將馬達(dá)30或者其附近的溫度發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20。

上游通信路徑80是任意通信規(guī)格的通信線，例如，可以是半雙工信道(half-duplexchannel)，也可以是全雙工信道(full-duplexchannel)。上游通信路徑80連接馬達(dá)控制裝置20的上游通信端口24a、以及向馬達(dá)控制裝置20發(fā)送指示的上游控制器10。即，上游通信路徑80的一端與上游控制器10的通信端口14b連接，另一端與馬達(dá)控制裝置20的上游通信端口24a連接。此外，上游通信路徑80可以在其中間包括集線器等中繼設(shè)備。上游通信路徑80用于上游控制器10向馬達(dá)控制裝置20發(fā)送指令，或者馬達(dá)控制裝置20向上游控制器10發(fā)送馬達(dá)30的控制結(jié)果或者各傳感器的檢測(cè)結(jié)果等。

下游通信路徑90是任意通信規(guī)格的通信線，例如，可以是半雙工信道，也可以是全雙工信道。作為下游通信路徑90，可以使用與上游通信路徑80相同的規(guī)格的通信線，也可以使用與上游通信路徑80不同的規(guī)格的通信線。下游通信路徑90與馬達(dá)控制裝置20的下游通信端口24c連接，并串聯(lián)連接檢測(cè)馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器40、以及作為輸出設(shè)備的一個(gè)例子的轉(zhuǎn)矩傳感器50、i/o設(shè)備60及溫度傳感器70，所述輸出設(shè)備用于輸出不同于旋轉(zhuǎn)角度的、馬達(dá)30或者與馬達(dá)30相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備涉及的關(guān)聯(lián)信息。此外，除了馬達(dá)30附帶的編碼器40之外，還可以將檢測(cè)馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度的傳感器連接到i/o設(shè)備60。

與馬達(dá)30相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備例如為檢測(cè)與馬達(dá)30相關(guān)的物理量的傳感器、或者輸出該傳感器檢測(cè)的信息的i/o設(shè)備或a/d設(shè)備等工業(yè)設(shè)備。圖1所示的轉(zhuǎn)矩傳感器50等輸出設(shè)備相當(dāng)于與馬達(dá)30相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備的一個(gè)例子。

關(guān)聯(lián)信息是指馬達(dá)30或者與馬達(dá)30相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備的狀態(tài)涉及的信息中的、不是旋轉(zhuǎn)角度的信息。關(guān)聯(lián)信息是根據(jù)馬達(dá)30或者與馬達(dá)30相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備的狀態(tài)而變化的信息，例如，只要是可由傳感器檢測(cè)的信息即可。例如，關(guān)聯(lián)信息是馬達(dá)30的轉(zhuǎn)矩、馬達(dá)30的溫度、由馬達(dá)30移動(dòng)的臂等物體的位置、對(duì)該物體的壓力、或者檢測(cè)它們的傳感器的狀態(tài)(例如，溫度)等信息。

此外，與馬達(dá)30相關(guān)的關(guān)聯(lián)信息例如用于對(duì)馬達(dá)30的輸出控制或者控制用參數(shù)的調(diào)整中，或者用于馬達(dá)30有無(wú)異常的判定或者馬達(dá)30的壽命(剩余的耐用期間)的預(yù)測(cè)中。另一方面，與馬達(dá)30相關(guān)聯(lián)的工業(yè)設(shè)備涉及的關(guān)聯(lián)信息(例如，傳感器的溫度)例如用于該工業(yè)設(shè)備有無(wú)異常的判定或者該工業(yè)設(shè)備的壽命(剩余的耐用期間)的預(yù)測(cè)中，或者用于該工業(yè)設(shè)備的設(shè)定值的判定中。

如圖1所示，在下游通信路徑90中，各設(shè)備自身的上游以及下游的至少一者與其他的設(shè)備連接，在本實(shí)施方式中，其連接順序?yàn)?，以馬達(dá)控制裝置20為最上游，依次為編碼器40、轉(zhuǎn)矩傳感器50、i/o設(shè)備60、溫度傳感器70。換句話說(shuō)，在下游通信路徑90中，各設(shè)備變成所謂的多點(diǎn)連接(或者，可以是級(jí)聯(lián)連接或者菊鏈?zhǔn)竭B接)的狀態(tài)，例如，上游設(shè)備和下游設(shè)備變成一對(duì)一連接的狀態(tài)。此外，上游是發(fā)送指令接受應(yīng)答的一側(cè)，下游是接受指令發(fā)送應(yīng)答的一側(cè)。下游通信路徑90連接到馬達(dá)控制裝置20的通信端口中的、編碼器40等設(shè)備用的下游通信端口24c，而不是上游通信端口24a。

此外，下游通信路徑90上的各設(shè)備的連接順序可預(yù)先存儲(chǔ)于馬達(dá)控制裝置20的存儲(chǔ)器22或者各設(shè)備的存儲(chǔ)器內(nèi)。而且，各設(shè)備可具有上游通信端口和下游通信端口，將從上游通信端口接收的信息從下游通信端口發(fā)送，并從上游通信端口傳送從下游通信端口接收的信息。即，各設(shè)備可無(wú)需特別存儲(chǔ)識(shí)別連接順序的信息且意識(shí)自身的連接順序而傳送信息。

上游通信路徑80和下游通信路徑90分別為不同的網(wǎng)絡(luò)，馬達(dá)控制裝置20發(fā)揮作為調(diào)節(jié)這些不同網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)的作用。例如，上游通信路徑80和下游通信路徑90的通信協(xié)議以及通信周期的至少一者可以相互不同。可以僅僅使通信協(xié)議或者通信周期的任何一者不同，但在本實(shí)施方式中，對(duì)它們兩者不同的情況進(jìn)行說(shuō)明。

例如，馬達(dá)控制裝置20基于第一通信協(xié)議經(jīng)由上游通信路徑80而與上游控制器10進(jìn)行通信，并基于與第一通信協(xié)議不同的第二通信協(xié)議，經(jīng)由下游通信路徑90而與編碼器40等設(shè)備進(jìn)行通信。在本實(shí)施方式中，對(duì)于第一通信協(xié)議是各種工業(yè)設(shè)備中利用的通常的通信協(xié)議、且第二通信協(xié)議是專用于傳感器種類或者i/o設(shè)備等的通信的專用通信協(xié)議的情況進(jìn)行說(shuō)明。關(guān)于第一通信協(xié)議以及第二通信協(xié)議，用于確定通信的通信順序以及收發(fā)的通信數(shù)據(jù)的格式等相互不同。

另外，例如，馬達(dá)控制裝置20基于第一通信周期經(jīng)由上游通信路徑80而與上游控制器10進(jìn)行通信，并基于與第一通信周期不同的第二通信周期，經(jīng)由下游通信路徑90而與編碼器40等設(shè)備進(jìn)行通信。關(guān)于第一通信周期和第二通信周期，只要時(shí)間長(zhǎng)度相互不同即可，但在本實(shí)施方式中，假定第二通信周期比第一通信周期短。例如，第一通信周期可以是幾百μs左右，第二通信周期可以是幾十μs左右。在該情況下，為了使第一通信周期的開(kāi)始時(shí)間和第二通信周期的開(kāi)始時(shí)間一致，第一通信周期可以是第二通信周期的整數(shù)倍。

馬達(dá)控制裝置20針對(duì)每個(gè)第二通信周期向下游通信路徑90的各設(shè)備發(fā)送指令，并作為來(lái)自接受該指令的各設(shè)備的響應(yīng)而接收旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息。例如，當(dāng)通信周期開(kāi)始時(shí)，馬達(dá)控制裝置20將預(yù)定格式的指令發(fā)送到下游通信路徑90。該指令用于下游通信路徑90的各設(shè)備返回響應(yīng)，以連接順序從上游的設(shè)備依次傳送到下游的設(shè)備。例如，當(dāng)下游通信路徑90的連接順序?yàn)榈趎個(gè)(n是2以上的整數(shù))的設(shè)備從連接順序?yàn)榈趎-1個(gè)設(shè)備接收指令時(shí)，向連接順序?yàn)榈趎+1個(gè)的設(shè)備傳送指令。關(guān)于連接順序?yàn)樽钕掠蔚脑O(shè)備，由于沒(méi)有傳送對(duì)象，僅僅接收指令而不進(jìn)行傳送。

在圖1的例子中，當(dāng)馬達(dá)控制裝置20向連接順序?yàn)橄乱粋€(gè)的編碼器40發(fā)送指令時(shí)，編碼器40將接收的指令發(fā)送到連接順序?yàn)橄乱粋€(gè)的轉(zhuǎn)矩傳感器50。轉(zhuǎn)矩傳感器50將接收的指令發(fā)送到連接順序?yàn)橄乱粋€(gè)的i/o設(shè)備60，并且i/o設(shè)備60將接收的指令發(fā)送到連接順序?yàn)橄乱粋€(gè)的溫度傳感器70。由此，能夠使直至最下游的溫度傳感器70為止的各設(shè)備中接收最上游的馬達(dá)控制裝置20發(fā)送的指令。

下游通信路徑90上的各設(shè)備根據(jù)接收的指令將旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20。例如，可以如編碼器40、轉(zhuǎn)矩傳感器50以及溫度傳感器70那樣，將自身檢測(cè)的信息發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20，也可以如i/o設(shè)備60那樣獲取與自身連接的傳感器檢測(cè)出的信息并發(fā)送到馬達(dá)控制裝置20。此外，各設(shè)備可以根據(jù)接收指令的情況，獲取旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息并發(fā)送，也可以根據(jù)接收指令的情況，讀取預(yù)先獲取并保持在自身的存儲(chǔ)器中的旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息并發(fā)送。

旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息在下游通信路徑90從連接順序?yàn)橄掠蔚脑O(shè)備依次傳送到上游的設(shè)備。例如，連接順序?yàn)榈趎個(gè)的設(shè)備將自身檢測(cè)或者獲取的信息以及從連接順序?yàn)榈趎+1個(gè)的設(shè)備接收的信息發(fā)送到連接順序?yàn)榈趎-1個(gè)的設(shè)備。由于連接順序?yàn)樽钌嫌蔚脑O(shè)備沒(méi)有傳送對(duì)象，因此僅僅接收信息而不進(jìn)行傳送。但是，在本實(shí)施方式中，由于最上游的設(shè)備是馬達(dá)控制裝置20，因此可以在任何時(shí)刻經(jīng)由上游通信路徑80而將接收的信息傳送到上游控制器10。

在圖1的例子中，溫度傳感器70根據(jù)指令將自身檢測(cè)的溫度發(fā)送到連接順序?yàn)樯弦粋€(gè)的i/o設(shè)備60。i/o設(shè)備60將與自身的輸入輸出連接器連接的各傳感器檢測(cè)出的關(guān)聯(lián)信息以及接收的溫度發(fā)送到連接順序?yàn)樯弦粋€(gè)的轉(zhuǎn)矩傳感器50。轉(zhuǎn)矩傳感器50將自身檢測(cè)出的轉(zhuǎn)矩以及接收的關(guān)聯(lián)信息及溫度發(fā)送到連接順序?yàn)樯弦粋€(gè)的編碼器40。編碼器40將自身檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度以及接收的轉(zhuǎn)矩、關(guān)聯(lián)信息及溫度發(fā)送到連接順序?yàn)樯弦粋€(gè)的馬達(dá)控制裝置20。

由此，馬達(dá)控制裝置20能夠獲取與下游通信路徑90連接的各設(shè)備輸出的信息。此外，在本實(shí)施方式中，在一個(gè)通信周期內(nèi)完成從馬達(dá)控制裝置20發(fā)送指令至結(jié)束接收各設(shè)備輸出的信息為止。即，馬達(dá)控制裝置20能夠在每次通信周期到來(lái)時(shí)發(fā)送指令，并接收各設(shè)備輸出的信息。

馬達(dá)控制裝置20基于經(jīng)由下游通信路徑90而獲取的馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息，執(zhí)行預(yù)定的處理，并將該處理的執(zhí)行結(jié)果經(jīng)由上游通信路徑80而發(fā)送到上游控制器10。預(yù)定的處理是旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息的累計(jì)處理或者分析處理，只要根據(jù)馬達(dá)控制系統(tǒng)1利用的場(chǎng)合而適當(dāng)決定即可。例如，預(yù)定的處理可以是將旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息儲(chǔ)存到存儲(chǔ)器22的處理，也可以是計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息的統(tǒng)計(jì)值的處理。在該情況下，馬達(dá)控制裝置20將儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器22的旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息發(fā)送到上游控制器10，或者將計(jì)算的統(tǒng)計(jì)值發(fā)送到上游控制器10。

另外，例如，如果是利用馬達(dá)控制系統(tǒng)1而進(jìn)行樹(shù)脂等的射出成型的情況，則馬達(dá)控制裝置20可以累計(jì)或者分析經(jīng)由i/o設(shè)備60而獲取的壓力信息，并發(fā)送到上游控制器10。此外，馬達(dá)控制裝置20可以將經(jīng)由下游通信路徑90而獲取的馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息用于自身，而不是發(fā)送到上游控制器10。例如，馬達(dá)控制裝置20可以執(zhí)行對(duì)經(jīng)由i/o設(shè)備60獲取的壓力信息進(jìn)行分析而決定對(duì)馬達(dá)30的輸出的處理，并調(diào)整擠出樹(shù)脂的壓力。

上游控制器10基于從馬達(dá)控制裝置20接收的上述處理的執(zhí)行結(jié)果，例如向馬達(dá)控制裝置20發(fā)送指示，或者將接收的執(zhí)行結(jié)果作為日志而儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器12。此外，上游控制器10只要執(zhí)行預(yù)先規(guī)定的處理即可，除此之外，例如，可以將接收的執(zhí)行結(jié)果經(jīng)由通信端口14a而上傳到服務(wù)器等，還可以基于接收的執(zhí)行結(jié)果而輸出警報(bào)。

根據(jù)以上說(shuō)明的馬達(dá)控制系統(tǒng)1，通過(guò)在下游通信路徑90串聯(lián)連接編碼器40等各設(shè)備，例如，與多個(gè)傳感器分別以獨(dú)立的通信路徑連接到上游控制器10或者馬達(dá)控制裝置20的情況相比，能夠降低馬達(dá)控制系統(tǒng)1的布線數(shù)量。而且，編碼器40等各設(shè)備無(wú)需經(jīng)由上游控制器10而向馬達(dá)控制裝置20發(fā)送信息，而是直接向馬達(dá)控制裝置20發(fā)送信息，因此能夠?qū)崿F(xiàn)由馬達(dá)控制裝置20進(jìn)行的處理的高速化。另外，馬達(dá)控制裝置20基于馬達(dá)30的旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息而執(zhí)行預(yù)定的處理，由此能夠降低上游控制器10的處理負(fù)荷。例如，在編碼器40等各設(shè)備與上游通信路徑80連接，向上游控制器10直接發(fā)送關(guān)聯(lián)信息等的情況下，上游控制器10必須自身進(jìn)行預(yù)定的處理，或者傳送接收的數(shù)據(jù)，但通過(guò)在馬達(dá)控制裝置20側(cè)執(zhí)行預(yù)定的處理，能夠降低上游控制器10的處理負(fù)荷。而且，在上游控制器10側(cè)需要分析處理等的情況下，只要在馬達(dá)控制裝置20的存儲(chǔ)器22儲(chǔ)存關(guān)聯(lián)信息，就能夠經(jīng)由上游通信路徑80而向馬達(dá)控制裝置20請(qǐng)求關(guān)聯(lián)信息等，并能夠根據(jù)需要而在上游控制器10側(cè)執(zhí)行分析處理等。另外，例如，在上游控制器10控制多個(gè)馬達(dá)控制裝置20的情況下，上游通信路徑80的通信量會(huì)增加，但通過(guò)將編碼器40等各設(shè)備連接到各馬達(dá)控制裝置20側(cè)的下游通信路徑90，即便在上游控制器10控制多個(gè)馬達(dá)控制裝置20的情況下，也能夠防止上游通信路徑80的通信量的增加。另外，通過(guò)在馬達(dá)控制裝置20內(nèi)執(zhí)行預(yù)定的處理，能夠有效利用整個(gè)馬達(dá)控制系統(tǒng)1。因此，馬達(dá)控制系統(tǒng)1能夠降低物理或者處理的成本。

另外，通過(guò)使上游通信路徑80的通信協(xié)議和下游通信路徑90的通信協(xié)議不同，例如能夠向下游通信路徑90導(dǎo)入專用的通信協(xié)議，因此與利用相同于上游通信路徑80的通常的通信協(xié)議的情況相比，能夠?qū)崿F(xiàn)處理的高速化。

另外，通過(guò)使上游通信路徑80的通信周期和下游通信路徑90的通信周期不同，能夠在馬達(dá)控制系統(tǒng)1內(nèi)共存不同通信周期的網(wǎng)絡(luò)。例如，如果下游通信路徑90的通信周期比上游通信路徑80的通信周期短，則馬達(dá)控制裝置20能夠更頻繁地獲取旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息，因此能夠更迅速地感知轉(zhuǎn)矩變化以及溫度變化等。而且，由于馬達(dá)控制裝置20能夠?qū)⒔?jīng)由下游通信路徑90而獲取的旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息的檢測(cè)結(jié)果集中發(fā)送到上游控制器10，因此還能夠防止旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息的發(fā)送遺漏。

此外，本發(fā)明不限于以上說(shuō)明的實(shí)施方式。在不超出本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏?/p>

例如，馬達(dá)控制裝置20可以向輸出關(guān)聯(lián)信息的輸出設(shè)備(例如，轉(zhuǎn)矩傳感器50、i/o設(shè)備60、溫度傳感器70等)發(fā)送與該輸出設(shè)備的控制相關(guān)的設(shè)定值。例如，設(shè)定值是用于如下情況的閾值等：對(duì)于上述輸出設(shè)備具有的傳感功能的打開(kāi)/關(guān)閉的設(shè)定、上述輸出設(shè)備檢測(cè)的物理量(例如，轉(zhuǎn)矩的大小、溫度等)上述輸出設(shè)備判定為異常。除此之外，例如，上述設(shè)定值可以包含于在每個(gè)第二通信周期馬達(dá)控制裝置20向上述輸出設(shè)備發(fā)送的指令中，接收了該設(shè)定值的上述輸出設(shè)備可以將接收的設(shè)定值寫入到該輸出設(shè)備具有的存儲(chǔ)器中。各輸出設(shè)備基于寫入到該輸出設(shè)備的存儲(chǔ)器的設(shè)定值來(lái)動(dòng)作，并輸出關(guān)聯(lián)信息。此外，馬達(dá)控制裝置20可以將這樣的設(shè)定值發(fā)送到編碼器40。在該情況下，編碼器40在自身的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)設(shè)定值，并執(zhí)行旋轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)以及發(fā)送。

另外，例如，在實(shí)施方式中，作為在下游通信路徑90中串聯(lián)連接的輸出設(shè)備，對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器50、i/o設(shè)備60以及溫度傳感器70進(jìn)行了說(shuō)明，但只要連接能夠輸出關(guān)聯(lián)信息的輸出設(shè)備即可，可以連接其他傳感器等。如前面敘述，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度的傳感器可以與i/o設(shè)備60連接。例如，在機(jī)器人系統(tǒng)中應(yīng)用馬達(dá)控制系統(tǒng)1的情況下，加速度傳感器或者力傳感器可以與下游通信路徑90連接，該加速度傳感器檢測(cè)由馬達(dá)30移動(dòng)的機(jī)器人臂的加速度，該力傳感器配置于機(jī)器人臂的指尖。除此之外，例如，在馬達(dá)控制系統(tǒng)1中缺少a/d設(shè)備時(shí)的增設(shè)用的a/d設(shè)備可以與下游通信路徑90連接。在該情況下，a/d設(shè)備與輸出模擬信號(hào)的輸出設(shè)備(例如，輸出模擬信號(hào)的壓力傳感器放大器等)連接，將該輸出設(shè)備輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)并輸出到馬達(dá)控制裝置20。

另外，例如，為了說(shuō)明的簡(jiǎn)單化，對(duì)于上游控制器10與一臺(tái)馬達(dá)控制裝置20連接，馬達(dá)控制裝置20控制一個(gè)馬達(dá)30的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但包含于馬達(dá)控制系統(tǒng)1的馬達(dá)控制裝置20以及馬達(dá)30可以分別為多個(gè)。例如，上游控制器10可以向多個(gè)馬達(dá)控制裝置20發(fā)送指示，一臺(tái)馬達(dá)控制裝置20可以控制多個(gè)馬達(dá)30。而且，上游控制器10可以是多個(gè)。在該情況下，通信端口14b、上游通信端口24a以及電力輸出部24b可以分別為多個(gè)。另外，與馬達(dá)控制裝置20連接的下游通信路徑90可以是多個(gè)。即，馬達(dá)控制裝置20可以具有多個(gè)下游通信端口24c，可以連接多個(gè)串聯(lián)連接的設(shè)備群(在圖1的情況下，集中編碼器40、轉(zhuǎn)矩傳感器50、i/o設(shè)備60以及溫度傳感器70四個(gè)而作為一個(gè)設(shè)備組)。在該情況下，下游通信路徑90存在多個(gè)，但關(guān)于這些多個(gè)下游通信路徑90，可以分開(kāi)使用編碼器用的通信路徑、以及其他傳感器等輸出設(shè)備用的通信路徑。

2.實(shí)施方式2

接著，對(duì)馬達(dá)控制系統(tǒng)1的其他實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在下面的實(shí)施方式中，將實(shí)施方式1中說(shuō)明的馬達(dá)控制裝置記為主裝置，將實(shí)施方式1中說(shuō)明的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器或者輸出設(shè)備記為從設(shè)備。

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，在馬達(dá)控制裝置串聯(lián)連接了編碼器等多個(gè)從設(shè)備的馬達(dá)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)布線的節(jié)省，但另一方面，馬達(dá)控制裝置不能同時(shí)進(jìn)行對(duì)整個(gè)從設(shè)備的指令、以及個(gè)別從設(shè)備的動(dòng)作的控制。另一方面，如果直接連接馬達(dá)控制裝置和各從設(shè)備，則馬達(dá)控制裝置能夠控制個(gè)別設(shè)備的動(dòng)作，但需要相當(dāng)于從設(shè)備數(shù)量的通信路徑數(shù)量，因此布線數(shù)量會(huì)增加。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了實(shí)現(xiàn)布線的節(jié)省的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)從設(shè)備的指令和個(gè)別從設(shè)備的動(dòng)作控制而專心進(jìn)行了研究開(kāi)發(fā)，結(jié)果想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式2涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

2-1.實(shí)施方式2的整體結(jié)構(gòu)

圖2是示出實(shí)施方式2的馬達(dá)控制系統(tǒng)1的整體結(jié)構(gòu)的圖。如圖2所示，馬達(dá)控制系統(tǒng)1包括主裝置m1、以及多個(gè)從設(shè)備s1～s4(下面，將這些簡(jiǎn)單地統(tǒng)稱為從設(shè)備s)。與實(shí)施方式1同樣，各從設(shè)備s通過(guò)下游通信路徑90來(lái)串聯(lián)連接。

主裝置m1的硬件結(jié)構(gòu)可以與實(shí)施方式1中說(shuō)明的馬達(dá)控制裝置20相同。圖2所示的上游通信端口pa可以與上游通信端口24a相同，下游通信端口pb可以與下游通信端口24c相同。在實(shí)施方式2中，對(duì)主裝置m1控制兩個(gè)馬達(dá)30的情況進(jìn)行說(shuō)明。此外，這里，對(duì)于主裝置m1中的除了上游通信端口pa及下游通信端口pb以外的結(jié)構(gòu)、以及兩個(gè)馬達(dá)30，省略圖示。

例如，從設(shè)備s1是i/o設(shè)備，可以與實(shí)施方式1中說(shuō)明的i/o設(shè)備60相同。例如，從設(shè)備s2以及s3可以分別與實(shí)施方式1中說(shuō)明的編碼器40相同。從設(shè)備s2檢測(cè)第一個(gè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，從設(shè)備s3檢測(cè)第二個(gè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。從設(shè)備s4可以與實(shí)施方式1中說(shuō)明的轉(zhuǎn)矩傳感器50相同，例如，檢測(cè)第二個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。

如實(shí)施方式1中說(shuō)明的那樣，各從設(shè)備s具有上游通信端口pa以及下游通信端口pb。從設(shè)備s1的上游通信端口pa通過(guò)下游通信路徑90而與主裝置m1的下游通信端口pb連接。從設(shè)備s1的下游通信端口pb通過(guò)下游通信路徑90而與下游的從設(shè)備s2的上游通信端口pa連接。同樣，從設(shè)備s2的下游通信端口pb通過(guò)下游通信路徑90而與下游的從設(shè)備s3的上游通信端口pa連接，從設(shè)備s3的下游通信端口pb通過(guò)下游通信路徑90而與下游的從設(shè)備s4的上游通信端口pa連接。由于從設(shè)備s4的連接順序?yàn)樽钕掠危虼嗽谙掠瓮ㄐ哦丝趐b沒(méi)有連接其他的設(shè)備。

在實(shí)施方式2的馬達(dá)控制系統(tǒng)1中，主裝置m1可以分開(kāi)使用向整個(gè)從設(shè)備s的通信、以及向部分從設(shè)備s的通信。而且，主裝置m1不僅能夠從各從設(shè)備s接收旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息，還將信息寫入到確定的從設(shè)備s。下面，對(duì)這些結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)進(jìn)行說(shuō)明。

2-2.實(shí)施方式2的馬達(dá)控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)的功能

圖3是示出主裝置m1中實(shí)現(xiàn)的功能的功能框圖，圖4是示出從設(shè)備s中實(shí)現(xiàn)的功能的功能框圖。如圖3以及圖4所示，在主裝置m1中，例如實(shí)現(xiàn)指令發(fā)送部100、應(yīng)答接收部101、處理執(zhí)行部102以及信息發(fā)送部103，在從設(shè)備s中，例如實(shí)現(xiàn)指令接收部200、指令傳送部201、地址判定部202、命令執(zhí)行部203、應(yīng)答發(fā)送部204、應(yīng)答接收部205以及應(yīng)答傳送部206。

指令發(fā)送部100在與多個(gè)從設(shè)備s的全體進(jìn)行通信的情況下，從下游通信端口pb向全體發(fā)送全體指令。另一方面，指令發(fā)送部100在與部分從設(shè)備s進(jìn)行通信的情況下，從下游通信端口pb發(fā)送控制部分從設(shè)備的動(dòng)作的個(gè)別指令。

全體指令是所有從設(shè)備s共同的指令，例如，用于各從設(shè)備s的同步化的同步指令為其一個(gè)例子。下面，將指令發(fā)送部100發(fā)送全體指令時(shí)的通信方式稱為1對(duì)n通信。n是2以上的整數(shù)，例如為下游通信路徑90的從設(shè)備s的數(shù)量。

個(gè)別指令是對(duì)所有從設(shè)備s中的確定從設(shè)備s的指令。例如，個(gè)別指令可以包括對(duì)確定從設(shè)備s的命令或者參數(shù)等。指令發(fā)送部100向比n少的數(shù)量的從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令，在本實(shí)施方式中，向一臺(tái)從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令。下面，將指令發(fā)送部100向任何一臺(tái)從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令時(shí)的通信方式稱為1對(duì)1通信。

全體指令以及個(gè)別指令只要以通信協(xié)議規(guī)定的數(shù)據(jù)格式的傳輸幀發(fā)送即可。關(guān)于全體指令以及個(gè)別指令，可以是相同的數(shù)據(jù)格式，但在本實(shí)施方式中，對(duì)它們?yōu)椴煌臄?shù)據(jù)格式的情況進(jìn)行說(shuō)明。

圖5是示出全體指令的數(shù)據(jù)格式的一個(gè)例子的圖。即，圖5示出1對(duì)n通信中的指令的傳輸幀。如圖5所示，1對(duì)n通信用的指令包括地址部a、通信周期計(jì)數(shù)部ct以及檢驗(yàn)碼部crc。

地址部a包括指令的地址信息。例如，在1對(duì)n通信中，主裝置m1與所有從設(shè)備s進(jìn)行通信，因此作為地址信息，所有從設(shè)備s中通用的廣播地址保存在地址部a。此外，地址部a可以包括指令的發(fā)送源信息。例如，作為發(fā)送源信息，主裝置m1的地址可以保存到地址部a。另外，地址信息以及發(fā)送源信息只要分別為能夠識(shí)別地址和發(fā)送源的信息即可，可以是地址以外的信息。例如，主裝置m1以及從設(shè)備s的序列號(hào)等可以作為地址信息以及發(fā)送源信息而使用。在主裝置m1以及從設(shè)備s中，地址信息以及發(fā)送源信息可以作為唯一的信息而使用。

通信周期計(jì)數(shù)部ct是用于識(shí)別通信周期為第幾周期的信息。在下游通信路徑90中進(jìn)行固定周期通信。通信周期計(jì)數(shù)部ct在每個(gè)通信周期增加一個(gè)。后面敘述的其他實(shí)施方式中對(duì)細(xì)節(jié)進(jìn)行說(shuō)明，通信周期計(jì)數(shù)部ct用于確定各從設(shè)備s何時(shí)返回應(yīng)答，例如，用于在整個(gè)通信周期各從設(shè)備s返回應(yīng)答的情況。在本實(shí)施方式中，對(duì)于在每個(gè)通信周期進(jìn)行各從設(shè)備s的應(yīng)答的情況進(jìn)行說(shuō)明，因此可以從全體指令中省略通信周期計(jì)數(shù)部ct。

檢驗(yàn)碼部crc是全體指令的錯(cuò)誤符號(hào)檢測(cè)中使用的編碼信息。錯(cuò)誤符號(hào)檢測(cè)本身中能夠應(yīng)用公知的各種方法，例如，可以利用任何比特?cái)?shù)的循環(huán)冗贅核對(duì)(cyclicredundancycheck)。

圖6是示出個(gè)別指令的數(shù)據(jù)格式的圖。即，圖6示出1對(duì)1通信中的指令的傳輸幀。如圖6所示，個(gè)別指令包括地址部a、通信周期計(jì)數(shù)部ct、數(shù)據(jù)部dt1以及檢驗(yàn)碼部crc。除了地址部a以及數(shù)據(jù)部dt1以外，可以與全體指令相同。

與全體指令同樣，地址部a包括地址信息。但是，作為地址信息，保存被用作指令對(duì)象的從設(shè)備s的地址，而不是廣播地址。換句話說(shuō)，作為地址信息，保存1對(duì)1通信中的通信對(duì)象的從設(shè)備s的地址。例如，如果是與從設(shè)備s1的1對(duì)1通信，則在地址部a中保存從設(shè)備s1的地址。同樣，如果是與每個(gè)從設(shè)備s2～s4的1對(duì)1通信，則在地址部a保存從設(shè)備s2～s4中的任何一個(gè)地址。另外，與全體指令同樣，個(gè)別指令的地址部a可以包括發(fā)送源信息。

此外，主裝置m1預(yù)先將自身設(shè)備的地址、廣播地址以及各從設(shè)備s的地址存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器22。各從設(shè)備s的地址可以是固定值，也可以使主裝置m1在初始化時(shí)等的任何時(shí)刻進(jìn)行動(dòng)態(tài)分配。例如，主裝置m1在預(yù)定的分配規(guī)則下，可以將如第一個(gè)、第二個(gè)…的數(shù)值(id)作為地址而從上游從設(shè)備s依次分配。主裝置m1將分配到各從設(shè)備s的地址記錄在存儲(chǔ)器22。

數(shù)據(jù)部dt1是保存?zhèn)€別指令的指令內(nèi)容的數(shù)據(jù)區(qū)域。數(shù)據(jù)部dt1可以包括使部分從設(shè)備s執(zhí)行的命令，例如，保存示出命令的種類的數(shù)值。命令可以是用于控制部分從設(shè)備s的動(dòng)作的任何命令，例如，可以是設(shè)定信息的寫入命令。此外，設(shè)定信息是對(duì)從設(shè)備s設(shè)定的信息，例如，是從設(shè)備s的參數(shù)等的設(shè)定值。在數(shù)據(jù)部dt1包括設(shè)定信息的寫入命令的情況下，數(shù)據(jù)部dt1中還可以包括部分從設(shè)備s的設(shè)定信息。

另外，包含于個(gè)別指令的數(shù)據(jù)部dt1的命令不限于上述的例子，例如，可以是切換從設(shè)備s具有的傳感器功能的有效或無(wú)效的命令。除此之外，例如，在從設(shè)備s是i/o設(shè)備、多種類型的傳感器被連接的情況下，從設(shè)備s能夠輸出多種類型的信息，因此可以是切換從設(shè)備s輸出的信息的命令。而且，例如，在從設(shè)備s具有預(yù)定的報(bào)警功能的情況下，可以是變更報(bào)警的閾值的命令。

在本實(shí)施方式中，各從設(shè)備s在接收全體指令時(shí)，自動(dòng)返回預(yù)定的應(yīng)答，因此在全體指令中無(wú)需特意包括使從設(shè)備s執(zhí)行的命令等。因此，如圖5所示，全體指令中不包括數(shù)據(jù)部dt1，相應(yīng)地?cái)?shù)據(jù)長(zhǎng)度縮短，能夠減少下游通信路徑90的通信量。

圖7是示出進(jìn)行1對(duì)n通信以及1對(duì)1通信的情況的一個(gè)例子的圖。下面，參照?qǐng)D7，對(duì)主裝置m1以及從設(shè)備s的各功能的細(xì)節(jié)進(jìn)行說(shuō)明。如圖7所示，例如，當(dāng)1對(duì)n通信的通信周期tcyc到來(lái)時(shí)，主裝置m1的指令發(fā)送部100向從設(shè)備s1發(fā)送全體指令(步驟st1)。

在從設(shè)備s1中，當(dāng)指令接收部200從上游通信端口pa接收主裝置m1發(fā)送的全體指令時(shí)，指令傳送部201向下游的從設(shè)備s傳送指令接收部200接收的全體指令(步驟st2)。指令傳送部201只要將從上游通信端口pa接收的全體指令直接從下游通信端口pb傳送即可。下面，如步驟st3以及步驟st4所示，從設(shè)備s2以及s3的指令傳送部201將從上游接收的全體指令傳送到下游。此外，最下游的從設(shè)備s4沒(méi)有傳送對(duì)象，因此不包含指令傳送部201。

在各從設(shè)備s中，當(dāng)接收指令時(shí)，地址判定部202判定指令接收部200接收的指令中是否包含廣播地址或者自身設(shè)備地址。即，地址判定部202判定接收的指令的地址部a中是保存廣播地址、還是保存自身設(shè)備地址、或者沒(méi)有保存它們中的任何一者。地址判定部202判定地址是為了確定是朝向全體的全體指令、還是朝向自身設(shè)備的個(gè)別指令、或者是朝向其他設(shè)備的個(gè)別指令。

此外，假定在各從設(shè)備s的存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)有廣播地址和自身設(shè)備地址。例如，在動(dòng)態(tài)分配自身設(shè)備地址的情況下，各從設(shè)備s只要使主裝置m1分配到自身設(shè)備的地址保持在存儲(chǔ)器內(nèi)即可。在本實(shí)施方式中，假定在各從設(shè)備s的存儲(chǔ)器中沒(méi)有存儲(chǔ)其他設(shè)備地址，但可以存儲(chǔ)其他設(shè)備地址。在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有其他設(shè)備地址的情況下，地址判定部202可以判定存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的其他設(shè)備地址是否被保存在地址部a。

各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204基于地址判定部202的判定結(jié)果，發(fā)送應(yīng)答。圖8是示出應(yīng)答的傳輸幀的形式的圖。此外，在本實(shí)施方式中，對(duì)于對(duì)全體指令的應(yīng)答和對(duì)個(gè)別指令的應(yīng)答為相同的形式的情況進(jìn)行說(shuō)明，但這些形式可以不相同。如圖8所示，應(yīng)答包括地址部a、數(shù)據(jù)部dt2以及檢驗(yàn)碼部crc。除了地址部a以及數(shù)據(jù)部dt2以外，與指令中說(shuō)明的內(nèi)容相同。

在地址部a保存應(yīng)答的發(fā)送源信息。例如，作為發(fā)送源信息，發(fā)送應(yīng)答的從設(shè)備s的地址保存于地址部a。此外，地址部a可以包括應(yīng)答的地址信息。在該情況下，作為地址信息，可以保存主裝置m1的地址。

數(shù)據(jù)部dt2是示出對(duì)指令的應(yīng)答內(nèi)容的數(shù)據(jù)部分。例如，應(yīng)答發(fā)送部204在接收全體指令的情況下，發(fā)送包含旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息的應(yīng)答，因此在數(shù)據(jù)部dt保存旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息。

返回圖7，在通過(guò)步驟st1～步驟st4發(fā)送了全體指令的情況下，各從設(shè)備s的地址判定部202判定為全體指令的地址部a中保存了廣播地址，應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送對(duì)全體指令的應(yīng)答。下面，將對(duì)全體指令的應(yīng)答記為通常應(yīng)答。

例如，從設(shè)備s1的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送將自身設(shè)備輸出的關(guān)聯(lián)信息保存到數(shù)據(jù)部dt2的通常應(yīng)答(步驟st5)。此外，從設(shè)備s1預(yù)先將關(guān)聯(lián)信息記錄到獲取的存儲(chǔ)器中，在步驟st5中，可以讀取記錄于存儲(chǔ)器的關(guān)聯(lián)信息并保存到通常應(yīng)答，也可以根據(jù)接收的全體指令而獲取關(guān)聯(lián)信息并保存到通常應(yīng)答。同樣，如步驟st6～步驟st8所示，各從設(shè)備s2～s4的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送將自身設(shè)備輸出的旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息保存到數(shù)據(jù)部dt2的通常應(yīng)答。

而且，如步驟st9～步驟st14所示，在從設(shè)備s1～從設(shè)備s3中，當(dāng)應(yīng)答接收部205從下游通信端口pb接收下游從設(shè)備s的通常應(yīng)答時(shí)，應(yīng)答傳送部206從上游通信端口pa傳送接收的通常應(yīng)答。

在主裝置m1中，應(yīng)答接收部101從下游通信端口pb接收各從設(shè)備s的應(yīng)答。在圖7所示的例子中，應(yīng)答接收部101直接接收最上游的從設(shè)備s1的通常應(yīng)答的同時(shí)，經(jīng)由從設(shè)備s1～s3而間接接收下游的從設(shè)備s2～s4的通常應(yīng)答。應(yīng)答接收部101在接收應(yīng)答時(shí)，在存儲(chǔ)器22展開(kāi)應(yīng)答。此外，在應(yīng)答中包括從設(shè)備s的發(fā)送源信息的情況下，主裝置m1可以為了判定是否引入應(yīng)答接收部101接收的應(yīng)答，判定應(yīng)答中是否包括自身設(shè)備地址。

主裝置m1的處理執(zhí)行部102基于應(yīng)答接收部101接收的信息而執(zhí)行預(yù)定的處理，信息發(fā)送部103從上游通信端口pa向上游控制器10發(fā)送處理執(zhí)行部102的執(zhí)行結(jié)果。此外，這些處理可以與實(shí)施方式1中說(shuō)明的處理相同。

在1對(duì)n通信的各通信周期tcyc中執(zhí)行以上的處理。接著，對(duì)1對(duì)1通信的通信周期tcyc中的通信流程進(jìn)行說(shuō)明。這里，對(duì)于向從設(shè)備s1發(fā)送個(gè)別指令的情況進(jìn)行說(shuō)明。如圖7所示，當(dāng)1對(duì)1通信的通信周期tcyc到來(lái)時(shí)，主裝置m1的指令發(fā)送部100發(fā)送朝向從設(shè)備s1的個(gè)別指令(步驟st15)。在該個(gè)別指令的地址部a中保存有從設(shè)備s1的地址，在數(shù)據(jù)部dt1中保存有從設(shè)備s1應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的命令或者應(yīng)當(dāng)設(shè)定的設(shè)定信息。

如步驟st16～步驟st18所示，傳送個(gè)別指令的處理與步驟st2～步驟st4相同。但是，由于從設(shè)備s1的地址判定部202判定為個(gè)別指令包括自身設(shè)備地址，因此命令執(zhí)行部203執(zhí)行包含于個(gè)別指令的數(shù)據(jù)部dt1中的命令。即，命令執(zhí)行部203在接收到朝向自身設(shè)備的個(gè)別指令的情況下，執(zhí)行與該個(gè)別指令對(duì)應(yīng)的命令。

如前面所述，命令可以是用于寫入設(shè)定信息的命令，因此命令執(zhí)行部203在接收到朝向自身設(shè)備的指令的情況下，將設(shè)定信息記錄到存儲(chǔ)器。即，在本實(shí)施方式中，命令執(zhí)行部203還可以作為本發(fā)明涉及的設(shè)定信息記錄部而發(fā)揮作用。當(dāng)設(shè)定信息記錄于存儲(chǔ)器時(shí)，從設(shè)備s基于該記錄的設(shè)定信息而動(dòng)作。

對(duì)個(gè)別指令的應(yīng)答可以包括通過(guò)命令執(zhí)行部203進(jìn)行的命令的執(zhí)行結(jié)果。下面，將該應(yīng)答記為個(gè)別應(yīng)答。從設(shè)備s1的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送將命令執(zhí)行部203的執(zhí)行結(jié)果保存于數(shù)據(jù)部dt2的個(gè)別應(yīng)答(步驟st19)。在步驟st19中，例如，在地址部a中，應(yīng)答發(fā)送部204作為發(fā)送源信息而保存自身設(shè)備地址，作為地址信息而保存主裝置m1的地址。此外，主裝置m1接收到個(gè)別應(yīng)答的情況的處理可以與接收到通常應(yīng)答的情況的處理相同。

此外，在從設(shè)備s2～s4接收到朝向從設(shè)備s1的個(gè)別指令的情況下，從設(shè)備s2～s4無(wú)需特意返回應(yīng)答，但在本實(shí)施方式中，假定采用返回通常應(yīng)答。即，從設(shè)備s2～s4的應(yīng)答發(fā)送部204在接收到朝向其他設(shè)備的個(gè)別指令的情況下，發(fā)送包含旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息的通常應(yīng)答。因此，如步驟st20～步驟st28所示，從設(shè)備s2～s4的通常應(yīng)答傳送到主裝置m1。對(duì)于從設(shè)備s2～s4的1對(duì)1通信也通過(guò)與上述相同的處理來(lái)執(zhí)行。下面，在馬達(dá)控制系統(tǒng)1中，反復(fù)進(jìn)行1對(duì)n通信、以及與從設(shè)備s1～s4的任何一者的1對(duì)1通信。

2-3.馬達(dá)控制系統(tǒng)中執(zhí)行的處理

接著，對(duì)馬達(dá)控制系統(tǒng)1中執(zhí)行的處理的流程進(jìn)行說(shuō)明。在馬達(dá)控制系統(tǒng)1中，在接通電源之后，在主裝置m1和從設(shè)備s之間執(zhí)行地址的分配等初始化處理，但這里，對(duì)于結(jié)束初始化處理之后的主裝置m1和從設(shè)備s的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

圖9是示出主裝置m1的處理的流程圖。圖9中示出每個(gè)通信周期中執(zhí)行的處理。如圖9所示，首先，指令發(fā)送部100判定是否發(fā)送全體指令和個(gè)別指令中的任何一者(步驟st100)。即，在步驟st100中，指令發(fā)送部100決定是進(jìn)行1對(duì)n通信還是進(jìn)行1對(duì)1通信。在步驟st100中，指令發(fā)送部100只要基于預(yù)定的條件而決定是發(fā)送全體指令還是發(fā)送個(gè)別指令即可。

例如，在步驟st100中，指令發(fā)送部100可以在從任何的從設(shè)備s接收的旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息超過(guò)閾值的情況下，指令發(fā)送部100決定向該從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令，還可以對(duì)每個(gè)從設(shè)備s預(yù)先規(guī)定進(jìn)行1對(duì)1通信的時(shí)刻，指令發(fā)送部100在該時(shí)刻到來(lái)時(shí)決定進(jìn)行與從設(shè)備s的1對(duì)1通信，在除此之外的情況下決定進(jìn)行1對(duì)n通信。

在步驟st100中判定為發(fā)送全體指令的情況下(步驟st100；全體指令)，指令發(fā)送部100從下游通信端口pb向下游通信路徑90發(fā)送全體指令(步驟st101)。在步驟st101中，指令發(fā)送部100讀取存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器22的廣播地址以及通信周期計(jì)數(shù)，并基于這些值而決定crc值，并保存于指令的傳輸幀而發(fā)送。此后，主裝置m1等待來(lái)自從設(shè)備s的應(yīng)答。

另一方面，在步驟st100中判定為發(fā)送個(gè)別指令的情況下(步驟st100；1對(duì)1通信)，指令發(fā)送部100從下游通信端口pb向下游通信路徑90發(fā)送個(gè)別指令(步驟st102)。在步驟st102中，指令發(fā)送部100從存儲(chǔ)器22中讀取作為個(gè)別指令的通信對(duì)象而決定的從設(shè)備s的地址以及通信周期計(jì)數(shù)，并決定使通信對(duì)象執(zhí)行的命令以及設(shè)定信息。指令發(fā)送部100可以基于從通信對(duì)象的從設(shè)備s接收的旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息而決定命令或者設(shè)定信息，也可以獲取預(yù)先在存儲(chǔ)器22內(nèi)規(guī)定的命令以及設(shè)定信息。并且，主裝置m1基于這些值而決定crc值，并決定包含于個(gè)別指令中的各信息。

在執(zhí)行步驟st101或者步驟st102的處理之后，應(yīng)答接收部101判定是否從下游通信端口pb接收了應(yīng)答(步驟st103)。在判定為接收了應(yīng)答的情況下(步驟st103；是)，該應(yīng)答在存儲(chǔ)器22展開(kāi)，處理執(zhí)行部102執(zhí)行預(yù)定的處理(步驟st104)。此后，在任何時(shí)刻，信息發(fā)送部103從上游通信端口pa向上游控制器10發(fā)送處理執(zhí)行部102的執(zhí)行結(jié)果。此外，主裝置m1可以判定在接收的應(yīng)答的地址部a中是否保存有自身設(shè)備地址，并決定是否在存儲(chǔ)器22中展開(kāi)應(yīng)答。

另一方面，在步驟st103中未判定為接收了應(yīng)答的情況下(步驟st103；否)，判定通信周期是否已結(jié)束(步驟st105)。在未判定為通信周期已結(jié)束的情況下(步驟st105；否)，再次返回到步驟st103，并等待應(yīng)答的接收。在判定為通信周期已結(jié)束的情況下(步驟st105；是)，執(zhí)行下一個(gè)通信周期的處理。

圖10是示出從設(shè)備s的處理的流程圖。如圖10所示，指令接收部200判定是否從上游通信端口pa接收了指令(步驟st200)。在判定為接收了指令的情況下(步驟st200；是)，指令傳送部201從下游通信端口pb傳送接收的指令(步驟st201)。在s201中，指令傳送部201從下游通信端口pb向一個(gè)下游從設(shè)備s傳送指令。

地址判定部202參照接收的指令的地址部a(步驟st202)。在地址部a中保存有廣播地址的情況下(步驟st202；廣播)，或者在地址部a中既沒(méi)有保存廣播地址也沒(méi)有保存自身設(shè)備地址的情況下(步驟st202；其他設(shè)備地址)，應(yīng)答發(fā)送部204為了進(jìn)行通常應(yīng)答，獲取變成自身設(shè)備的輸出對(duì)象的旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息(步驟st203)。

另一方面，在地址部a中保存有自身設(shè)備地址的情況下(步驟st202；自身設(shè)備地址)，命令執(zhí)行部203執(zhí)行包含于接收的指令的數(shù)據(jù)部dt1的命令(步驟st204)。例如，在數(shù)據(jù)部dt1中保存有設(shè)定信息的寫入命令的情況下，命令執(zhí)行部203將設(shè)定信息寫入到自身設(shè)備的存儲(chǔ)器中，并將其執(zhí)行結(jié)果轉(zhuǎn)給應(yīng)答發(fā)送部204。

應(yīng)答發(fā)送部204基于從設(shè)備s13中的獲取結(jié)果或者從設(shè)備s14中的執(zhí)行結(jié)果，從上游通信端口pa發(fā)送應(yīng)答(步驟st205)。在步驟st205中，應(yīng)答發(fā)送部204作為地址部a的發(fā)送源信息而保存自身設(shè)備地址，作為地址信息而保存主裝置m1的地址。并且，應(yīng)答發(fā)送部204將步驟st203中的獲取結(jié)果或者步驟st204中的執(zhí)行結(jié)果保存到數(shù)據(jù)部dt2。

應(yīng)答接收部205判定是否從下游通信端口pb接收了下游的從設(shè)備s的應(yīng)答(步驟st206)。在判定為從下游通信端口pb接收了應(yīng)答的情況下(步驟st206；是)，應(yīng)答發(fā)送部204從上游通信端口pa傳送接收的應(yīng)答(步驟st207)。在判定為沒(méi)有接收應(yīng)答的情況下(步驟st206；否)，返回到步驟st200，并等待下一個(gè)指令的接收。

根據(jù)實(shí)施方式2的馬達(dá)控制系統(tǒng)1，在下游通信路徑90串聯(lián)連接有從設(shè)備s，因此能夠?qū)崿F(xiàn)布線的節(jié)省，并且主裝置m1根據(jù)情況分開(kāi)使用全體指令和個(gè)別指令，因此能夠?qū)崿F(xiàn)由主裝置m1進(jìn)行的全體指令以及個(gè)別從設(shè)備s的動(dòng)作控制。例如，主裝置m1在判定為應(yīng)當(dāng)變更從設(shè)備s的動(dòng)作的情況下，通過(guò)發(fā)送對(duì)該從設(shè)備s的個(gè)別指令，能夠使從設(shè)備s執(zhí)行最佳的動(dòng)作。

另外，由于在個(gè)別指令中包含作為該個(gè)別指令的地址的從設(shè)備s的設(shè)定信息，因此主裝置m1能夠在各從設(shè)備s中單獨(dú)設(shè)定設(shè)定信息。因此，能夠在主裝置m1側(cè)管理各從設(shè)備s的設(shè)定信息。而且，主裝置m1在判定為應(yīng)當(dāng)變更從設(shè)備s的設(shè)定信息的情況下，能夠變更該從設(shè)備s的設(shè)定信息并使其動(dòng)作。

另外，主裝置m1在向部分從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令的情況下，能夠從其他從設(shè)備s接收旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息，而不是從非通信對(duì)象的其他從設(shè)備s不接收任何信息。因此，主裝置m1即便在進(jìn)行1對(duì)1通信的情況下，能夠獲取最新的旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息，能夠向上游控制器10提供最新的信息，或者選擇在下一個(gè)通信周期發(fā)送個(gè)別指令的從設(shè)備s。

另外，主裝置m1能夠使部分從設(shè)備s執(zhí)行個(gè)別指令中包含的命令。因此，能夠在主裝置m1側(cè)決定使從設(shè)備s單獨(dú)執(zhí)行的命令。而且，也能夠?qū)⑴c主裝置m1由從設(shè)備s獲取的旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息對(duì)應(yīng)的命令包含于個(gè)別指令中。

此外，關(guān)于個(gè)別指令，作為朝向一臺(tái)從設(shè)備s的指令而進(jìn)行了說(shuō)明，但可以是包括對(duì)多臺(tái)從設(shè)備s的每一個(gè)的指令的一個(gè)指令。關(guān)于個(gè)別指令，如實(shí)施方式2中的說(shuō)明的那樣，可以是僅對(duì)一個(gè)從設(shè)備s的指令，也可以是僅對(duì)任何兩個(gè)或者三個(gè)的指令。即，關(guān)于個(gè)別指令，只要是對(duì)比n小的數(shù)量的從設(shè)備s的指令即可。

另外，例如，對(duì)通過(guò)地址部a能夠識(shí)別全體指令和個(gè)別指令的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但只要基于指令中包含的信息而能夠識(shí)別全體指令和個(gè)別指令即可。例如，可以利用全體指令用的標(biāo)志信息而識(shí)別全體指令，也可以利用個(gè)別指令用的標(biāo)志信息而識(shí)別個(gè)別指令。而且，可以將指令中包含命令的情況作為個(gè)別指令，將指令中不包含命令的情況作為全體指令。而且，可以將地址部a為不包含數(shù)據(jù)的空(null)的情況作為全體指令。而且，可以使全體指令不包含地址部a。關(guān)于全體指令和個(gè)別指令的識(shí)別方法，只要通過(guò)通信協(xié)議來(lái)規(guī)定任何的方法即可。

3.實(shí)施方式3

在實(shí)施方式2中，對(duì)馬達(dá)控制系統(tǒng)1中包含的馬達(dá)控制裝置為一臺(tái)的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但馬達(dá)控制系統(tǒng)1可以具有多個(gè)馬達(dá)控制裝置。在該情況下，這些多個(gè)馬達(dá)控制裝置可以如實(shí)施方式2的從設(shè)備一樣串聯(lián)連接。在實(shí)施方式3中，將最上游馬達(dá)控制裝置記為主裝置，將下游的馬達(dá)控制裝置記為監(jiān)控裝置。此外，在實(shí)施方式3中，與實(shí)施方式2同樣，將實(shí)施方式1的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器或者輸出設(shè)備記為從設(shè)備。

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，在馬達(dá)控制系統(tǒng)包括多個(gè)馬達(dá)控制裝置的情況下，即便將從設(shè)備串聯(lián)連接到各馬達(dá)控制裝置，也需要與馬達(dá)控制裝置的數(shù)量相應(yīng)的下游通信路徑的通道，布線數(shù)量會(huì)增加。由此，本發(fā)明的發(fā)明人為了在馬達(dá)控制系統(tǒng)具有多個(gè)馬達(dá)控制裝置的情況下實(shí)現(xiàn)布線節(jié)省而進(jìn)行了專心研究開(kāi)發(fā)的結(jié)果，想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式3涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

3-1.實(shí)施方式3的整體結(jié)構(gòu)

圖11是示出實(shí)施方式3的馬達(dá)控制系統(tǒng)1的整體結(jié)構(gòu)的圖。如圖11所示，馬達(dá)控制系統(tǒng)1包括主裝置m1、監(jiān)控裝置m2、m3、以及多個(gè)從設(shè)備s5～s8(下面，將這些簡(jiǎn)單地統(tǒng)稱為從設(shè)備s)。如圖11所示，通過(guò)下游通信路徑90來(lái)串聯(lián)連接監(jiān)控裝置m2、m3以及各從設(shè)備s。

監(jiān)控裝置m2、m3的硬件結(jié)構(gòu)可以與主裝置m1相同。此外，在實(shí)施方式3中，主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3分別控制一個(gè)馬達(dá)。即，雖然在圖11中省略了圖示，但馬達(dá)控制系統(tǒng)1包括三個(gè)馬達(dá)。

在本實(shí)施方式中，馬達(dá)控制系統(tǒng)1的多個(gè)從設(shè)備s包括與各馬達(dá)控制裝置(主裝置m1和監(jiān)控裝置m2、m3)對(duì)應(yīng)的編碼器、以及與至少一個(gè)馬達(dá)控制裝置對(duì)應(yīng)的輸出設(shè)備。例如，從設(shè)備s5是檢測(cè)監(jiān)控裝置m3控制的馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩信息的轉(zhuǎn)矩傳感器，從設(shè)備s6是檢測(cè)監(jiān)控裝置m3控制的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器。另外，例如，對(duì)于從設(shè)備s7是檢測(cè)監(jiān)控裝置m2控制的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器，從設(shè)備s8是檢測(cè)主裝置m1控制的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器的情況進(jìn)行說(shuō)明。

各從設(shè)備s通過(guò)一個(gè)系統(tǒng)的下游通信路徑90來(lái)串聯(lián)連接，但從設(shè)備s5、s6向監(jiān)控裝置m3輸出信息，從設(shè)備s7向監(jiān)控裝置m2輸出信息，從設(shè)備s8向主裝置m1輸出信息。換句話說(shuō)，主裝置m1、監(jiān)控裝置m2、m3、以及各從設(shè)備s通過(guò)下游通信路徑90來(lái)物理連接，但主裝置m1和從設(shè)備s8被邏輯連接，監(jiān)控裝置m2和從設(shè)備s7被邏輯連接，監(jiān)控裝置m3和從設(shè)備s5、s6被邏輯連接。

此外，上游通信路徑80與作為最上游的馬達(dá)控制裝置的主裝置m1的上游通信端口pa連接。另一方面，下游通信路徑90與作為最上游的馬達(dá)控制裝置的主裝置m1的下游通信端口pb連接，并串聯(lián)連接作為下游的馬達(dá)控制裝置的監(jiān)控裝置m2、m3與多個(gè)從設(shè)備s。具體而言，監(jiān)控裝置m2的上游通信端口pa通過(guò)下游通信路徑90而與上游的主裝置m1連接，監(jiān)控裝置m2的下游通信端口pb通過(guò)下游通信路徑90而與下游的監(jiān)控裝置m3連接。監(jiān)控裝置m3的上游通信端口pa通過(guò)下游通信路徑90而與上游的監(jiān)控裝置m2連接，監(jiān)控裝置m3的下游通信端口pb通過(guò)下游通信路徑90而與最上游的從設(shè)備s5連接。從設(shè)備s的連接方式為如實(shí)施方式2中的說(shuō)明。

在實(shí)施方式3中，由于作為多個(gè)馬達(dá)控制裝置的主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3與多個(gè)從設(shè)備s5～s8進(jìn)行通信，因此將該通信方式記為m對(duì)n通信。m是2以上的整數(shù)，例如示出馬達(dá)控制系統(tǒng)1中包含的馬達(dá)控制裝置的數(shù)量。

3-2.實(shí)施方式3的馬達(dá)控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)的功能

主裝置m1和各從設(shè)備s的功能框圖可以與圖3以及圖4所示的相同。監(jiān)控裝置m2、m3的功能框圖不同于主裝置m1的功能框圖。

圖12是監(jiān)控裝置m2、m3的功能框圖。如前面所述，監(jiān)控裝置m2、m3自身設(shè)備不發(fā)送指令，因此不包括指令發(fā)送部100，但包括處理執(zhí)行部102、信息發(fā)送部103、指令接收部104、指令傳送部105、地址判定部106、應(yīng)答接收部107、應(yīng)答傳送部108、以及回答發(fā)送部109。下面，與實(shí)施方式2同樣，參照馬達(dá)控制系統(tǒng)1中收發(fā)的數(shù)據(jù)的流動(dòng)而對(duì)各功能的細(xì)節(jié)進(jìn)行說(shuō)明。

圖13是示出進(jìn)行m對(duì)n通信的情況的一個(gè)例子的圖。如圖13所示，例如，在某通信周期tcyc中，主裝置m1的指令發(fā)送部100發(fā)送全體指令(步驟st300)。全體指令的形式可以與實(shí)施方式2相同。此外，假定在主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3的各自的存儲(chǔ)器中保存有與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s的地址。而且，假定在各從設(shè)備s的存儲(chǔ)器中保存有與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的主裝置m1或者監(jiān)控裝置m2、m3的地址。

在下游的監(jiān)控裝置m2中，當(dāng)指令接收部104從上游通信端口pa接收全體指令時(shí)，指令傳送部105從下游通信端口pb傳送接收的全體指令(步驟st301)。指令接收部104以及指令傳送部105的功能可以與從設(shè)備s的指令接收部200以及指令傳送部201相同。

此外，在監(jiān)控裝置m2中，當(dāng)指令接收部104接收指令時(shí)，地址判定部106判定指令中是否包括自身設(shè)備地址。全體指令包括廣播地址但不包括自身設(shè)備地址，因此如圖13所示，監(jiān)控裝置m2沒(méi)有特別對(duì)全體指令進(jìn)行應(yīng)答。此外，監(jiān)控裝置m3的指令接收部104、指令傳送部105以及地址判定部106的處理可以與監(jiān)控裝置m2相同。

下面，如步驟st302～步驟st305所示，傳送全體指令的流程可以與實(shí)施方式2的步驟st2～步驟st4相同。另外，如步驟st306所示，各從設(shè)備s發(fā)送以及傳送通常應(yīng)答的流程可以與實(shí)施方式2的步驟st5～步驟st14相同。但是，各從設(shè)備s將主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3中的與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的裝置的地址保存到應(yīng)答的地址a。此外，假定從設(shè)備s5、s6將主裝置m1的地址存儲(chǔ)到自身設(shè)備的存儲(chǔ)器，從設(shè)備s7將監(jiān)控裝置m2的地址存儲(chǔ)到自身設(shè)備的存儲(chǔ)器，從設(shè)備s8將監(jiān)控裝置m3的地址存儲(chǔ)到自身設(shè)備的存儲(chǔ)器。

在監(jiān)控裝置m3中，當(dāng)應(yīng)答接收部107從下游通信端口pb接收應(yīng)答時(shí)，應(yīng)答傳送部108從上游通信端口pa傳送應(yīng)答(步驟st307)。監(jiān)控裝置m3的地址判定部106基于接收的應(yīng)答的發(fā)送源信息而判定是否是向自身設(shè)備引入的應(yīng)答。例如，假定監(jiān)控裝置m3將與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s5、s6的地址存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器22。地址判定部106判定與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s5、s6的地址是否保存到發(fā)送源信息。在判定為與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s5、s6的地址保存到發(fā)送源信息的情況下，其應(yīng)答為與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s5、s6的應(yīng)答，因此將該應(yīng)答轉(zhuǎn)給處理執(zhí)行部102。此外，可以在來(lái)自從設(shè)備s的應(yīng)答中包括地址信息的情況下，地址判定部106判定地址信息是否示出自身設(shè)備地址，并判定是否是向自身設(shè)備引入的應(yīng)答。處理執(zhí)行部102以及信息發(fā)送部103的處理可以與實(shí)施方式2中的說(shuō)明相同。

此外，如步驟st308所示，監(jiān)控裝置m2的地址判定部106、應(yīng)答接收部107以及應(yīng)答傳送部108的處理可以與監(jiān)控裝置m3相同。另外，在主裝置m1接收應(yīng)答之后的處理與實(shí)施方式2相同。

接著，在m對(duì)n通信中，以主裝置m1代理監(jiān)控裝置m2發(fā)送指令的情況的流程為例子，對(duì)各功能進(jìn)行說(shuō)明。如圖13所示，例如，主裝置m1的指令發(fā)送部100從下游通信端口pb朝向下游監(jiān)控裝置m2發(fā)送作為與指令的要否相關(guān)的詢問(wèn)的個(gè)別指令(步驟st309)。該個(gè)別指令的形式可以與實(shí)施方式2中說(shuō)明的形式(圖6)相同。例如，主裝置m1的指令發(fā)送部100從下游通信端口pb發(fā)送在地址部a中保存了監(jiān)控裝置m2的地址的個(gè)別指令。

在監(jiān)控裝置m2中，指令接收部104從上游通信端口pa接收個(gè)別指令，指令傳送部105傳送接收的個(gè)別指令(步驟st310)。在監(jiān)控裝置m2中，地址判定部106判定個(gè)別指令中是否包含自身設(shè)備地址。這里，由于個(gè)別指令中包含自身設(shè)備地址，因此監(jiān)控裝置m2的回答發(fā)送部109發(fā)送作為對(duì)經(jīng)由下游通信路徑90而接收的詢問(wèn)的回答的個(gè)別應(yīng)答(步驟st311)。

在步驟st311中發(fā)送的個(gè)別應(yīng)答中保存識(shí)別對(duì)從設(shè)備s7的指令的有無(wú)的信息和示出指令內(nèi)容的信息。作為指令內(nèi)容，可以是使從設(shè)備s7執(zhí)行的命令，也可以是寫入到存儲(chǔ)器中的設(shè)定信息。決定命令以及設(shè)定信息的方法可以與實(shí)施方式2的1對(duì)1通信時(shí)的方法相同?；卮鸢l(fā)送部109只要基于預(yù)先規(guī)定的條件判定指令的有無(wú)即可，例如，可以基于是否已到來(lái)預(yù)定的通信周期、自從發(fā)送上一次指令之后是否經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間、或者從從設(shè)備s7接收的旋轉(zhuǎn)角度是否為預(yù)定值等，來(lái)判定指令的要否。此外，回答發(fā)送部109可以無(wú)需特意判定指令的要否，而在從主裝置m1接收詢問(wèn)的情況下，進(jìn)行每次指令的意思的回答。

在主裝置m1中，當(dāng)應(yīng)答接收部101接收回答時(shí)，指令發(fā)送部100基于接收的回答來(lái)決定代理是否發(fā)送指令。例如，在回答中包含需要指令的意思的信息的情況下，指令發(fā)送部100判定為代理指令的發(fā)送。代理的指令可以在下一個(gè)通信周期以后被發(fā)送。此外，如步驟st312所示，監(jiān)控裝置m3以及從設(shè)備s的動(dòng)作可以與步驟st302～步驟st308相同。

當(dāng)下一個(gè)通信周期tcyc到來(lái)時(shí)，主裝置m1的指令發(fā)送部100基于經(jīng)由下游通信路徑90而接收的回答，從下游通信端口pb由代理發(fā)送與下游的監(jiān)控裝置m2對(duì)應(yīng)的朝向從設(shè)備s6的個(gè)別指令(步驟st313)。例如，指令發(fā)送部100在指令的地址部a的地址保存從設(shè)備s6的地址，將回答中包含的命令以及設(shè)定信息保存到數(shù)據(jù)部dt1，替代監(jiān)控裝置m2而發(fā)送指令。

下面，在步驟st314中，傳送朝向從設(shè)備s6的個(gè)別指令的情況與實(shí)施方式2中說(shuō)明的1對(duì)1通信的流程相同。由于在個(gè)別指令的地址部a中包括朝向從設(shè)備s6的地址，因此在從設(shè)備s6中，地址判定部202判定為是朝向自身設(shè)備的指令。在該情況下，在從設(shè)備s6中，命令執(zhí)行部203執(zhí)行指令中包含的命令，在應(yīng)答的地址部a中保存監(jiān)控裝置m2的地址，并發(fā)送將命令的執(zhí)行結(jié)果保存到數(shù)據(jù)部dt2的應(yīng)答。

此外，對(duì)于監(jiān)控裝置m3也同樣，主裝置m1詢問(wèn)指令的要否，基于從監(jiān)控裝置m3接收的回答，代理監(jiān)控裝置m3，發(fā)送朝向從設(shè)備s5或者從設(shè)備s6的指令。另外，主裝置m1在向與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s8發(fā)送指令的情況下，以與實(shí)施方式2中說(shuō)明的1對(duì)1通信相同的流程發(fā)送個(gè)別指令。

3-3.馬達(dá)控制系統(tǒng)中執(zhí)行的處理

接著，對(duì)馬達(dá)控制系統(tǒng)1中執(zhí)行的處理的流程進(jìn)行說(shuō)明。從設(shè)備s的處理流程與實(shí)施方式2相同。這里，對(duì)結(jié)束初始化處理之后的主裝置m1和監(jiān)控裝置m2、m3的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

圖14是示出主裝置m1的處理的流程圖。如圖14所示，指令發(fā)送部100判定是否發(fā)送全體指令、作為向監(jiān)控裝置m2、m3的詢問(wèn)的個(gè)別指令、或者向從設(shè)備s的個(gè)別指令中的任何一者(步驟st400)。指令發(fā)送部100只要基于預(yù)先規(guī)定的方法而判定是否發(fā)送它們中的一者即可。例如，指令發(fā)送部100可以定期地向監(jiān)控裝置m2、m3詢問(wèn)指令的要否，也可以在從從設(shè)備s8接收的旋轉(zhuǎn)角度為預(yù)定值的情況下，向從設(shè)備s8發(fā)送個(gè)別指令。而且，指令發(fā)送部100可以在之前的通信周期中從監(jiān)控裝置m2、m3接收了不需要指令的回答的情況下執(zhí)行全體指令，也可以在之前的通信周期中從監(jiān)控裝置m2、m3接收了需要指令的回答的情況下由代理執(zhí)行個(gè)別指令。

在步驟st400中判定為發(fā)送全體指令的情況下(步驟st400；全體指令)的步驟st401的處理可以與步驟st101相同。另一方面，在步驟st400中判定為發(fā)送朝向監(jiān)控裝置m2、m3的詢問(wèn)的個(gè)別指令的情況下(步驟st400；詢問(wèn))，指令發(fā)送部100發(fā)送詢問(wèn)的個(gè)別指令(步驟st402)。在步驟st402中，指令發(fā)送部100發(fā)送在地址部a中保存了監(jiān)控裝置m2、m3中的詢問(wèn)地的地址的個(gè)別指令。此外，關(guān)于個(gè)別指令的數(shù)據(jù)部dt1，可以無(wú)需特意保存任何信息，也可以包含識(shí)別是指令要否的詢問(wèn)的信息。

另一方面，在步驟st400中判定為發(fā)送朝向從設(shè)備s8的個(gè)別指令的情況下(步驟st401；個(gè)別指令)的步驟st403可以與步驟st102相同。接下來(lái)的步驟st404～步驟st405分別與步驟st103～步驟st104相同。在步驟st405中，在判定為保存自身設(shè)備地址的情況下(步驟st405；是)，主裝置m1的地址判定部106判定是否進(jìn)行監(jiān)控裝置m2、m3的回答(步驟st405)。在步驟st405中，地址判定部106判定應(yīng)答的發(fā)送源信息是否為監(jiān)控裝置m2、m3的地址。

在判定為不是來(lái)自監(jiān)控裝置m2、m3的回答的情況下(步驟st405；n)的步驟st406可以與步驟st105相同。另一方面，在判定為是來(lái)自監(jiān)控裝置m2、m3的回答的情況下(步驟st405；是)，主裝置m1參照回答而判定是否需要代理發(fā)送(步驟st407)。例如，在應(yīng)答的數(shù)據(jù)部dt1中保存有指令的要否。

在判定為需要代理發(fā)送的情況下(步驟st407；是)，主裝置m1決定在下一個(gè)通信周期由代理發(fā)送指令(步驟st408)。在該情況下，指令發(fā)送部100可以生成下一個(gè)通信周期的個(gè)別指令。例如，指令發(fā)送部100確定作為代理發(fā)送的地址的從設(shè)備s。該從設(shè)備s可以包含于回答中，也可以確定回答的發(fā)送源信息示出的監(jiān)控裝置m2、m3對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s。此外，步驟st409可以與步驟st106相同。

圖15是示出監(jiān)控裝置m2的處理的流程圖。如圖15所示，指令接收部104判定是否從上游通信端口pa接收了指令(步驟st500)。在判定為接收了指令的情況下(步驟st500；是)，指令傳送部105從下游通信端口pb傳送接收的指令(步驟st501)。

地址判定部106判定在接收的指令的地址部a中是否保存有自身設(shè)備地址(步驟st502)。在地址部a中保存有自身設(shè)備地址的情況下(步驟st502；自身設(shè)備地址)，回答發(fā)送部109從上游通信端口pa發(fā)送與指令的要否相關(guān)的回答(步驟st503)。在步驟st503中，回答發(fā)送部109作為地址部a的發(fā)送源信息而保存自身設(shè)備地址，作為地址信息而保存主裝置m1的地址?？梢栽跀?shù)據(jù)部dt2中保存回答內(nèi)容。

應(yīng)答接收部107判定是否從下游通信端口pb接收了應(yīng)答(步驟st504)。在判定為接收了應(yīng)答的情況下(步驟st504；是)，地址判定部106判定發(fā)送源信息是否為與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s7的地址(步驟st505)。在判定為是與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s7的地址的情況下(步驟st505；是)，地址判定部106向存儲(chǔ)器22引入應(yīng)答(步驟st506)。

應(yīng)答傳送部108從上游通信端口pa傳送接收的應(yīng)答(步驟st507)。另一方面，在沒(méi)有判定為接收了應(yīng)答的情況下(步驟st504；否)，返回到步驟st500的處理。

根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施方式3，在馬達(dá)控制系統(tǒng)1具有被稱為主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3的多個(gè)馬達(dá)控制裝置的情況下，在下游通信路徑90串聯(lián)連接它們，由此能夠?qū)崿F(xiàn)布線的節(jié)省。而且，在下游通信路徑90，從設(shè)備s也被串聯(lián)連接，主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3從除了與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s以外的從設(shè)備s接收應(yīng)答，但通過(guò)參照地址部a，能夠確定與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)的從設(shè)備s的應(yīng)答并執(zhí)行預(yù)定的處理。

另外，最上游的主裝置m1代理下游的監(jiān)控裝置m2、m3而發(fā)送指令，由此能夠管理馬達(dá)控制系統(tǒng)1中的指令。例如，當(dāng)下游的監(jiān)控裝置m2、m3隨便發(fā)送指令時(shí)，應(yīng)答會(huì)集中，可能發(fā)生在通信周期內(nèi)應(yīng)答不能準(zhǔn)時(shí)達(dá)到的可能性，但由于最上游的主裝置m1管理下游的監(jiān)控裝置m2、m3的指令，因此能夠防止這樣的情況的發(fā)生。

4.實(shí)施方式4

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，在與下游通信路徑串聯(lián)連接的從設(shè)備之中，既有需要頻繁獲取信息的重要度高的從設(shè)備，也有無(wú)需那么頻繁獲取信息的重要度低的從設(shè)備。例如，如機(jī)器人系統(tǒng)那樣，在需要多個(gè)傳感器的系統(tǒng)中應(yīng)用了馬達(dá)控制系統(tǒng)的情況下，從設(shè)備之間的重要度之差有增加的傾向。但是，在所有從設(shè)備的數(shù)據(jù)傳送周期相同的情況下，存在不能頻繁獲取重要度高的信息，或者為了頻繁獲取重要度低的信息而增加通信量的可能性。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了設(shè)定與從設(shè)備對(duì)應(yīng)的周期而不是在所有設(shè)備中使用相同的周期，進(jìn)行專心研究開(kāi)發(fā)的結(jié)果，想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式4涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

在實(shí)施方式4中，對(duì)于將馬達(dá)控制系統(tǒng)1應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)的例子進(jìn)行說(shuō)明。圖16是示出機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)例子的圖。如圖16所示，機(jī)器人系統(tǒng)rs包括馬達(dá)控制系統(tǒng)1、以及機(jī)器人r1、r2。此外，關(guān)于實(shí)施方式4的馬達(dá)控制系統(tǒng)1，作為包括一臺(tái)主裝置m1的系統(tǒng)而進(jìn)行說(shuō)明。

主裝置m1包括多個(gè)下游通信端口pb1～pb5(下面，將這些簡(jiǎn)單地統(tǒng)稱為下游通信端口pb)、以及多個(gè)通道的下游通信路徑90-1～90-5(下面，將這些簡(jiǎn)單地統(tǒng)稱為下游通信路徑90)。與實(shí)施方式1～3同樣，可以在各下游通信路徑90串聯(lián)連接多個(gè)從設(shè)備s，但如下游通信路徑90-5那樣，可以包括僅僅連接一臺(tái)從設(shè)備s50的情況。

此外，這里，對(duì)機(jī)器人r1內(nèi)包括三臺(tái)馬達(dá)、在機(jī)器人r2內(nèi)包括一個(gè)馬達(dá)的情況進(jìn)行說(shuō)明。

在下游通信路徑90-1串聯(lián)連接從設(shè)備s10～s14。這里，從設(shè)備s10～s14分別為i/o設(shè)備或者a/d設(shè)備等輸出設(shè)備而不是編碼器。因此，下游通信路徑90-1能夠稱為輸出設(shè)備用的通信路徑。由此，馬達(dá)控制系統(tǒng)1中可以包括僅僅串聯(lián)連接非編碼器的輸出設(shè)備的下游通信路徑90-1。

在下游通信路徑90-2串聯(lián)連接從設(shè)備s20～s22。例如，從設(shè)備s20是i/o設(shè)備等輸入輸出設(shè)備，從設(shè)備s21包括檢測(cè)機(jī)器人r1內(nèi)的各馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器。在本實(shí)施方式中，由于機(jī)器人r1包括三臺(tái)馬達(dá)，因此從設(shè)備s21包括三臺(tái)編碼器。從設(shè)備s22例如包括加速度傳感器或者角加速度傳感器等多個(gè)傳感器。

在下游通信路徑90-3串聯(lián)連接從設(shè)備s30～s31。例如，從設(shè)備s30是i/o設(shè)備，從設(shè)備s31是檢測(cè)機(jī)器人r2內(nèi)的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器。在下游通信路徑90-4串聯(lián)連接從設(shè)備s40以及從設(shè)備s30。例如，從設(shè)備s40是i/o設(shè)備或者a/d設(shè)備。此外，與下游通信路徑90-1同樣，下游通信路徑90-4不包括編碼器，因此被稱為輸出設(shè)備用的通信路徑。

在實(shí)施方式1～3中，對(duì)從設(shè)備s的數(shù)據(jù)交換周期相同的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但在實(shí)施方式4中，對(duì)存在多個(gè)數(shù)據(jù)交換周期的情況進(jìn)行說(shuō)明。例如，關(guān)于如馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的重要度較高的信息，可以將數(shù)據(jù)交換周期設(shè)定為短并頻繁地發(fā)送到主裝置m1，并且關(guān)于如與i/o設(shè)備連接的溫度傳感器檢測(cè)的溫度那樣的、無(wú)需那么頻繁發(fā)送到主裝置m1的信息，可以將數(shù)據(jù)交換周期設(shè)定為長(zhǎng)。

實(shí)施方式4的功能框圖可以與實(shí)施方式2或3相同。例如，關(guān)于根據(jù)指令接收部200接收的指令來(lái)發(fā)送應(yīng)答這一點(diǎn)，各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204可以相同。在實(shí)施方式4中，各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204在至少一個(gè)與其他從設(shè)備s不同的數(shù)據(jù)交換周期發(fā)送旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息。即，在某一個(gè)下游通信路徑90中混入多個(gè)數(shù)據(jù)交換周期。各從設(shè)備s的數(shù)據(jù)交換周期預(yù)先存儲(chǔ)于從設(shè)備s內(nèi)的存儲(chǔ)器。各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204在每個(gè)自身設(shè)備的數(shù)據(jù)交換周期發(fā)送旋轉(zhuǎn)角度或者輸出信息。

例如，應(yīng)答發(fā)送部204可以在基于其他設(shè)備的應(yīng)答發(fā)送部204的發(fā)送時(shí)刻而規(guī)定的發(fā)送時(shí)刻發(fā)送包含旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息的應(yīng)答。各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204基于指令中包含的通信周期計(jì)數(shù)部ct而判定是否為應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻。例如，對(duì)每個(gè)從設(shè)備s規(guī)定應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻，應(yīng)答發(fā)送部204在通信周期計(jì)數(shù)部ct示出的值表示自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻的情況下發(fā)送應(yīng)答。

下面，以下游通信路徑90-1～90-4的各自的數(shù)據(jù)交換周期為例子，對(duì)實(shí)施方式4中的應(yīng)答發(fā)送部204的功能進(jìn)行說(shuō)明。

圖17是下游通信路徑90-1的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖。如圖17所示，例如，在下游通信路徑90-1中，從設(shè)備s10的數(shù)據(jù)交換周期是125μs，從設(shè)備s11～s14的數(shù)據(jù)交換周期是500μs。另外，下游通信路徑90-1的通信周期tcyc1為62.5μs。此外，在圖17中，省略圖示，但假定主裝置m1的指令發(fā)送部100對(duì)每個(gè)通信周期tcyc1發(fā)送全體指令。

在下游通信路徑90-1中，針對(duì)一個(gè)通信周期tcyc1，一臺(tái)從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答。預(yù)先規(guī)定各通信周期tcyc1中發(fā)送應(yīng)答的從設(shè)備s。這里，將8個(gè)周期規(guī)定為一個(gè)循環(huán)(500μs)，例如，在第1個(gè)周期、第3個(gè)周期、第5個(gè)周期以及第7個(gè)周期，從設(shè)備s10的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答。在其中間的周期，其他從設(shè)備s10的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答，例如，在第2個(gè)周期，從設(shè)備s11的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答，在第4個(gè)周期，從設(shè)備s12的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答，在第6個(gè)周期，從設(shè)備s13的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答，在第8個(gè)周期，從設(shè)備s14的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答。下面，從下一個(gè)循環(huán)的第1個(gè)周期開(kāi)始，按照上述的順序發(fā)送應(yīng)答。

如前面所述，在各從設(shè)備s的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有用于識(shí)別應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻的發(fā)送時(shí)刻信息。各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為自身設(shè)備的應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻。應(yīng)答發(fā)送部204在判定為是自身設(shè)備的應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻的情況下發(fā)送應(yīng)答。例如，發(fā)送時(shí)刻信息可以是示出在第幾個(gè)周期發(fā)送應(yīng)答的信息。而且，發(fā)送時(shí)刻信息可以是表示從一個(gè)循環(huán)的開(kāi)始時(shí)間至幾μs之后會(huì)發(fā)送應(yīng)答的信息。在該情況下，例如，各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)指令中包含的通信周期計(jì)數(shù)部ct以及發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為自身設(shè)備的應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻。

例如，從設(shè)備s10的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第1個(gè)周期、第3個(gè)周期、第5個(gè)周期、或者第7個(gè)周期，如果是其中任何周期，則判定為是自身設(shè)備的應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻。另外，例如，從設(shè)備s11的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第2周期，從設(shè)備s12的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第4周期。另外，例如，從設(shè)備s13的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第6個(gè)周期，從設(shè)備s14的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第8個(gè)周期。從設(shè)備s10～s14的應(yīng)答發(fā)送部204在判定為不是自身設(shè)備的應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻的情況下，不發(fā)送應(yīng)答，在判定為是自身設(shè)備應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻的情況下，發(fā)送包含旋轉(zhuǎn)角度以及關(guān)聯(lián)信息的通常應(yīng)答。

圖18是下游通信路徑90-2的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖。如圖18所示，例如，在下游通信路徑90-2中，從設(shè)備s20～s22的數(shù)據(jù)交換周期是62.5μs，但從設(shè)備s22依次發(fā)送四種類型的數(shù)據(jù)。當(dāng)將下游通信路徑90-2的通信周期tcyc2作為62.5μs時(shí)，從設(shè)備s22在每一個(gè)通信周期tcyc2發(fā)送一種類型的數(shù)據(jù)，因此實(shí)際數(shù)據(jù)交換周期變成通信周期tcyc2的四倍、即250μs。

在下游通信路徑90-2中，在一個(gè)通信周期tcyc2內(nèi)，各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答。例如，在各從設(shè)備s的發(fā)送時(shí)刻信息中可以規(guī)定為使得在每個(gè)通信周期tcyc2中發(fā)送應(yīng)答，也可以無(wú)需特意存儲(chǔ)發(fā)送時(shí)刻信息，各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204在每次接收指令時(shí)發(fā)送應(yīng)答。此外，從設(shè)備s21包括三臺(tái)編碼器，因此三個(gè)旋轉(zhuǎn)角度中的每一個(gè)作為應(yīng)答而發(fā)送。

如前面所述，在各通信周期tcyc2中，從設(shè)備s22的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送四種類型的數(shù)據(jù)中的任何一個(gè)?？梢灶A(yù)先規(guī)定各通信周期tcyc2中發(fā)送的數(shù)據(jù)的種類。例如，當(dāng)四個(gè)通信周期tcyc2為一個(gè)循環(huán)時(shí)，從設(shè)備s22的應(yīng)答發(fā)送部204在一個(gè)循環(huán)內(nèi)以預(yù)定的順序發(fā)送四種類型的數(shù)據(jù)的每一個(gè)。可以在發(fā)送時(shí)刻信息中規(guī)定在哪個(gè)通信周期tcyc2發(fā)送哪個(gè)數(shù)據(jù)。從設(shè)備s22的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)確定在當(dāng)前的通信周期tcyc2應(yīng)當(dāng)發(fā)送的數(shù)據(jù)，發(fā)送包括該數(shù)據(jù)的應(yīng)答。

例如，如圖18所示，當(dāng)從設(shè)備s22的應(yīng)答發(fā)送部204能夠發(fā)送數(shù)據(jù)a、數(shù)據(jù)b、數(shù)據(jù)c以及數(shù)據(jù)d四種類型時(shí)，可以在發(fā)送時(shí)刻信息中規(guī)定在各循環(huán)的第1個(gè)周期發(fā)送數(shù)據(jù)a，在第2個(gè)周期發(fā)送數(shù)據(jù)b，在第3個(gè)周期發(fā)送數(shù)據(jù)c，在第4個(gè)周期發(fā)送數(shù)據(jù)d的意思。應(yīng)答發(fā)送部204參照指令中包含的通信周期計(jì)數(shù)部ct而確定在當(dāng)前的周期應(yīng)當(dāng)發(fā)送的數(shù)據(jù)的種類，并發(fā)送該種類的數(shù)據(jù)。

圖19是下游通信路徑90-3的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖。如圖19所示，例如，在下游通信路徑90-3中，從設(shè)備s30以及s31的數(shù)據(jù)交換周期同時(shí)為62.5μs。由此，在下游通信路徑90之中，可以包括數(shù)據(jù)交換周期相同的。如圖19所示，下游通信路徑90-3的通信周期tcyc3是與數(shù)據(jù)交換周期相同的62.5μs。因此，從設(shè)備s30以及s31在每個(gè)通信周期tcyc3中發(fā)送應(yīng)答。該情況下的應(yīng)答發(fā)送部204的處理可以與實(shí)施方式2或3中說(shuō)明的處理相同。

圖20是下游通信路徑90-4的數(shù)據(jù)交換周期的說(shuō)明圖。如圖20所示，例如，在下游通信路徑90-4中，從設(shè)備s40的數(shù)據(jù)交換周期是500μs，從設(shè)備s30的數(shù)據(jù)交換周期是125μs。下游通信路徑90-4的通信周期tcyc4為62.5μs。此外，如從設(shè)備s30那樣，可以通過(guò)下游通信路徑90的系統(tǒng)來(lái)包括數(shù)據(jù)傳送周期不同的從設(shè)備。

在下游通信路徑90-4中存在所有從設(shè)備s均不返回應(yīng)答的通信周期tcyc4。例如，當(dāng)8個(gè)周期為一個(gè)循環(huán)時(shí)，第4個(gè)周期、第6個(gè)周期以及第8個(gè)周期變成下游通信路徑90-4的所有從設(shè)備s均不返回應(yīng)答的周期。例如，在某循環(huán)的第1個(gè)周期、第3個(gè)周期、第5個(gè)周期以及第7個(gè)周期，從設(shè)備s41的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答，在第2個(gè)周期，從設(shè)備s40的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送應(yīng)答。

在下游通信路徑90-4中，與下游通信路徑90-1～90-3同樣，可以在各從設(shè)備s的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)用于識(shí)別應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻的發(fā)送時(shí)刻信息。例如，從設(shè)備s40的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第2個(gè)周期，如果是第2個(gè)周期，則判定為是自身設(shè)備的應(yīng)答的發(fā)送時(shí)刻。另外例如，從設(shè)備s41的應(yīng)答發(fā)送部204根據(jù)通信周期計(jì)數(shù)部ct以及自身設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻信息來(lái)判定是否為循環(huán)內(nèi)的第1個(gè)周期、第3個(gè)周期、第5個(gè)周期或者第7個(gè)周期。

根據(jù)實(shí)施方式4，不是在所有從設(shè)備s中使用相同的數(shù)據(jù)傳送周期，能夠設(shè)定與從設(shè)備s對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)傳送周期。例如，應(yīng)當(dāng)向主裝置m1頻繁傳送的旋轉(zhuǎn)角度等信息能夠?qū)?shù)據(jù)傳送周期設(shè)定為短，關(guān)于無(wú)需那么頻繁接收的信息，能夠?qū)?shù)據(jù)傳送周期設(shè)定為長(zhǎng)，能夠設(shè)定與信息的重要度對(duì)應(yīng)的周期。其結(jié)果為，能夠降低下游通信路徑90的通信量。

另外，當(dāng)在某確定的期間集中各從設(shè)備s的旋轉(zhuǎn)角度等的發(fā)送時(shí)刻時(shí)，存在不能接收周期短的從設(shè)備s的信息的可能性，但通過(guò)根據(jù)其他設(shè)備的發(fā)送時(shí)刻來(lái)決定各從設(shè)備s的旋轉(zhuǎn)角度等的發(fā)送時(shí)刻，能夠防止這樣的情況的發(fā)生。

另外，通過(guò)將馬達(dá)控制系統(tǒng)1應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)rs，能夠降低傳感器種類較多的機(jī)器人系統(tǒng)rs中的物理或者處理的成本。

此外，在實(shí)施方式4中，最長(zhǎng)的數(shù)據(jù)傳送周期可以是最短的數(shù)據(jù)傳送周期的整數(shù)倍。并且，可以使最長(zhǎng)的數(shù)據(jù)傳送周期的開(kāi)始時(shí)間和最短的數(shù)據(jù)傳送周期的開(kāi)始時(shí)間一致。而且，數(shù)據(jù)傳送周期能夠設(shè)定為任何長(zhǎng)度，但當(dāng)在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)集中數(shù)據(jù)的發(fā)送時(shí)刻時(shí)，不能在一個(gè)通信周期內(nèi)接收全部應(yīng)答，因此可以在從設(shè)備s中設(shè)定相互錯(cuò)開(kāi)的發(fā)送時(shí)刻，使得不超過(guò)一個(gè)通信周期內(nèi)能夠發(fā)送的數(shù)據(jù)量。

5.實(shí)施方式5

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，在與下游通信路徑串聯(lián)連接的從設(shè)備之中，輸出的信息的數(shù)據(jù)大小既有大的也有小的。但是，在所有從設(shè)備中應(yīng)答的數(shù)據(jù)部為共同的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的情況下，實(shí)際保存于數(shù)據(jù)部的數(shù)據(jù)大小或大或小，但應(yīng)答的傳輸幀整體的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不會(huì)變化。因此，在應(yīng)答中包括數(shù)據(jù)大小小的部分時(shí)，未使用的部分的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度也會(huì)增加，下游通信路徑的通信量會(huì)增加。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了發(fā)送與從設(shè)備對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的應(yīng)答而進(jìn)行了專心研究開(kāi)發(fā)的結(jié)果，想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式5涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

關(guān)于馬達(dá)控制系統(tǒng)1，如實(shí)施方式2中的說(shuō)明，可以是能夠進(jìn)行1對(duì)n通信的連接方式，如實(shí)施方式3中的說(shuō)明，可以是能夠進(jìn)行m對(duì)n通信的連接方式。而且，如實(shí)施方式4中的說(shuō)明，可以將馬達(dá)控制系統(tǒng)1應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)rs。這里，為了說(shuō)明的簡(jiǎn)單化，對(duì)一臺(tái)主裝置m1與多個(gè)從設(shè)備s進(jìn)行通信的情況進(jìn)行說(shuō)明。主裝置m1的物理結(jié)構(gòu)可以與實(shí)施方式1～3相同，但在本實(shí)施方式中，從設(shè)備s的物理結(jié)構(gòu)不同于實(shí)施方式1～3。

圖21是示出實(shí)施方式5的從設(shè)備s的物理結(jié)構(gòu)的圖。如圖21所示，從設(shè)備s包括與檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息的傳感器連接的多個(gè)接口if1～if4(下面，將這些簡(jiǎn)單地統(tǒng)稱為接口if)。例如，在圖21所示的從設(shè)備s為編碼器的情況下，作為編碼器的從設(shè)備s包括多個(gè)接口if。即，本實(shí)施方式的從設(shè)備s作為編碼器或者轉(zhuǎn)矩傳感器而發(fā)揮功能，并具有作為i/o設(shè)備的功能。

例如，接口if1、if2可以是a/d設(shè)備。另外，例如，接口if3、if4是可以進(jìn)行串行通信的接口。各接口if與檢測(cè)輸出信息的輸出設(shè)備連接。因此，在從設(shè)備s為編碼器的情況下，不僅是旋轉(zhuǎn)角度，還能夠獲取與連接于接口if的輸出設(shè)備對(duì)應(yīng)的任何種類的信息。

從設(shè)備s能夠?qū)γ總€(gè)接口if切換有效或無(wú)效。從設(shè)備s可以從與有效的接口if連接的輸出設(shè)備獲取關(guān)聯(lián)信息，不會(huì)從與無(wú)效的接口if連接的輸出設(shè)備獲取關(guān)聯(lián)信息。接口if的有效或無(wú)效可以被主裝置m1的指令中包含的設(shè)定信息表示。因此，例如，主裝置m1通過(guò)向從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令，能夠切換從設(shè)備s的各接口if的有效或無(wú)效。

另外，在本實(shí)施方式中，針對(duì)每個(gè)接口if，獲取的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)大小相關(guān)。接口if和數(shù)據(jù)大小的關(guān)系可以預(yù)先存儲(chǔ)于從設(shè)備s的存儲(chǔ)器。各接口if中能夠獲取的數(shù)據(jù)大小可以相同，也可以不相同。例如，可以作成使接口if1、if2獲取2比特的數(shù)據(jù)，使接口if3、if4獲取4比特的數(shù)據(jù)等。另外，各接口if相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)大小可以根據(jù)與該接口if連接的輸出設(shè)備的種類而不同。

接著，對(duì)實(shí)施方式5中的馬達(dá)控制系統(tǒng)1的功能進(jìn)行說(shuō)明。主裝置m1的功能塊可以與實(shí)施方式2～4中的任何一者中的說(shuō)明相同。但是，主裝置m1的指令發(fā)送部100從下游通信端口發(fā)送用于識(shí)別各從設(shè)備s輸出信息的接口的指令。例如，指令發(fā)送部100在朝向各從設(shè)備s的個(gè)別指令的數(shù)據(jù)部dt1中包括用于設(shè)定該從設(shè)備s的接口if的有效或無(wú)效的命令。例如，在該命令中對(duì)從設(shè)備s的多個(gè)接口if指定有效或者無(wú)效的任何一者。

主裝置m1只要在任何時(shí)刻，將接口if的有效或無(wú)效的命令包含于個(gè)別指令中而發(fā)送即可。例如，主裝置m1在初始化時(shí)，可以將接口if的有效或無(wú)效的命令包含于個(gè)別指令中而向各從設(shè)備s發(fā)送。

圖22是實(shí)施方式5中的從設(shè)備s的功能框圖。如圖22所示，從設(shè)備s通過(guò)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207來(lái)實(shí)現(xiàn)。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207根據(jù)經(jīng)由下游通信路徑90而接收的個(gè)別指令所示的接口if，來(lái)決定自身設(shè)備的應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。例如，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207根據(jù)個(gè)別指令中的有效的接口if，使應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度變化。在本實(shí)施方式中，應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度變得可變。

圖23是示出實(shí)施方式5中的應(yīng)答的數(shù)據(jù)格式的圖。如圖23所示，實(shí)施方式5的應(yīng)答除了實(shí)施方式2中說(shuō)明的各項(xiàng)之外，還包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度l。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度l中保存示出應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的數(shù)值。并且，數(shù)據(jù)部dt2的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為可變，并決定數(shù)據(jù)部dt的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，使得變成數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207決定的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。

例如，在各從設(shè)備s的指令接收部200接收了朝向自身設(shè)備的個(gè)別指令的情況下，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207執(zhí)行個(gè)別指令中包含的命令，并設(shè)定自身設(shè)備的多個(gè)接口if的有效或無(wú)效。并且，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207根據(jù)與有效的接口if相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)大小來(lái)決定應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207決定的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度保存于應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度l。

例如，在圖21所示的從設(shè)備s中，在只有接口if1、if3變得有效的情況下，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207決定應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，使得在數(shù)據(jù)部dt2中保存相加與接口if1相關(guān)聯(lián)的2比特和與接口if3相關(guān)聯(lián)的4比特的6比特。在其他情況下也同樣，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207根據(jù)與有效的接口if相關(guān)聯(lián)的比特?cái)?shù)的合計(jì)值來(lái)決定應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。

各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204發(fā)送數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207決定的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的應(yīng)答。應(yīng)答發(fā)送部204將有效的接口if獲取的信息保存到應(yīng)答的數(shù)據(jù)部dt2，并發(fā)送應(yīng)答。此外，該應(yīng)答可以是相對(duì)于全體指令的通常應(yīng)答。

各從設(shè)備s的應(yīng)答發(fā)送部204將旋轉(zhuǎn)角度或者關(guān)聯(lián)信息保存到至少一個(gè)與其他從設(shè)備s不同的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的傳輸幀并對(duì)其進(jìn)行發(fā)送。換句話說(shuō)，所有從設(shè)備s的應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度包括多個(gè)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。即，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度相同的從設(shè)備s的數(shù)量少于與下游通信路徑90連接的從設(shè)備s的總數(shù)。此外，所有從設(shè)備s的應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度可以相互不同。當(dāng)從設(shè)備s的數(shù)量為n時(shí)，只要數(shù)據(jù)長(zhǎng)度相同的從設(shè)備少于n即可。

如上面所述，在下游通信路徑90中，各從設(shè)備s具有的接口if可以不同，與接口if相關(guān)聯(lián)的比特?cái)?shù)特也可以不同。而且，有效的接口if可以根據(jù)從設(shè)備s而不同。因此，在下游通信路徑90中混入應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為兩種類以上的。

根據(jù)實(shí)施方式5，由于使用與從設(shè)備s對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的傳輸幀而進(jìn)行應(yīng)答，因此能夠防止發(fā)生與實(shí)際數(shù)據(jù)的部分相比整個(gè)應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度過(guò)大的狀態(tài)，能夠以必要的最低限度的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的傳輸幀進(jìn)行應(yīng)答。因此，能夠降低下游通信路徑90中的通信量。

另外，由于根據(jù)主裝置m1想要從各從設(shè)備s獲取信息的接口if來(lái)決定傳輸幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，因此能夠?qū)?shù)據(jù)長(zhǎng)度抑制在必要的最低限度內(nèi)，并能夠更有效地降低通信量。而且，能夠指示想要在主裝置m1側(cè)獲取的信息。

此外，在實(shí)施方式5中，對(duì)從設(shè)備s具有多個(gè)接口if的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但從設(shè)備s無(wú)需特意具有如圖21所示的接口if。例如，從設(shè)備s可以具有多種類型的自身的輸出模式，針對(duì)每個(gè)輸出模式而使數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同。在該情況下，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部207根據(jù)與指令中指定的模式相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度來(lái)決定應(yīng)答的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。

6.實(shí)施方式6

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，在馬達(dá)控制裝置的下游通信路徑存在多個(gè)通道并且根據(jù)從各通道獲取的信息來(lái)執(zhí)行處理的情況下，各通道的通信周期分散，必須等待其他通道的通信周期的結(jié)束之后執(zhí)行處理，處理效率不好。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了在存在多個(gè)通道的情況下執(zhí)行良好效率的處理而進(jìn)行了專心研究開(kāi)發(fā)的結(jié)果，想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式6涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

在實(shí)施方式6中，對(duì)于馬達(dá)控制系統(tǒng)1具有多個(gè)通道的下游通信路徑90、在各通道串聯(lián)連接多個(gè)從設(shè)備s并且進(jìn)行固定周期通信的情況進(jìn)行說(shuō)明。此外，固定周期通信的周期根據(jù)下游通信路徑90的各個(gè)通道而不同，但這里假設(shè)相同。此外，實(shí)施方式6的整體結(jié)構(gòu)可以與實(shí)施方式4中說(shuō)明的圖16相同。

主裝置m1根據(jù)從多個(gè)下游通信路徑90中的任何從設(shè)備s獲取的關(guān)聯(lián)信息來(lái)向其他的下游通信路徑90的從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令。例如，主裝置m1的指令發(fā)送部100可以根據(jù)由圖16所示的下游通信路徑90-1的從設(shè)備s14的壓力傳感器檢測(cè)的壓力信息，來(lái)發(fā)送用于寫入下游通信路徑90-2的從設(shè)備s21的設(shè)定信息的個(gè)別指令。除此之外，例如，主裝置m1的指令發(fā)送部100可以根據(jù)從機(jī)器人r1的下游通信路徑90-1、90-2的從設(shè)備s接收的信息，向機(jī)器人r2的下游通信路徑90-3、90-4的從設(shè)備s發(fā)送個(gè)別指令。在該情況下，在下游通信路徑90中不能同步進(jìn)行時(shí)處理效率降低，因此采取同步。

圖24是實(shí)施方式6中的主裝置m1的功能框圖。如圖24所示，主裝置m1還具有通信同步部110。通信同步部110使各通道的周期同步化。例如，通信同步部110使各通道的通信周期的開(kāi)始時(shí)刻一致。通信同步部110通過(guò)將預(yù)定的同步信號(hào)發(fā)送到各下游通信路徑90，來(lái)采用通道之間的同步。在采用同步的情況下，還能夠使主裝置m1從各通道的從設(shè)備s接收信息的時(shí)刻一致。

根據(jù)實(shí)施方式6，能夠使各通道的周期同步化并執(zhí)行處理，因此能夠使主裝置m1執(zhí)行效率良好的處理。

7.實(shí)施方式7

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，在m對(duì)n通信的連接方式的情況下，當(dāng)主裝置動(dòng)態(tài)分配從設(shè)備的地址時(shí)，在維護(hù)時(shí)等拆卸從設(shè)備時(shí)，有時(shí)向本來(lái)不是監(jiān)控裝置的控制對(duì)象的從設(shè)備分配作為該監(jiān)控裝置的控制對(duì)象的地址。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了可靠地控制控制對(duì)象的設(shè)備而進(jìn)行了專心研究開(kāi)發(fā)的結(jié)果，想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)制御系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式7涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

在實(shí)施方式7中，對(duì)馬達(dá)控制系統(tǒng)1為圖11的m對(duì)n通信的連接方式的情況進(jìn)行說(shuō)明。主裝置m1在初始化時(shí)從上游依次分配地址(id)。例如，假定在接通電源時(shí)，監(jiān)控裝置m2、m3以及從設(shè)備s的上游通信端口pa為接通，下游通信端口pb為斷開(kāi)。另外，假定監(jiān)控裝置m2、m3以及從設(shè)備s的重復(fù)功能為斷開(kāi)。此外，主裝置m1的下游通信端口pb為接通。

在該情況下，在接通電源時(shí)，主裝置m1變成能夠僅與監(jiān)控裝置m2進(jìn)行通信的狀態(tài)。例如，主裝置m1向自身設(shè)備能夠通信的監(jiān)控裝置m2分配“1”的地址。監(jiān)控裝置m2在分配地址時(shí)，使下游通信端口pb接通。在變成該狀態(tài)時(shí)，主裝置m1變成能夠與監(jiān)控裝置m3進(jìn)行通信的狀態(tài)。主裝置m1向變成能夠進(jìn)行通信的監(jiān)控裝置m3分配“2”的地址。監(jiān)控裝置m3在分配地址時(shí)，使下游通信端口pb接通。以后同樣，主裝置m1從上游依次分配地址。

例如，在維護(hù)時(shí)等，假定拆卸從設(shè)備s5、s6，監(jiān)控裝置m3的下游通信端口pb以及從設(shè)備s7的上游通信端口pa通過(guò)下游通信路徑90來(lái)連接。在該情況下，當(dāng)接通馬達(dá)控制系統(tǒng)1的電源時(shí)，主裝置m1從上游依次分配地址。因此，對(duì)于通常時(shí)分配“5”的從設(shè)備s7分配“3”，對(duì)于通常時(shí)分配“6”的從設(shè)備s8分配“4”。地址“3”和“4”原本是從設(shè)備s5、s6的地址，因此監(jiān)控裝置m2將從設(shè)備s7、s8視為與自身設(shè)備對(duì)應(yīng)。為了防止這些，從設(shè)備s存儲(chǔ)與自身對(duì)應(yīng)的主裝置m1或者監(jiān)控裝置m2、m3的識(shí)別信息。

圖25是實(shí)施方式7的從設(shè)備s的功能框圖。如圖25所示，從設(shè)備s包括識(shí)別信息存儲(chǔ)部208。識(shí)別信息存儲(chǔ)部208存儲(chǔ)識(shí)別主裝置m1或者監(jiān)控裝置m2、m3的識(shí)別信息。例如，識(shí)別信息是主裝置m1或者監(jiān)控裝置m2、m3的序列號(hào)。此外，識(shí)別信息只要是能夠唯一識(shí)別主裝置m1或者監(jiān)控裝置m2、m3的信息即可。

例如，如果固有的地址被分配到主裝置m1或者監(jiān)控裝置m2、m3，則可以將地址作為識(shí)別信息來(lái)使用。識(shí)別信息通過(guò)預(yù)先與從設(shè)備s連接的計(jì)算機(jī)來(lái)記錄到從設(shè)備s的存儲(chǔ)器即可。該計(jì)算機(jī)可以為了維護(hù)而使用。識(shí)別信息存儲(chǔ)部208存儲(chǔ)通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)指定的主裝置m1和監(jiān)控裝置m2、m3中的、變成控制對(duì)象的裝置的識(shí)別信息。

圖26是實(shí)施方式7的主裝置m1的功能框圖。如圖26所示，主裝置m1包括控制決定部111。控制決定部111根據(jù)經(jīng)由下游通信路徑90而接收的各設(shè)備的識(shí)別信息來(lái)決定是否控制馬達(dá)。控制決定部111判定經(jīng)由下游通信路徑90而接收的各設(shè)備的識(shí)別信息是否示出自身設(shè)備。控制決定部111在判定為未示出自身設(shè)備的情況下，決定不控制馬達(dá)，在判定為示出自身設(shè)備的情況下，決定控制馬達(dá)。此外，控制決定部111還可以具備于監(jiān)控裝置m2、m3。

根據(jù)實(shí)施方式7，由于根據(jù)從從設(shè)備s接收的識(shí)別信息來(lái)決定是否控制馬達(dá)，因此主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3能夠可靠地控制控制對(duì)象的馬達(dá)。因此，例如，在維護(hù)時(shí)等，即便拆卸部分從設(shè)備s，馬達(dá)控制裝置和從設(shè)備s也能夠以正確的組合來(lái)進(jìn)行控制。

此外，各從設(shè)備s的識(shí)別信息存儲(chǔ)部208可以存儲(chǔ)自身設(shè)備的識(shí)別信息。在該情況下，假定在主裝置m1以及監(jiān)控裝置m2、m3的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有成為自身設(shè)備的控制對(duì)象的從設(shè)備s的識(shí)別信息?？刂茮Q定部111判定從各從設(shè)備s接收的識(shí)別信息是否為自身設(shè)備地址。

8.實(shí)施方式8

根據(jù)本發(fā)明人的觀點(diǎn)，有時(shí)預(yù)先區(qū)分設(shè)置馬達(dá)控制裝置的上游通信端口和下游通信端口，但在維護(hù)時(shí)等，下游通信路徑與上游通信端口連接，或者上游通信路徑與下游通信端口連接。因此，本發(fā)明的發(fā)明人為了消除通信端口的區(qū)分而進(jìn)行了專心研究開(kāi)發(fā)的結(jié)果，想到了新穎且獨(dú)創(chuàng)的馬達(dá)控制系統(tǒng)等。下面，對(duì)實(shí)施方式8涉及的馬達(dá)控制系統(tǒng)等進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

圖27是示出實(shí)施方式8的監(jiān)控裝置m2、m3的物理結(jié)構(gòu)的圖。如圖27所示，監(jiān)控裝置m2、m3包括開(kāi)關(guān)sa、sb、以及具有預(yù)定的電阻值或者阻抗的元件r1、r2。此外，這里，對(duì)元件r1、r2為電阻的情況進(jìn)行說(shuō)明，但只要難以流動(dòng)電流的元件即可，除此之外，例如，可以是線圈或者電容器等，還可以是它們的組合。各通信端口pc1、pc2是沒(méi)有進(jìn)行上游和下游的區(qū)分的、相同物理結(jié)構(gòu)的通信端口。開(kāi)關(guān)sa用于連接與通信端口pc1連接的下游通信路徑90以及元件r1。開(kāi)關(guān)sb用于連接與通信端口pc2連接的下游通信路徑90以及元件r2。此外，這里，元件r1、r2通過(guò)被連接到下游側(cè)的通信端口，來(lái)降低下游通信路徑90上的噪音。

圖28是實(shí)施方式8的監(jiān)控裝置m2、m3的功能框圖。如圖28所示，在實(shí)施方式8中，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)通信端口判定部112和切換控制部113。通信端口判定部112判定多個(gè)通信端口中的、接收主裝置m1發(fā)送的指令的通信端口。例如，通信端口判定部112判定多個(gè)通信端口中的、首先接收信息的端口。

切換控制部113根據(jù)通信端口判定部112的判定結(jié)果來(lái)切換多個(gè)通信端口中的、與元件r1、r2連接的通信端口。通信端口pc1、pc2中的任何一者與元件連接。這里，假定下游側(cè)的通信端口與元件r1、r2連接。例如，切換控制部113切換開(kāi)關(guān)，使得在不是接收指令的通信端口的通信端口(下游側(cè)的通信端口)的下游通信路徑90連接元件。另外，例如，切換控制部113可以切換開(kāi)關(guān)，使得在接收指令的通信端口的下游通信路徑90連接元件。各從設(shè)備s變成在上游側(cè)連接元件的狀態(tài)或者在下游側(cè)連接元件的狀態(tài)中的任何狀態(tài)。例如，在圖27所示的情況下，如果監(jiān)控裝置m2的通信端口pc2與元件r2連接、監(jiān)控裝置m3的通信端口pc1與元件r1連接，則在連接監(jiān)控裝置m2、m3的下游通信路徑90連接兩個(gè)元件。在變成該狀態(tài)時(shí)，有時(shí)不能充分地降低下游通信路徑90上的噪音，如圖27所示，通過(guò)使監(jiān)控裝置m2、m3各自的上游以及下游中的、連接元件的一側(cè)一致，能夠有效地降低噪音。

根據(jù)實(shí)施方式8，能夠不需要上游通信端口和下游通信端口的區(qū)分，并能夠提高維護(hù)性。

其他變形例

另外，例如，還可以組合上述說(shuō)明的實(shí)施方式1～8。

另外，例如，馬達(dá)控制裝置具有降低單元，該降低單元基于通過(guò)下游通信路徑90而獲取的旋轉(zhuǎn)角度和關(guān)聯(lián)信息，降低與上游控制器10相關(guān)的負(fù)荷。這里的負(fù)荷是指，與處理性負(fù)荷進(jìn)行通信的負(fù)荷。例如，馬達(dá)控制裝置配置于下游的從設(shè)備s等和上游控制器10之間，并且具有通過(guò)配置于與上游控制器10之間進(jìn)行傳感數(shù)據(jù)等的分析而減少向上游通信路徑80的通信量、或者降低上游控制器10的處理負(fù)荷的功能。即，并不是從設(shè)備s的應(yīng)答全部發(fā)送到上游通信路徑80，而是只有部分應(yīng)答發(fā)送到上游通信路徑80，因此馬達(dá)控制裝置能夠減少通信量，替代上游控制器10執(zhí)行的處理而執(zhí)行，由此能夠降低處理負(fù)荷。

另外，以上說(shuō)明的實(shí)施方式是作為具體例而示出的，并不是將本說(shuō)明書中公開(kāi)的發(fā)明限定于這些具體例的結(jié)構(gòu)或者數(shù)據(jù)保持例本身。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在這些公開(kāi)的實(shí)施方式中進(jìn)行各種變形，例如，可以變更物理結(jié)構(gòu)的形狀、數(shù)量，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、或者處理的執(zhí)行順序。本說(shuō)明書中公開(kāi)的發(fā)明技術(shù)范圍應(yīng)當(dāng)理解為包括由此進(jìn)行的變形。

符號(hào)說(shuō)明

1...馬達(dá)控制系統(tǒng)，10...上游控制器，11、21...處理器，12、22...存儲(chǔ)器，13、23通信控制部，14a、14b...通信端口，24a...上游通信端口，24b...電力輸出部，24c...下游通信端口，20...馬達(dá)控制裝置，30...馬達(dá)，30a...電源線，40...編碼器，50...轉(zhuǎn)矩傳感器，60...i/o設(shè)備，70...溫度傳感器，80...上游通信路徑，90...下游通信路徑，m1...主裝置，m2、m3...監(jiān)控裝置，s、s1、s2、s3、s4、s5、s6、s7、s10、s11、s12、s13、s14、s20、s21、s22、s30、s31、s40、s50...從設(shè)備，pa...上游通信端口，pb...下游通信端口，100...指令發(fā)送部，101...應(yīng)答接收部，102...處理執(zhí)行部，103...信息發(fā)送部，104...指令接收部，105...指令傳送部，106...地址判定部，107...應(yīng)答接收部，108...應(yīng)答傳送部，109...回答發(fā)送部，110...通信同步部，111...控制決定部，112...通信端口判定部，113...切換控制部，200...指令接收部，201...指令傳送部，202...地址判定部，203...命令執(zhí)行部，204...應(yīng)答發(fā)送部，205...應(yīng)答接收部，206...應(yīng)答傳送部，207...數(shù)據(jù)長(zhǎng)度決定部，208...識(shí)別信息存儲(chǔ)部，if...接口，r1、r2...機(jī)器人、rs...機(jī)器人系統(tǒng)。