本發(fā)明涉及電機，具體涉及一種電機啟動方法、裝置、電子設備和可讀介質(zhì)。

背景技術：

1、無刷電機，根據(jù)反電動勢(又稱反電勢)波形的不同，可以分為具有梯形波反電勢的無刷直流電機(brush?less?direct?current?motor，bldcm)和具有正弦波反電勢的稱為永磁同步電機(permanent?magnet?synchronous?motor，pmsm)。其中，無刷直流電機(bldcm)一般采用位置傳感器(例如霍爾傳感器)來檢測轉(zhuǎn)子位置。但由于位置傳感器容易受外界環(huán)境的影響，從而影響換相操作，甚至在某些環(huán)境(例如溫度過高的環(huán)境)下無法正常工作，無位置傳感器的無刷直流電機因此得到越來越廣泛的應用。

2、目前為保證電機正常起動，對于無位置傳感器的無刷直流電機通常采用三段式啟動方案，該方案主要包括轉(zhuǎn)子預定位階段、轉(zhuǎn)子開環(huán)加速階段以及無位置運行階段這三個階段。

3、但是三段式啟動的各階段中，第一階段(即轉(zhuǎn)子預定位階段)的轉(zhuǎn)子定位時間可能較長，第二階段(即轉(zhuǎn)子開環(huán)加速階段)的轉(zhuǎn)子加速度曲線設置可能存在不合理，以及第三階段(即無位置運行階段)對連續(xù)檢測到過零點的次數(shù)閾值的設置可能存在不合理等，這些因素可能會導致電機啟動失敗，即無法正常進入穩(wěn)定的無位置運行狀態(tài)。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供了一種電機啟動方法，通過對輸出第一電平信號進行平滑處理，得到平滑的第二電平信號，從而提高過零點檢測的準確率，提高了換相操作的成功率。

2、第一方面，本技術提供了一種電機啟動方法，應用于具有無位置傳感器直流無刷電機的電子設備，該方法包括：接收電機啟動指令；響應電機啟動指令并進入第一階段，其中第一階段包括在預設的第一時長內(nèi)檢測電機的過零點時刻，并根據(jù)過零點時刻切換電機的導通相位；當檢測到電機轉(zhuǎn)動進入預定位置，進入第二階段，其中第二階段包括在第二時長內(nèi)檢測電機的過零點時刻，并根據(jù)過零點時刻切換電機的導通相位，該第二時長包括所述電機的當前相位的導通時間；連續(xù)檢測到預定次數(shù)的過零點時刻且檢測到電機轉(zhuǎn)速大于轉(zhuǎn)速閾值，確定電機進入第三階段，完成啟動。

3、可以理解，上述第一階段例如轉(zhuǎn)子預定位階段，上述第二階段例如轉(zhuǎn)子開環(huán)加速階段，上述第三階段例如無位置運行階段?；诖耍鲜龅谝环矫嫣峁┑碾姍C啟動方案即通過在第一階段和第二階段加入對反電勢過零點時刻的檢測，來進行換相控制，從而實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)動進入預定位置的時長的控制以及實現(xiàn)加速控制。如此，可以確保無位置傳感器無刷直流電機正常進入穩(wěn)定的無位置運行狀態(tài)，提高電機啟動的成功率。

4、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，根據(jù)過零點時刻切換電機的導通相位，包括：采集電機轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的第一電壓信號與第二電壓信號；根據(jù)第一電壓信號與第二電壓信號得到第一電平信號，其中第一電平信號為異常信號，并且第一電平信號包括低電平信號和高電平信號；基于存儲的第一電平信號為高電平信號和低電平信號的次數(shù)比較結(jié)果，輸出第二電平信號，其中第二電平信號為低電平信號或高電平信號；根據(jù)第二電平信號，檢測電機的過零點時刻；并且，基于過零點時刻，切換電機的第一導通相位為第二導通相位。

5、可以理解，上述第一電壓信號可以是電機轉(zhuǎn)動時三相端電壓；上述第二電壓信號可以時上述電機的中性點電壓信號。其中，基于第一電壓信號與第二電壓信號得到的第一電平信號是帶有毛刺的電平信號。而第二電平信號則是平滑的電平信號。因此，基于第二電平信號檢測過零點時，檢測結(jié)果更準確，因此提高了上述電機的換相成功率。

6、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：采集電機轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的第一電壓信號與第二電壓信號，包括：檢測到電機當前時刻的換相順序與預定換相順序相反，將電機的第一導通相位切換至第三導通相位，采集電機的第一電壓信號與第二電壓信號；檢測到電機當前時刻的換相順序與預定換相順序相同，采集電機的第一電壓信號與第二電壓信號。

7、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：基于存儲的第一電平信號為高電平信號和低電平信號的次數(shù)比較結(jié)果，輸出第二電平信號，包括：確定存儲的第一電平信號為高電平信號的次數(shù)大于低電平信號的次數(shù)，輸出為高電平信號的第二電平信號；確定存儲的第一電平信號為高電平信號的次數(shù)小于低電平信號的次數(shù)，輸出為低電平信號的第二電平信號。

8、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，存儲的第一電平信號為高電平信號和低電平信號的次數(shù)的確定方式，包括：檢測到第一電平信號為高電平信號，將電子設備中的第一寄存器存儲的數(shù)值向左移位，并將數(shù)值的末位設置為第一標識；檢測到第一電平信號為低電平信號，將電子設備中的第一寄存器存儲的數(shù)值向左移位，并將數(shù)值的末位設置為第二標識；將第一寄存器中包括第一標識的數(shù)值的第一數(shù)量，確定為第一電平信號為高電平信號的次數(shù)；以及，將第一寄存器中包括第二標識的數(shù)值的第二數(shù)量，確定為第一電平信號為低電平信號的次數(shù)。

9、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：根據(jù)第二電平信號，檢測電機的過零點時刻，包括：將檢測到的第二電平信號中由高電平信號轉(zhuǎn)換為低電平信號的第一時刻，或由低電平信號轉(zhuǎn)換高電平信號的第二時刻，確定為電機的過零點時刻。

10、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：基于第一寄存器的位數(shù)以及第一檢測頻率，確定第一檢測延遲時間；其中，第一檢測延遲時間用于指示出現(xiàn)過零點的第三時刻與檢測到過零點的過零點時刻之間的時間間隔。

11、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：第二導通相位的導通時間小于第一導通相位的導通時間；或者，第二導通相位的占空比大于第一導通相位的占空比。

12、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：確定連續(xù)檢測到預定次數(shù)的過零點時刻，延遲第三時長，切換電機的導通相位。

13、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：第三時長通過以下方式確定：

14、根據(jù)當前相位的導通時間以及第一檢測延遲時間，計算得到第三時長。

15、在上述第一方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述方法還包括：采集電機轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的第一電壓信號與第二電壓信號，包括：基于第一占空比啟動電機，并使電機以預定換相順序轉(zhuǎn)動。

16、第二方面，本技術提供了一種電機啟動裝置，包括：采樣模塊、平滑模塊、控制模塊；其中，采樣模塊，用于采集電機轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的第一電壓信號與第二電壓信號；平滑模塊，用于根據(jù)第一電壓信號與第二電壓信號得到第一電平信號，其中第一電平信號為低電平信號或高電平信號；以及用于基于存儲的第一電平信號為高電平信號和低電平信號的次數(shù)比較結(jié)果，輸出第二電平信號；控制模塊，用于根據(jù)第二電平信號，檢測電機的過零點時刻；以及用于基于過零點時刻，切換電機的第一導通相位為第二導通相位。

17、在上述第二方面的一種可能的實現(xiàn)中，上述裝置還包括：反轉(zhuǎn)檢測模塊；其中，反轉(zhuǎn)檢測模塊，用于使電機以預定換相順序轉(zhuǎn)動。

18、第三方面，本技術提供了一種電子設備，包括一個或多個處理器；一個或多個存儲器；其中，一個或多個存儲器存儲有一個或多個程序，當一個或者多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得電子設備執(zhí)行上述第一方面及第一方面的各種可能的實現(xiàn)提供的電機啟動方法。

19、第四方面，本技術提供了一種可讀介質(zhì)中存儲有指令，該指令被電子設備運行時，電子設備執(zhí)行上述第一方面及第一方面的各種可能的實現(xiàn)提供的電機啟動方法。