本實(shí)用新型屬高空、高壓輸電線路維修維護(hù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種由單輪沿架空線路行走的除冰機(jī)器人。

背景技術(shù)：

高壓輸電線路是遠(yuǎn)距離輸電的必要設(shè)備，一旦遇到冰雨，高壓線路上將會(huì)聚集覆冰，嚴(yán)重者可造成高壓線鐵塔傾倒，目前，高壓線路除冰技術(shù)較多，主要有三類，一是化學(xué)式、二是加溫式、三是機(jī)械式?；瘜W(xué)式是用化學(xué)制劑涂抹到高壓線路上，這種方式費(fèi)工、費(fèi)時(shí)、費(fèi)料，施工難度大、速度慢、效果差、且易損傷高壓線路，而且又不環(huán)保，很難推廣；加溫式除冰，能耗大、成本高、受設(shè)備限制，也很難推廣；而機(jī)械式除冰，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、除冰效果差、速度慢、施工難度大，在高空線路上除冰移動(dòng)時(shí)，始終需要人牽引控制，遇到山崖峭壁及河流，牽引人員很難通過(guò)，實(shí)施控制非常難，到了晚上更是無(wú)法除冰作業(yè)；并且受架空線路直徑的限制，適用范圍小。另外還存在著安全度差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、生產(chǎn)成本高等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是：提供一種沿架空線路行走的除冰機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、安裝速度快，能克服背景技術(shù)中的不足，并兼具其優(yōu)點(diǎn)，能實(shí)現(xiàn)除冰效果好、速度快、生產(chǎn)成本低。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是：該除冰機(jī)器人由槽輪、除冰器、電瓶、電瓶架、控制模塊、除冰筒、攝像頭、切割機(jī)及吊架組成，除冰器、電瓶架、控制模塊、攝像頭及切割機(jī)經(jīng)螺栓與吊架連接，電瓶經(jīng)螺栓及壓墊固定在電瓶架上，槽輪與吊架滑動(dòng)連接，除冰筒經(jīng)軸與吊架連接、并經(jīng)齒輪與槽輪上的傳動(dòng)齒桿嚙合。

為了讓該設(shè)備在架空電纜線路上行走自如、且不打滑，設(shè)置的槽輪的槽為弧形，在槽輪的槽內(nèi)設(shè)置了防滑錐，防滑錐為圓錐形，大徑端有帶螺紋的絲桿，防滑錐經(jīng)絲桿固定在槽輪的槽壁上，而槽輪內(nèi)部設(shè)置了直流電動(dòng)機(jī)，該槽輪經(jīng)螺栓與其內(nèi)部的直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子連接、且共軸，直流電動(dòng)機(jī)可驅(qū)動(dòng)槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)，槽輪軸的兩端經(jīng)螺栓連接著滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊與吊架滑動(dòng)連接，滑動(dòng)塊兩側(cè)有導(dǎo)向槽，其中有一個(gè)滑動(dòng)塊上經(jīng)螺栓連接著傳動(dòng)齒桿。

為了除冰速度快、效果好、節(jié)能又環(huán)保，設(shè)置的除冰器由直流電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)桿及除冰棒組成，直流電動(dòng)機(jī)軸外端經(jīng)螺栓垂直連接著傳動(dòng)桿一端，傳動(dòng)桿另一端經(jīng)萬(wàn)向節(jié)連接著除冰棒。

為了將架空電纜線上的冰除凈，且又方便吊裝該設(shè)備，設(shè)置的除冰筒一端為半圓筒形，另一端有齒輪，半圓筒、齒輪經(jīng)螺栓分別連接在轉(zhuǎn)動(dòng)桿兩端，除冰筒有上下對(duì)稱兩個(gè)，上側(cè)除冰筒一端的齒輪與傳動(dòng)齒桿嚙合，下側(cè)的除冰筒一端的齒輪與A齒輪嚙合，A齒輪與傳動(dòng)齒桿嚙合，上下側(cè)兩個(gè)除冰筒一端的齒輪及A齒輪均經(jīng)軸與吊架連接。

為了實(shí)現(xiàn)除冰自動(dòng)化，控制該除冰機(jī)器人的除冰速度及效果，晝夜連續(xù)作業(yè)，設(shè)置的控制模塊經(jīng)導(dǎo)線分別與除冰器、攝像頭、切割機(jī)、電源開關(guān)及槽輪內(nèi)部直流電動(dòng)機(jī)連接，電源開關(guān)經(jīng)導(dǎo)線與電瓶連接。

為了讓該機(jī)器人在高空線路上安全除冰，保持平穩(wěn)除冰，設(shè)置的吊架為條形、看側(cè)面上部為掛鉤形狀，其上部?jī)蓚?cè)有孔，孔的兩邊上有導(dǎo)向軌，兩導(dǎo)向軌之間是滑動(dòng)塊，滑動(dòng)塊靠導(dǎo)向槽沿導(dǎo)向軌上下滑動(dòng)，吊架上端經(jīng)螺栓連接著吊環(huán)和支撐桿，支撐桿上端經(jīng)螺栓連著攝像頭。

本實(shí)用新型的積極效果是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、新穎、體積小、比重大、抗風(fēng)能力強(qiáng)、很容易吊掛在架空線路上，操作安全、性能穩(wěn)定可靠、在架空線路上除冰行走自如，除冰速度快、效果好、可晝夜連續(xù)作業(yè)，除冰率可達(dá)99.9％，且不受地形影響，不需人力拉動(dòng)操作，自動(dòng)化程度高，比現(xiàn)有除冰技術(shù)提高工效4倍以上，不僅適用高壓電纜線路，同時(shí)也適用一般架空通訊線路及過(guò)河用的繩索上的除冰，并且不受架空線路高低的限制，適用范圍廣；組成的構(gòu)件少、各配件市場(chǎng)上均能買到，容易制造，造價(jià)低、節(jié)能環(huán)保又好用，實(shí)用性強(qiáng)，容易推廣。

附圖說(shuō)明

附圖1為本實(shí)用新型外部結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為附圖1的側(cè)視圖；

附圖3為附圖1的俯視圖；

附圖4為附圖1上除冰筒的大樣圖，即上側(cè)的除冰筒大樣圖；

附圖5為附圖4的側(cè)視圖；

附圖6為附圖4的俯視圖；

附圖7為控制模塊經(jīng)導(dǎo)線與除冰器、攝像頭、切割機(jī)、電源開關(guān)、槽輪內(nèi)部直流電動(dòng)機(jī)連接示意圖及電源開關(guān)與電瓶經(jīng)導(dǎo)線連接示意圖；

附圖8為附圖1上的A-A向剖視圖，即槽輪、滑動(dòng)塊、傳動(dòng)齒桿、吊架及槽輪內(nèi)部直流電動(dòng)機(jī)連接剖視圖；

附圖9為附圖2上的防滑錐外部結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖10為附圖9的俯視圖；

附圖11為附圖9的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型如附圖1、2、3所示，該除冰機(jī)器人由槽輪1、除冰器2、電瓶3、電瓶架4、控制模塊6、除冰筒5，攝像頭7、切割機(jī)8及吊架9組成，除冰器2、電瓶架4、控制模塊6、攝像頭7及切割機(jī)8經(jīng)螺栓與吊架9連接，電瓶3經(jīng)螺栓及壓墊固定在電瓶架4上，槽輪1與吊架9滑動(dòng)連接，除冰筒5經(jīng)軸與吊架9連接、并經(jīng)齒輪與槽輪1上的傳動(dòng)齒桿嚙合。為了讓該設(shè)備在高低起伏的架空線路上除冰行走自如不打滑，設(shè)置的槽輪1，其槽為弧形，該弧形槽內(nèi)經(jīng)螺紋連接有防滑錐101，防滑錐為圓錐形，大徑端有帶螺紋的絲桿1011，槽輪軸的兩端經(jīng)螺栓連接著滑動(dòng)塊102，此滑動(dòng)塊兩側(cè)有導(dǎo)向槽1021，其中有一個(gè)滑動(dòng)塊102經(jīng)螺栓連接著傳動(dòng)齒桿103，可完成除冰筒5的張合動(dòng)作，槽輪內(nèi)部有直流電動(dòng)機(jī)，槽輪1經(jīng)螺栓與其內(nèi)部的直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子連接、且共軸（見附圖1、2、3、8、9、10、11所示）。設(shè)置的除冰器2由直流電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)桿21及除冰棒22組成，直流電動(dòng)機(jī)的軸外端經(jīng)螺栓垂直連接著傳動(dòng)桿21一端，傳動(dòng)桿21的另一端經(jīng)萬(wàn)向節(jié)23連接著除冰棒22（見附圖1、2所示）。設(shè)置的除冰筒5一端為半圓筒形51，另一端有齒輪52，半圓筒、齒輪經(jīng)螺栓分別連接在轉(zhuǎn)動(dòng)桿53兩端，除冰筒5有上下對(duì)稱兩個(gè)，上側(cè)除冰筒一端的齒輪52與傳動(dòng)齒桿103嚙合，下側(cè)除冰筒一端的齒輪52與A齒輪54嚙合，A齒輪54與傳動(dòng)齒桿103嚙合，上下側(cè)兩個(gè)除冰筒5一端的齒輪及A齒輪54均經(jīng)軸與吊架9連接（見附圖1、2、3、4、5、6所示）。設(shè)置的控制模塊6經(jīng)導(dǎo)線61分別與除冰器2、攝像頭7、電源開關(guān)62、切割機(jī)8及槽輪內(nèi)部直流電動(dòng)機(jī)63連接，電源開關(guān)62經(jīng)導(dǎo)線61與電瓶3連接（見附圖1、2、3、7、8所示）。設(shè)置的吊架9為吊掛式，其形狀為條形，看側(cè)面上部為掛鉤形狀，其上部?jī)蓚?cè)有孔，孔的兩邊上有導(dǎo)向軌91，兩個(gè)導(dǎo)向軌之間是滑動(dòng)塊102，滑動(dòng)塊靠導(dǎo)向槽1021沿導(dǎo)向軌91上下滑動(dòng)，吊架上端經(jīng)螺栓連接有吊環(huán)10和支撐桿11，支撐桿上端經(jīng)螺栓連接著攝像頭7（見附圖1、2、3、8所示）。

本實(shí)用新型工作原理及使用方法：首先閉合該除冰機(jī)器人上的電源開關(guān)62，用遙控器打開攝像頭7，然后用無(wú)人機(jī)吊掛住本除冰機(jī)器人上端的吊環(huán)10，將其吊裝在架空線路12上，讓槽輪1的槽扣住架空線路12，當(dāng)槽輪1扣住架空線路12之前，槽輪1軸端的滑塊102處在吊架9上部?jī)蓚?cè)孔的下方，此時(shí)上下兩個(gè)對(duì)稱的除冰筒5是張開的，因?yàn)閮蓚€(gè)除冰筒上的齒輪52與槽輪1軸端的滑動(dòng)塊102上的傳動(dòng)齒桿103嚙合；當(dāng)槽輪1扣住架空線時(shí)，讓無(wú)人機(jī)松開吊環(huán)10，槽輪1軸端的滑塊102沿吊架9兩側(cè)孔內(nèi)導(dǎo)向軌91滑動(dòng)到上方位置，此時(shí)上下兩個(gè)除冰筒5閉合成為一個(gè)圓筒扣住架空線12，行走時(shí)可除凈架空線上的冰渣。然后用遙控器打開除冰機(jī)器人上的槽輪內(nèi)直流電動(dòng)機(jī)，讓槽輪移動(dòng)行走，并讓除冰器2轉(zhuǎn)動(dòng)，除冰器2帶動(dòng)軸端的傳動(dòng)桿21轉(zhuǎn)動(dòng)，除冰時(shí)傳動(dòng)桿端部的除冰棒22便擊打覆冰，絕大部分覆冰被除冰棒擊打落下，此后除冰棒在萬(wàn)向節(jié)23的作用下從架空線路12下側(cè)繞過(guò)，再進(jìn)行下一周擊打覆冰，這樣如此反復(fù)，剩余的冰渣被除冰筒除凈，這樣就可以除凈整個(gè)線路上的覆冰，當(dāng)覆冰較厚時(shí)，用遙控器打開切割機(jī)8、將覆冰切出一道縫，這樣除冰棒22更容易擊落覆冰，但應(yīng)將切割機(jī)8上的切片81進(jìn)行調(diào)試，使其和架空線的距離保持大于1毫米的距離。由于槽輪1的弧形槽內(nèi)有防滑錐101，且槽輪的弧形槽又扣著架空線，除冰時(shí)行走自如，安全可靠，不打滑，通過(guò)攝像頭、觀測(cè)到本除冰機(jī)器人行走到線塔時(shí)，再用遙控器操控?zé)o人機(jī)吊起安裝在另外兩個(gè)線塔之間的架空線路上繼續(xù)除冰作業(yè)，當(dāng)?shù)跗鸪鶛C(jī)器人時(shí)，其上的除冰筒5在滑動(dòng)塊102作用下張開，能方便的從架空線上取下。當(dāng)晚上除冰作業(yè)時(shí)用遙控器打開攝像頭7，然后和白天操控程序相同，如果需要正向行走除冰或逆向行走除冰作業(yè)，均可通過(guò)無(wú)人機(jī)吊裝或遙控器來(lái)實(shí)現(xiàn)。對(duì)于在不同直徑的架空線路上除冰，僅更換不同規(guī)格的槽輪1和除冰筒5即可。