2和所 述第二直軸電流Isd2。
[0029] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第三方面實(shí)施例提出了一種電機(jī)控制系統(tǒng)，包括所述的 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量裝置。
[0030] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的電機(jī)控制系統(tǒng)，能夠在帶載的情況下測量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，且 測量精度高，而且操作簡單、實(shí)現(xiàn)容易。
[0031] 本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0032] 本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變 得明顯和容易理解，其中 ：
[0033] 圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法的流程圖；
[0034] 圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法中直軸參考電流、交 軸參考電流和角速度的變化曲線示意圖；
[0035] 圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法中相電流isa的示意 圖；
[0036] 圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法的Clarke坐標(biāo)變換示意 圖；
[0037] 圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法的Park坐標(biāo)變換示意 圖；
[0038] 圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量裝置的方框示意圖；
[0039] 圖7為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)控制系統(tǒng)的方框示意圖；以及
[0040] 圖8為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的電機(jī)控制系統(tǒng)的示意圖。
[0041] 附圖標(biāo)記：
[0042] 獲取模塊1、采樣模塊2、控制模塊3、電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量裝置702、電機(jī)控制系 統(tǒng)701、電機(jī)10、電流采樣模塊20、第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊30、電流校正模塊40、直軸電壓模塊 50、交軸電壓模塊60、第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊70、SVPWM驅(qū)動(dòng)模塊80、逆變器90和直流電源100。
【具體實(shí)施方式】
[0043] 下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附 圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0044] 下文的公開提供了許多不同的實(shí)施例或例子用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡 化本發(fā)明的公開，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且 目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或字母。這種重 復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施例和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此 外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到 其他工藝的可應(yīng)用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之 "上"的結(jié)構(gòu)可以包括第一和第二特征形成為直接接觸的實(shí)施例，也可以包括另外的特征形 成在第一和第二特征之間的實(shí)施例，這樣第一和第二特征可能不是直接接觸。
[0045] 在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有規(guī)定和限定，術(shù)語"安裝"、"相連"、 "連接"應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機(jī)械連接或電連接，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可 以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù) 具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。
[0046] 參照下面的描述和附圖，將清楚本發(fā)明的實(shí)施例的這些和其他方面。在這些描述 和附圖中，具體公開了本發(fā)明的實(shí)施例中的一些特定實(shí)施方式，來表示實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施 例的原理的一些方式，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的實(shí)施例的范圍不受此限制。相反，本發(fā)明的 實(shí)施例包括落入所附加權(quán)利要求書的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。
[0047] 下面參照附圖來描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法、電機(jī) 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量裝置以及電機(jī)控制系統(tǒng)。
[0048] 圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法的流程圖。如圖1所示， 該電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測量方法，包括以下步驟：
[0049] S1 :在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取第一直軸參考電流和第一交軸參考電流，并控制電機(jī) 的轉(zhuǎn)速以第一角加速度進(jìn)行加速，其中，第一直軸參考電流的幅值和第一交軸參考電流的 幅值相等。
[0050] 也就是說，如圖2所示，在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段即&~t2時(shí)間段內(nèi)，使直軸參考電流〇 等于第一直軸參考電流，交軸參考電流4等于第一交軸參考電流/^，并根據(jù)給定的電 流幅值相等的第一直軸參考電流/：n和第一交軸參考電流對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量控制，其中， 總，并且，還控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速《按照第一角加速度Xl進(jìn)行加速。
[0051] S2 :在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段的第一米樣點(diǎn)對(duì)電機(jī)的電流進(jìn)行米樣以獲得第一米樣電 流，并根據(jù)第一米樣電流計(jì)算電機(jī)的第一電磁轉(zhuǎn)矩。
[0052] 也就是說，在&~t2時(shí)間段的第一采樣點(diǎn)A對(duì)電機(jī)的三相電流isa、isb、is。進(jìn)行 采樣。如圖3所示，以相電流isa為例，可在A點(diǎn)對(duì)相電流isa進(jìn)行采樣，其中，相電流isa在 h~t2時(shí)間段的幅值Sisal。
[0053] S3 :在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取第二直軸參考電流和第二交軸參考電流，并控制電機(jī) 的轉(zhuǎn)速以第二角加速度進(jìn)行加速，其中，第二直軸參考電流的幅值和第二交軸參考電流的 幅值相等。
[0054] 也就是說，如圖2所示，在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段即t2~t3時(shí)間段內(nèi)，使直軸參考電流/; 等于第二直軸參考電流/1/2，交軸參考電流4等于第二交軸參考電流并根據(jù)給定的電 流幅值相等的第二直軸參考電流/1, 2和第二交軸參考電流t對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量控制，其中， 并且，還控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速《按照第二角加速度X2進(jìn)行加速。
[0055] 需要說明的是，第一角加速度Xi與第二角加速度X2不相等，即X2尹Xi，并且在電 機(jī)轉(zhuǎn)子的角加速度由第一角加速度Xi變?yōu)榈诙羌铀俣?amp;時(shí)，假設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角加速度能 夠較快的跟蹤上第二角加速度X2。
[0056] S4 :在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段的第二采樣點(diǎn)對(duì)電機(jī)的電流進(jìn)行采樣以獲得第二采樣電 流，并根據(jù)第二采樣電流計(jì)算電機(jī)的第二電磁轉(zhuǎn)矩。
[0057] 也就是說，在t2~t3時(shí)間段的第二采樣點(diǎn)B對(duì)電機(jī)的三相電流isa、isb、is。進(jìn)行 采樣。如圖3所示，以相電流isa為例，可在B點(diǎn)對(duì)相電流isa進(jìn)行采樣，其中，相電流isa在 t2~t3時(shí)間段的幅值為isa2。
[0058] 需要說明的是，第一采樣點(diǎn)A與第二采樣點(diǎn)B在時(shí)序上很接近，并假設(shè)在第一采樣 點(diǎn)A和第二采樣點(diǎn)B比較接近時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速相等、負(fù)載轉(zhuǎn)矩也基本相同。
[0059] 進(jìn)一步地，在本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例中，第一電磁轉(zhuǎn)矩和第二電磁轉(zhuǎn)矩可根據(jù)以 下公式計(jì)算得到：
[0060]
[0061]其中，t為第一電磁轉(zhuǎn)矩，Y2為第二電磁轉(zhuǎn)矩，Lsq為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的交軸電 感，Lsq為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直軸電感，Lsq和Lsd可以由廠家提供，Ke為電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁鏈， Isql為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一交軸電流，Isq2為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第二交軸電流，Isdl為 兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一直軸電流，Isd2為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第二直軸電流，P為電機(jī)的 磁極對(duì)數(shù)。
[0062] 具體而言，在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)第一采樣電流進(jìn)行Clarke坐標(biāo)變換和Park坐標(biāo) 變換以獲得第一交軸電流Isql和第一直軸電流Isdl ;對(duì)第二采樣電流進(jìn)行Clarke坐標(biāo)變換 和Park坐標(biāo)變換以獲得第二交軸電流Isq2和第二直軸電流Isd2。
[0063] 總的來說，對(duì)于電機(jī)的矢量控制而言，最重要的是坐標(biāo)變換，坐標(biāo)變換主要包括兩 部分：
[0064] 一是，Clarke坐標(biāo)變換，即從a-b-c三相靜止坐標(biāo)系變換到a- 0兩相靜止坐標(biāo) 系，也可稱為Clarke正變換。另外，還可從a兩相靜止坐標(biāo)系變換到a-b-c三相靜止 坐標(biāo)系，即Clarke反變換。具體地，Clarke正變換C3s/2s和Clarke反變換C2s/3s的變換矩 陣分別為：
[0065]
[0066] 上述變換矩陣適用于電壓、電流和磁鏈等矢量的Clarke正變換和Clarke反變換。
[0067] 如圖4所示為Clarke坐標(biāo)變換示意圖，其中