理器的系統(tǒng)或其他可W從指 令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng)）使用，或結(jié)合該些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置 或設(shè)備而使用。就本說明書而言，"計算機(jī)可讀介質(zhì)"可W是任何可W包含、存儲、通信、傳 播或傳輸程序W供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合該些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使 用的裝置。計算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例（非窮盡性列表）包括W下：具有一個或多個 布線的電連接部（電子裝置），便攜式計算機(jī)盤盒（磁裝置），隨機(jī)存取存儲器（RAM)，只讀 存儲器（ROM),可擦除可編輯只讀存儲器巧PROM或閃速存儲器），光纖裝置，W及便攜式光 盤只讀存儲器（CDR0M)。另外，計算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可W是可在其上打印所述程序的紙或其 他合適的介質(zhì)，因為可W例如通過對紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必 要時W其他合適方式進(jìn)行處理來W電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機(jī)存儲器 中。
[0066] 應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可W用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述 實施方式中，多個步驟或方法可W用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件 或固件來實現(xiàn)。例如，如果用硬件來實現(xiàn)，和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下 列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn)；具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯口電路 的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯口電路的專用集成電路，可編程口陣列（PGA)，現(xiàn)場 可編程口陣列（FPGA)等。
[0067] 本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可W理解實現(xiàn)上述實施例方法攜帶的全部或部分步 驟是可W通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可W存儲于一種計算機(jī)可讀存儲介 質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
[0068] 此外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可W集成在一個處理模塊中，也可W 是各個單元單獨物理存在，也可W兩個或兩個W上單元集成在一個模塊中。上述集成的模 塊既可W采用硬件的形式實現(xiàn)，也可W采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。所述集成的模塊如 果W軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可W存儲在一個計算機(jī) 可讀取存儲介質(zhì)中。
[0069] 上述提到的存儲介質(zhì)可W是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
[0070] 在本說明書的描述中，參考術(shù)語"一個實施例"、"一些實施例"、"示例"、"具體示 例"、或"一些示例"等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特 點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不 一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可W在任何 的一個或多個實施例或示例中W合適的方式結(jié)合。
[0071] 盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可W 理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可w對該些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換 和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
【主權(quán)項】
1. 一種基于電機(jī)的弱磁開環(huán)控制的轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，包括以下步驟： 檢測所述電機(jī)的三相電流； 當(dāng)所述電機(jī)進(jìn)入弱磁開環(huán)控制模式時，根據(jù)所述電機(jī)的三相電流計算所述電機(jī)的實際 轉(zhuǎn)矩，并計算所述電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差；以及 對所述轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行比例積分PI調(diào)節(jié)以獲得補償電壓，并將所述補償電壓疊加到所 述電機(jī)的q軸電壓以實現(xiàn)對所述電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補償。
2. 如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，還包括： 判斷所述電機(jī)的定子端相電壓是否達(dá)到預(yù)設(shè)飽和電壓； 如果判斷所述電機(jī)的定子端相電壓達(dá)到所述預(yù)設(shè)飽和電壓時，控制所述電機(jī)進(jìn)入所述 弱磁開環(huán)控制模式。
3. 如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)飽和電壓根據(jù)所述電機(jī) 的直流母線電壓獲得。
4. 如權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，在所述補償電壓疊加到所述電機(jī) 的q軸電壓之后，還包括： 根據(jù)疊加所述補償電壓后的q軸電壓以及所述電機(jī)的d軸電壓判斷所述電機(jī)的定子端 相電壓是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)飽和電壓； 如果判斷所述電機(jī)的定子端相電壓達(dá)到所述預(yù)設(shè)飽和電壓時，取未疊加所述補償電壓 的q軸電壓作為所述電機(jī)的當(dāng)前q軸電壓。
5. 如權(quán)利要求1-4中任一項所述的轉(zhuǎn)矩補償方法，其特征在于，根據(jù)所述電機(jī)的三相 電流計算所述電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩，具體包括： 對所述電機(jī)的三相電流進(jìn)行Clarke坐標(biāo)變換和Park坐標(biāo)變換以獲得所述電機(jī)的d軸 電流和q軸電流； 根據(jù)所述d軸電流和q軸電流計算所述電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩。
6. -種電機(jī)控制器，其特征在于，包括： 電流檢測模塊，所述電流檢測模塊用于檢測電機(jī)的三相電流； 坐標(biāo)變換模塊，所述坐標(biāo)變換模塊用于對所述電機(jī)的三相電流進(jìn)行Clarke坐標(biāo)變換 和Park坐標(biāo)變換以獲得所述電機(jī)的d軸電流和q軸電流； 轉(zhuǎn)矩補償模塊，在所述電機(jī)進(jìn)入弱磁開環(huán)控制模式時，所述轉(zhuǎn)矩補償模塊根據(jù)所述d 軸電流和q軸電流計算所述電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩，并計算所述電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩之間 的轉(zhuǎn)矩偏差，以及對所述轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行比例積分PI調(diào)節(jié)以獲得補償電壓，并將所述補償電 壓疊加到所述電機(jī)的q軸電壓以實現(xiàn)對所述電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補償。
7. 如權(quán)利要求6所述的電機(jī)控制器，其特征在于，還包括： 判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述電機(jī)的定子端相電壓是否達(dá)到預(yù)設(shè)飽和電壓， 并在判斷所述電機(jī)的定子端相電壓達(dá)到所述預(yù)設(shè)飽和電壓時，所述判斷模塊控制所述電機(jī) 進(jìn)入所述弱磁開環(huán)控制模式。
8. 如權(quán)利要求7所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述預(yù)設(shè)飽和電壓根據(jù)所述電機(jī)的 直流母線電壓獲得。
9. 如權(quán)利要求7所述的電機(jī)控制器，其特征在于，在所述補償電壓疊加到所述電機(jī)的q 軸電壓之后，所述判斷模塊還根據(jù)疊加所述補償電壓后的q軸電壓以及所述電機(jī)的d軸電 壓判斷所述電機(jī)的定子端相電壓是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)飽和電壓，并在判斷所述電機(jī)的定子端 相電壓達(dá)到所述預(yù)設(shè)飽和電壓時，所述判斷模塊取未疊加所述補償電壓的q軸電壓作為所 述電機(jī)的當(dāng)前q軸電壓。
10.如權(quán)利要求6-9中任一項所述的電機(jī)控制器，其特征在于，所述電機(jī)為永磁同步電 機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種基于電機(jī)的弱磁開環(huán)控制的轉(zhuǎn)矩補償方法，包括以下步驟：檢測電機(jī)的三相電流；當(dāng)電機(jī)進(jìn)入弱磁開環(huán)控制模式時，根據(jù)電機(jī)的三相電流計算電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩，并計算電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩之間的轉(zhuǎn)矩偏差；以及對轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行PI調(diào)節(jié)以獲得補償電壓，并將補償電壓疊加到電機(jī)的q軸電壓以實現(xiàn)對電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補償。通過該轉(zhuǎn)矩補償方法，改善了弱磁開環(huán)控制對電機(jī)實際轉(zhuǎn)矩的不利影響，提高了電機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和控制精度。本發(fā)明還提出了一種電機(jī)控制器。
【IPC分類】H02P21-14
【公開號】CN104836500
【申請?zhí)枴緾N201410720259
【發(fā)明人】熊麗滿
【申請人】北汽福田汽車股份有限公司
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2014年12月1日