技術(shù)特征：

1.一種基于輸出-反饋校正的線性系統(tǒng)濾波估計(jì)方法，其包括以下步驟：

1)對(duì)第一測(cè)量系統(tǒng)和第二測(cè)量系統(tǒng)建立關(guān)系；

2)針對(duì)系統(tǒng)特性，建立系統(tǒng)濾波方程；

3)結(jié)合步驟2)選定濾波器的濾波方法；

4)進(jìn)行輸出-反饋校正系統(tǒng)濾波處理，將濾波器輸出信息經(jīng)積分和延遲處理后，對(duì)第一測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量量進(jìn)行補(bǔ)償，并在補(bǔ)償之后與第二測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量量做差，其測(cè)量殘差作為濾波器輸入，濾波器輸出信息經(jīng)積分后，對(duì)第一測(cè)量系統(tǒng)的輸出量進(jìn)行輸出校正，并作為整個(gè)信息融合的最終輸出。

2.如權(quán)利要求1所述的基于輸出-反饋校正的線性系統(tǒng)濾波估計(jì)方法，其特征在于，所述步驟2)中，系統(tǒng)濾波方程包括離散化的系統(tǒng)狀態(tài)方程和測(cè)量方程：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\ΔX}}_k={\mathrm{\Φ}}_{k,k-1}{\mathrm{\ΔX}}_{k-1}+{\mathrm{\Γ}}_{k-1}{W}_{k-1}\\ {\mathrm{\ΔZ}}_k=H_k{\mathrm{\ΔX}}_k+v_k\end{array}\right.$

式中，ΔX_k為第k時(shí)刻的濾波狀態(tài)，ΔX_K-1為k-1時(shí)刻的濾波狀態(tài)，Φ_k,k-1為k-1時(shí)刻至k時(shí)刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Γ_k-1為系統(tǒng)噪聲驅(qū)動(dòng)陣，W_k-1為系統(tǒng)噪聲，ΔZ_k為測(cè)量殘差，H_k為測(cè)量矩陣，v_k為測(cè)量噪聲。

3.如權(quán)利要求2所述的基于輸出-反饋校正的線性系統(tǒng)濾波估計(jì)方法，其特征在于，所述步驟3)中，濾波器選用標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波法，并根據(jù)離散化的系統(tǒng)狀態(tài)方程和測(cè)量方程建立濾波方程：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{\hat{X}}_{k|k-1}={\mathrm{\Φ}}_{k,k-1}\mathrm{\Δ}{\hat{X}}_{k-1}\\ P_{k|k-1}={\mathrm{\Φ}}_{k,k-1}{P}_{k-1}{\mathrm{\Φ}}_{k,k-1}^T+{\mathrm{\Γ}}_{k-1}{Q}_k{\mathrm{\Γ}}_{k-1}^T\\ K_k=P_{k|k-1}{H}_k^T{\left(H_k{P}_{k|k-1}{H}_k^T+R_k\right)}^{-1}\\ \mathrm{\Δ}{\hat{X}}_k=\mathrm{\Δ}{\hat{X}}_{k|k-1}+K_k\left({\mathrm{\ΔZ}}_k-H_k\mathrm{\Δ}{\hat{X}}_{k|k-1}\right)\\ P_k=\left(I-K_k{H}_k\right)P_{k|k-1}\end{array}\right.$

其中，P_k|k-1分別為k時(shí)刻濾波狀態(tài)和均方誤差的一步預(yù)測(cè)陣，K_k為濾波增益，和P_k分別為k時(shí)刻濾波狀態(tài)和均方誤差的估計(jì)值，Q_k和R_k為系統(tǒng)噪聲和測(cè)量噪聲的協(xié)方差陣，為測(cè)量矩陣H_k的轉(zhuǎn)置，為k-1時(shí)刻濾波狀態(tài)的估計(jì)值，P_K-1為k-1時(shí)刻均方誤差的估計(jì)值，為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣Φ_k,k-1的轉(zhuǎn)置，為系統(tǒng)噪聲驅(qū)動(dòng)陣Γ_k-1的轉(zhuǎn)置，I為單位矩陣。

4.如權(quán)利要求1所述的基于輸出-反饋校正的線性系統(tǒng)濾波估計(jì)方法，其特征在于，所述步驟4)中，整個(gè)信息融合的最終輸出為第一系統(tǒng)的輸出量與濾波器輸出信息積分值的和。