移動(dòng)；
[0090]供電單元1204，用于與所述充電裝置建立連接并從所述充電裝置獲取電力。
[0091]本實(shí)施例中所述電子設(shè)備可以為機(jī)器人。電子設(shè)備和充電裝置之間的關(guān)系可以參見圖9，電子設(shè)備91分別同時(shí)或者不同時(shí)的檢測(cè)充電裝置92發(fā)出的第一引導(dǎo)信號(hào)以及第二引導(dǎo)信號(hào)。
[0092]上述方案中，所述檢測(cè)單元包括:第一檢測(cè)單元以及第二檢測(cè)單元;其中，
[0093]所述第一檢測(cè)單元，位于所述電子設(shè)備的第一位置處，用于檢測(cè)第一引導(dǎo)信號(hào)；
[0094]所述第二檢測(cè)單元，位于所述電子設(shè)備的第二位置處，用于對(duì)第二引導(dǎo)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)；
[0095]其中，所述第一位置與所述第二位置不同，所述第一位置與所述第二位置之間的連線與第一平面垂直。
[0096]所述第一平面可以為水平面所述第一位置的設(shè)置可以與充電裝置的第一引導(dǎo)信號(hào)的高度的設(shè)置相關(guān)，也就是說(shuō)，為了保證第一檢測(cè)單元能夠檢測(cè)到充電裝置發(fā)出的第一引導(dǎo)信號(hào)，控制第一檢測(cè)單元在電子設(shè)備上的高度可以與第一引導(dǎo)信號(hào)的光源的高度相同。
[0097]優(yōu)選地，本實(shí)施例在控制第一檢測(cè)單元檢測(cè)第一引導(dǎo)信號(hào)的時(shí)候，可以控制關(guān)閉第二檢測(cè)單元。
[0098]相應(yīng)的，所述處理單元，用于根據(jù)所述第一控制信號(hào)，控制所述位于第二位置處的第二檢測(cè)單元對(duì)所述充電裝置發(fā)出的第二引導(dǎo)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè);判斷是否在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)檢測(cè)到所述第二引導(dǎo)信號(hào)；若在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未檢測(cè)到所述第二引導(dǎo)信號(hào)，則繼續(xù)控制位于第一位置處的第一檢測(cè)單元檢測(cè)所述第一引導(dǎo)信號(hào)。
[0099]其中，所述控制第二檢測(cè)單元進(jìn)行第二引導(dǎo)信號(hào)的檢測(cè)之前，可以根據(jù)控制開啟所述第二檢測(cè)單元;相應(yīng)的，在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)沒(méi)有檢測(cè)到第二引導(dǎo)信號(hào)之后，可以控制關(guān)閉第二檢測(cè)單元。
[0100]可選地，開啟第二檢測(cè)單元的同時(shí)可以控制關(guān)閉第一檢測(cè)單元。
[0101]所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)可以為根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，比如，可以設(shè)置為I分鐘。
[0102]上述第二檢測(cè)單元可以包括有至少三個(gè)子檢測(cè)單元，其中，設(shè)置一個(gè)中心子檢測(cè)單元，另外的至少兩個(gè)子檢測(cè)單元可以按照預(yù)設(shè)規(guī)則以所述中心子檢測(cè)單元依次排開，如圖10所示，圖中所示為以第二檢測(cè)單元所在位置處的水平切面視圖，其中有一個(gè)中心子檢測(cè)單元1001，若干個(gè)子檢測(cè)單元。
[0103]基于上述第二檢測(cè)單元的組成;基于所述第二引導(dǎo)信號(hào)確定所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)調(diào)整信息，可以包括:
[0104]獲取到檢測(cè)第二引導(dǎo)信號(hào)的子檢測(cè)單元的位置信息；
[0105]基于所述子檢測(cè)單元的位置信息與所述中心子檢測(cè)單元之間的位置，確定所述電子設(shè)備與所述充電裝置之間的夾角。
[0106]比如，圖10中的子檢測(cè)單元1002檢測(cè)到了第二引導(dǎo)信號(hào)，那么可以基于子檢測(cè)單元1002與中心子檢測(cè)單元1001之間的距離，以及電子設(shè)備的半徑確定基于所述電子設(shè)備的中心兩個(gè)檢測(cè)單元之間的夾角;將該夾角作為所述電子設(shè)備與充電裝置之間的夾角。
[0107]進(jìn)一步地，所述處理單元，用于將所述電子設(shè)備與充電裝置之間的夾角作為所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)調(diào)整角度。
[0108]當(dāng)確定所述運(yùn)動(dòng)調(diào)整信息之后，基于所述運(yùn)動(dòng)調(diào)整信息，可以首先將電子設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)所述夾角的角度，然后控制電子設(shè)備沿著調(diào)整之后的角度對(duì)應(yīng)的方向前進(jìn)。
[0109]另外，如圖11所示，電子設(shè)備1101向充電裝置1102所在位置處前進(jìn)的過(guò)程中，還可以保持控制第二檢測(cè)單元檢測(cè)所述第二引導(dǎo)信號(hào)，一旦出現(xiàn)在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未檢測(cè)到第二引導(dǎo)信號(hào)的情況，控制通過(guò)第一檢測(cè)單元檢測(cè)第一引導(dǎo)信號(hào)。
[0110]可見，通過(guò)采用上述方案，就能夠在充電裝置發(fā)出第一引導(dǎo)信號(hào)以及第二引導(dǎo)信號(hào)的情況下，使得電子設(shè)備根據(jù)第一引導(dǎo)信號(hào)以及第二引導(dǎo)信號(hào)確定運(yùn)動(dòng)調(diào)整信息，進(jìn)而使得電子設(shè)備通過(guò)充電裝置獲得電力。如此，既能實(shí)現(xiàn)通過(guò)較大覆蓋范圍的引導(dǎo)信號(hào)使得電子設(shè)備較為便捷的確定充電裝置的方向，又能夠通過(guò)較小覆蓋范圍的引導(dǎo)信號(hào)使得電子設(shè)備準(zhǔn)確的找到充電裝置的位置，從而保證電子設(shè)備能夠及時(shí)的獲得電力。
[0111]實(shí)施例五、
[0112]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制系統(tǒng)，如圖13所示，包括:
[0113]充電裝置1301，用于發(fā)出第一引導(dǎo)信號(hào)以及第二引導(dǎo)信號(hào)，其中，所述第一引導(dǎo)信號(hào)為由具備同一個(gè)交點(diǎn)的光束組成的光信號(hào);所述第二引導(dǎo)信號(hào)為由相互平行的直線光束組成的光信號(hào);所述第一引導(dǎo)信號(hào)與第二引導(dǎo)信號(hào)在預(yù)設(shè)平面的覆蓋范圍不同，所述第一引導(dǎo)信號(hào)的覆蓋范圍大于所述第二引導(dǎo)信號(hào)的覆蓋范圍；與所述電子設(shè)備建立連接，并為所述電子設(shè)備提供電力。
[0114]電子設(shè)備1302，用于判斷是否檢測(cè)到充電裝置發(fā)出的第一引導(dǎo)信號(hào);若檢測(cè)到所述充電裝置發(fā)出的所述第一引導(dǎo)信號(hào)，則生成第一控制信號(hào);基于所述第一控制信號(hào)，對(duì)第二引導(dǎo)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)到所述第二引導(dǎo)信號(hào)時(shí)，基于所述第二引導(dǎo)信號(hào)確定所述電子設(shè)備的移動(dòng)方向；控制所述電子設(shè)備沿著所述移動(dòng)方向向充電裝置處移動(dòng)，以與所述充電裝置建立連接并從所述充電裝置獲取電力。
[0115]這里，所述充電裝置可以如圖2所示，其中，第一引導(dǎo)信號(hào)21與第二引導(dǎo)信號(hào)22不同；兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)的覆蓋范圍可以參見圖3，以與充電裝置平行的第三平面23上的對(duì)應(yīng)的兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)的覆蓋范圍為例，第一引導(dǎo)信號(hào)21在第一平面上的覆蓋范圍可以為211，第二引導(dǎo)信號(hào)在第三平面上的覆蓋范圍可以為221。
[0116]本實(shí)施例中所述電子設(shè)備可以為機(jī)器人。電子設(shè)備和充電裝置之間的關(guān)系可以參見圖9，電子設(shè)備91分別同時(shí)或者不同時(shí)的檢測(cè)充電裝置92發(fā)出的第一引導(dǎo)信號(hào)以及第二引導(dǎo)信號(hào)。
[0117]上述方案中，電子設(shè)備，用于開啟位于第一位置處的第一檢測(cè)單元，判斷是否檢測(cè)到充電裝置發(fā)出的第一引導(dǎo)信號(hào)。
[0118]其中，所述第一位置的設(shè)置可以與充電裝置的第一引導(dǎo)信號(hào)的高度的設(shè)置相關(guān)，也就是說(shuō)，為了保證第一檢測(cè)單元能夠檢測(cè)到充電裝置發(fā)出的第一引導(dǎo)信號(hào)，控制第一檢測(cè)單元在電子設(shè)備上的高度可以與第一引導(dǎo)信號(hào)的光源的高度相同。
[0119]優(yōu)選地，本實(shí)施例在控制第一檢測(cè)單元檢測(cè)第一引導(dǎo)信號(hào)的時(shí)候，可以控制關(guān)閉第二檢測(cè)單元。
[0120]相應(yīng)的，所述電子設(shè)備，用于根據(jù)所述第一控制信號(hào)，控制所述位于第二位置處的第二檢測(cè)單元對(duì)所述充電裝置發(fā)出的第二引導(dǎo)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè);判斷是否在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)檢測(cè)到所述第二引導(dǎo)信號(hào)；若在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未檢測(cè)到所述第二引導(dǎo)信號(hào)，則繼續(xù)控制位于第一位置處的第一檢測(cè)單元檢測(cè)所述第一引導(dǎo)信號(hào)。
[0121]其中，所述控制第二檢測(cè)單元進(jìn)行第二引導(dǎo)信號(hào)的檢測(cè)之前，電子設(shè)備可以根據(jù)控制開啟所述第二檢測(cè)單元;相應(yīng)的，在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)沒(méi)有檢測(cè)到第二引導(dǎo)信號(hào)之后，可以控制關(guān)閉第二檢測(cè)單元。
[0122]可選地，開啟第二檢測(cè)單元的同時(shí)可以控制關(guān)閉第一檢測(cè)單元。
[0123]所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)可以為根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，比如，可以設(shè)置為I分鐘。
[0124]上述第二檢測(cè)單元可以包括有至少三個(gè)子檢測(cè)單元，其中，設(shè)置一個(gè)中心子檢測(cè)單元，另外的至少兩個(gè)子檢測(cè)單元可以按照預(yù)設(shè)規(guī)則以所述中心子檢測(cè)單元依次排開，如圖10所示，圖中所示為以第二檢測(cè)單元所在位置處的水平切面視圖，其中有一個(gè)中心子檢測(cè)單元1001，若干個(gè)子檢測(cè)單元。
[0125]基于上述第二檢測(cè)單元的組成;基于所述第二引導(dǎo)信號(hào)確定所述電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)調(diào)整信息，可以包括:
[0126]獲取到檢測(cè)第二引導(dǎo)信號(hào)的子檢測(cè)單元的位置信息；
[0127]基于所述子檢測(cè)單元的位置信息與所述中心子檢測(cè)單元之間的位置，確定所述電子設(shè)備與所述充電裝置之間的夾角。
[0128]比如，圖10中的子檢測(cè)單元1002檢測(cè)到了第二引導(dǎo)信號(hào)，那么可以基于子檢測(cè)單元1002與中心子檢測(cè)單元1001之間的距離，以及電子設(shè)備的半徑確定基于所述電子設(shè)備的中心兩個(gè)檢測(cè)單元之間的夾角;將該夾角作為所述電子設(shè)備與