] 圖5為根據(jù)本發(fā)明實施例的電機控制器。
【具體實施方式】
[0026] 下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附 圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。
[0027] 下文的公開提供了許多不同的實施例或例子用來實現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡 化本發(fā)明的公開，下文中對特定例子的部件和設置進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且 目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可W在不同例子中重復參考數(shù)字和/或字母。該種重 復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施例和/或設置之間的關系。此 夕F，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術(shù)人員可W意識到 其他工藝的可應用于性和/或其他材料的使用。另外，W下描述的第一特征在第二特征之 "上"的結(jié)構(gòu)可W包括第一和第二特征形成為直接接觸的實施例，也可W包括另外的特征形 成在第一和第二特征之間的實施例，該樣第一和第二特征可能不是直接接觸。
[002引在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有規(guī)定和限定，術(shù)語"安裝"、"相連"、 "連接"應做廣義理解，例如，可W是機械連接或電連接，也可W是兩個元件內(nèi)部的連通，可 W是直接相連，也可W通過中間媒介間接相連，對于本領域的普通技術(shù)人員而言，可W根據(jù) 具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。
[0029] 下面參照附圖來描述本發(fā)明實施例提出的基于電機的弱磁開環(huán)控制的轉(zhuǎn)矩補償 方法W及電機控制器。
[0030] 圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的基于電機的弱磁開環(huán)控制的轉(zhuǎn)矩補償方法的流程圖。 如圖2所示，該基于電機的弱磁開環(huán)控制的轉(zhuǎn)矩補償方法包括W下步驟：
[0031]S1，檢測電機的S相電流。其中，電機可W是永磁同步電機。
[0032] S2,當電機進入弱磁開環(huán)控制模式時，根據(jù)電機的S相電流計算電機的實際轉(zhuǎn)矩， 并計算電機的實際轉(zhuǎn)矩與目標轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差。
[0033] 其中，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，判斷電機是否進入弱磁開環(huán)控制模式，需要判斷 電機的定子端相電壓是否達到預設飽和電壓，如果判斷電機的定子端相電壓達到預設飽和 電壓時，控制電機進入弱磁開環(huán)控制模式。其中，預設飽和電壓根據(jù)電機的直流母線電壓獲 得。
[0034] 具體地，通過下述公式（1)判斷電機的定子端相電壓是否達到預設飽和電壓。
[003引 拓午y; >嗦 …
[0036] 其中，Vd為電機的d軸電壓，V。為電機的q軸電壓，U。巧電機的直流母線電壓。
[0037]如果電機的定子端相電壓滿足上述公式（1)，則控制電機進入弱磁開環(huán)控制模式。 [003引并且，在本發(fā)明的實施例中，根據(jù)電機的=相電流計算電機的實際轉(zhuǎn)矩，具體包 括：對電機的=相電流進行Clarke坐標變換和Park坐標變換W獲得電機的d軸電流和q 軸電流，根據(jù)d軸電流和q軸電流計算電機的實際轉(zhuǎn)矩。
[0039] S3,對轉(zhuǎn)矩偏差進行PI(Propo;rtionalIntegral,比例積分）調(diào)節(jié)W獲得補償電 壓，并將補償電壓疊加到電機的q軸電壓W實現(xiàn)對電機進行轉(zhuǎn)矩補償。
[0040] 其中，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在補償電壓疊加到電機的q軸電壓之后，上述的 基于電機的弱磁開環(huán)控制的轉(zhuǎn)矩補償方法還包括：根據(jù)疊加補償電壓后的q軸電壓W及電 機的d軸電壓判斷電機的定子端相電壓是否達到預設飽和電壓，如果判斷電機的定子端相 電壓達到預設飽和電壓時，取未疊加補償電壓的q軸電壓作為電機的當前q軸電壓。
[0041] 具體地，圖3為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的電機控制系統(tǒng)的矢量控制框圖。如圖3 所示，電機控制系統(tǒng)通過弱磁開環(huán)控制輸出Aid作為d軸的去磁分量，實現(xiàn)電機弱磁升速 控制，使電機獲得較寬的調(diào)速范圍，并在電機控制系統(tǒng)中增加了轉(zhuǎn)矩補償控制，即對轉(zhuǎn)矩偏 差進行PI調(diào)節(jié)W獲得補償電壓來調(diào)節(jié)弱磁開環(huán)控制對轉(zhuǎn)矩的影響，W對電機的轉(zhuǎn)矩進行 補償，提高整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0042] 其中，在對電機的轉(zhuǎn)矩進行補償時，首先根據(jù)上述公式（1)判斷電機的定子端相 電壓是否達到預設飽和電壓，當電機的定子端相電壓達到預設飽和電壓時，控制電機進入 弱磁開環(huán)控制模式，同時計算電機的實際轉(zhuǎn)矩，并計算電機的實際轉(zhuǎn)矩與目標轉(zhuǎn)矩之間的 轉(zhuǎn)矩偏差，再對轉(zhuǎn)矩偏差進行PI調(diào)節(jié)W獲得補償電壓，并將補償電壓疊加到電機的q軸電 壓，在補償電壓疊加到電機的q軸電壓之后，根據(jù)疊加補償電壓后的q軸電壓化及電機的d 軸電壓判斷電機的定子端相電壓是否達到預設飽和電壓，如果判斷電機的定子端相電壓達 到預設飽和電壓時，取未疊加補償電壓的q軸電壓作為電機的當前q軸電壓，W避免過補 償；如果判斷電機的定子端相電壓未達到預設飽和電壓時，取疊加補償電壓后的q軸電壓 作為電機的當前q軸電壓，最終實現(xiàn)對電機進行轉(zhuǎn)矩補償。其中，當電機的定子端相電壓未 達到預設飽和電壓時，弱磁開環(huán)控制不起作用，不進行轉(zhuǎn)矩補償。
[0043] 具體而言，根據(jù)上述公式（1)實時判斷電機的定子端相電壓達到預設飽和電壓， 如果電機的定子端相電壓未達到預設飽和電壓，設置電機的補償電壓為零，如果電機 的定子端相電壓達到預設飽和電壓，控制電機進入弱磁開環(huán)控制模式，然后對當前檢測的 電機的S相電流i。、ib和ie進行Clarke坐標變換和Park坐標變換W獲得電機的d軸電流 id和q軸電流i。，然后根據(jù)d軸電流id和q軸電流i。計算電機的實際轉(zhuǎn)矩T。，并計算電機 的實際轉(zhuǎn)矩T。與目標轉(zhuǎn)矩Tquf之間的轉(zhuǎn)矩偏差，對轉(zhuǎn)矩偏差進行PI調(diào)節(jié)W獲得補償電壓 Uerrcmp，并將補償電壓Uerrcmp疊加到電機的q軸電壓Uarefi獲得疊加補償電壓后的q軸電壓 Vef2,然后根據(jù)疊加補償電壓后的q軸電壓UqtefsW及電機的d軸電壓Udtef判斷電機的定 子端相電壓是否達到預設飽和電壓，如果判斷電機的定子端相電壓達到預設飽和電壓時， 取未疊加補償電壓的q軸電壓Uqufi作為電機的當前q軸電壓Uquf，否則W疊加補償電壓后 的q軸電壓作為電機的當前q軸電壓Uguf，最后將電機的d軸電壓Uduf和電機的當前 q軸電壓Uqref經(jīng)過Park逆變換W及SVPWM(SpaceVectorPulseWi化hModulation,空間 矢量脈寬調(diào)制）控制，W獲得=相PWM波控制=相逆變器輸出交流電供給電機，控制電機穩(wěn) 定、可靠地運行。
[0044] 具體流程如圖4所示，包括W下步驟：
[0045] S301，判斷電機的定子端相電壓是否達到預設飽和電壓。如果是，執(zhí)行步驟S302 ; 如果否，執(zhí)行步驟S303。
[0046] S302,控制電機進入弱磁開環(huán)控制模式，根據(jù)檢測的電機的=相電流計算電機的 實際轉(zhuǎn)矩，并計算電機的目標轉(zhuǎn)矩與實際轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩偏差。
[0047] S303,不對電機進行轉(zhuǎn)矩補償。
[0048] S304,對轉(zhuǎn)矩偏差進行PI調(diào)節(jié)。
[0049] S3〇5,獲得q軸的補償電壓Uerr