本實(shí)用新型涉及電子設(shè)備中的平板組裝生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種PIN智能組裝線。

背景技術(shù)：

在電子面板組裝生產(chǎn)中，需要將PIN(針腳)插裝到玻璃面板上，具體過(guò)程如下：上料玻璃面板和PIN原材料，對(duì)玻璃面板進(jìn)行噴碼，并對(duì)卷狀PIN原材料進(jìn)行裁剪，將裁剪過(guò)的PIN支插裝到玻璃面板上，并在插裝PIN的位置進(jìn)行涂膠并固化，然后將粘黏好的PIN剪去多余的針腳形成成品，最后在成品上貼上標(biāo)簽，將產(chǎn)品下線。但是，在傳統(tǒng)技術(shù)中，整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程基本都是人工在各個(gè)分散小工作站完成，且物料在工作站之間的流轉(zhuǎn)均靠人工搬運(yùn)完成。此種生產(chǎn)模式需配備大量的生產(chǎn)操作人員，人工成本高；獨(dú)立工作站完成各工序，人工搬運(yùn)物料頻繁，生產(chǎn)效率低；人工噴碼、裁剪卷狀PIN支、插PIN、涂UV膠等工序重復(fù)精度低，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定；人工檢測(cè)各工序完成效果時(shí)效率低且誤差比較大；無(wú)法適應(yīng)異型PIN產(chǎn)品制作；生產(chǎn)人員操作水平直接影響產(chǎn)品質(zhì)量，人員流動(dòng)、操作培訓(xùn)都可能影響生產(chǎn)的進(jìn)度；各工序之間頻繁的物料流轉(zhuǎn)造成生產(chǎn)車間擁擠和混亂，加大車間管理難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種PIN智能組裝線，自動(dòng)進(jìn)行PIN組裝生產(chǎn)，效率高成本低，產(chǎn)品精度高質(zhì)量好，而且適應(yīng)異型PIN產(chǎn)品制作。

其技術(shù)方案如下：

一種PIN智能組裝線，包括依次連接的玻璃面板上料系統(tǒng)、第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)、第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)及插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)；

所述玻璃面板上料系統(tǒng)包括玻璃面板上料裝置，與所述玻璃面板上料裝置對(duì)應(yīng)的自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)，與所述自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的玻璃面板噴碼裝置，以及與所述玻璃面板噴碼裝置對(duì)應(yīng)的玻璃面板檢測(cè)裝置；

所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)和所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)均包括插PIN機(jī)架，依次連接設(shè)置于所述插PIN機(jī)架上的剪PIN裝置、玻璃面板插PIN裝置、涂膠裝置及膠水固化裝置；且所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的玻璃面板插PIN裝置與所述玻璃面板上料系統(tǒng)的玻璃面板檢測(cè)裝置對(duì)應(yīng)，所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)的玻璃面板插PIN裝置與所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的膠水固化裝置對(duì)應(yīng)；

所述插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)包括與所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)的膠水固化裝置連接的插PIN玻璃剪PIN腳裝置，與所述插PIN玻璃剪PIN腳裝置連接的插PIN玻璃貼標(biāo)裝置，以及與所述插PIN玻璃貼標(biāo)裝置連接的插PIN玻璃下線裝置。

下面對(duì)其進(jìn)一步技術(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明：

進(jìn)一步地，所述玻璃面板上料裝置包括面板上料機(jī)架，對(duì)應(yīng)設(shè)置于所述面板上料機(jī)架內(nèi)的吸塑盒輸送線和吸塑盒提升機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述面板上料機(jī)架上并與所述吸塑盒輸送線對(duì)應(yīng)的吸塑盒下料機(jī)械手和玻璃上下料機(jī)器人；

所述玻璃面板檢測(cè)裝置包括面板檢測(cè)架，設(shè)置于所述面板檢測(cè)架上的點(diǎn)碳漿機(jī)構(gòu)和碳漿點(diǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述面板檢測(cè)架與所述玻璃上下料機(jī)器人對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述剪PIN裝置包括剪PIN底板，設(shè)置于所述剪PIN底板上的出料結(jié)構(gòu)、送PIN結(jié)構(gòu)、剪切PIN結(jié)構(gòu)及收料結(jié)構(gòu)，以及設(shè)置于所述剪PIN底板外并相互對(duì)應(yīng)的取PIN機(jī)械手和梳條機(jī)構(gòu)；

所述送PIN結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的送PIN伺服機(jī)構(gòu)和夾PIN機(jī)構(gòu)，所述夾PIN機(jī)構(gòu)與所述出料結(jié)構(gòu)連接，所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)與所述夾PIN機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)配合；

所述剪切PIN結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的剪PIN刀具和PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)，所述剪PIN刀具與所述夾PIN機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)，所述PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述剪PIN刀具端部；以及設(shè)置于所述剪PIN刀具上方的PIN自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述剪PIN刀具一側(cè)的廢PIN下料結(jié)構(gòu)，所述PIN自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)、廢PIN下料結(jié)構(gòu)與所述取PIN機(jī)械手對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述出料結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的出料盤結(jié)構(gòu)和剝PIN結(jié)構(gòu)，所述剝PIN結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述出料盤結(jié)構(gòu)一側(cè)，所述收料結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述出料盤結(jié)構(gòu)一側(cè)；

所述出料盤結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的出料底板，設(shè)置于所述出料底板上側(cè)的出料盤，以及設(shè)置于所述出料底板下側(cè)的出料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述剝PIN結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上并位于所述出料盤一側(cè)的剝PIN底板，設(shè)置于所述剝PIN底板一端的剝PIN片，以及設(shè)置于所述剝PIN底板另一端的剝PIN導(dǎo)輥，所述剝PIN片端部延伸到所述出料盤上，所述剝PIN導(dǎo)輥與所述夾PIN機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述夾PIN機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和夾PIN定位機(jī)構(gòu)，所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)一端連接于所述剝PIN底板并與所述剝PIN導(dǎo)輥對(duì)應(yīng)，所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)與所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)另一端對(duì)應(yīng)，所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)下方。

進(jìn)一步地，所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的夾PIN定位底座，以及滑動(dòng)設(shè)置于所述夾PIN定位底座上的一對(duì)夾PIN定位板，所述夾PIN定位板位于所述剪PIN刀具和夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)之間；

所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板上的夾PIN導(dǎo)軌底座，設(shè)置于所述夾PIN導(dǎo)軌底座上的第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)，設(shè)置于所述夾PIN導(dǎo)軌底座內(nèi)側(cè)的夾PIN導(dǎo)輪，設(shè)置于所述剝PIN底板上的第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)，以及對(duì)應(yīng)設(shè)置于所述第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)和第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)之間的夾PIN導(dǎo)軌；

所述夾PIN導(dǎo)軌包括并排設(shè)置于所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)上方的兩根夾PIN條，所述夾PIN條一端連接于所述夾PIN導(dǎo)軌底座而另一端連接于所述剝PIN底板，且兩根所述夾PIN條之間形成有導(dǎo)PIN間隙，所述夾PIN導(dǎo)輪與所述導(dǎo)PIN間隙對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述玻璃面板插PIN裝置包括插PIN平臺(tái)，設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)上方的面板上下料機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)側(cè)邊的插PIN機(jī)構(gòu)；

所述面板上下料機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)正上方的面板定位機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)側(cè)上方的面板上下料機(jī)械手；

所述插PIN機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)兩相對(duì)側(cè)的玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)和插PIN主機(jī)，以及設(shè)置于所述插PIN主機(jī)上的梳條機(jī)構(gòu)，所述梳條機(jī)構(gòu)與所述插PIN平臺(tái)鄰近并對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述插PIN主機(jī)包括預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)，以及設(shè)置于所述預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)上的終插PIN結(jié)構(gòu)，所述梳條機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述終插PIN結(jié)構(gòu)上；

所述預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)包括預(yù)插PIN底板，固定于所述預(yù)插PIN底板上的預(yù)插PIN伺服，以及滑動(dòng)設(shè)置于所述預(yù)插PIN底板上的預(yù)插PIN滑板，所述預(yù)插PIN伺服與所述預(yù)插PIN滑板連接，所述終插PIN結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板上；

所述終插PIN結(jié)構(gòu)包括固定于所述預(yù)插PIN滑板上的終插PIN氣缸，所述梳條機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板上，且所述終插PIN氣缸與所述梳條機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)；

所述終插PIN結(jié)構(gòu)還包括設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板上的PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述梳條機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)上；

所述PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板上的PIN調(diào)整驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以及與所述PIN調(diào)整驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接的PIN調(diào)整架，所述梳條機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述PIN調(diào)整架上。

進(jìn)一步地，所述梳條機(jī)構(gòu)包括多個(gè)平行設(shè)置于所述PIN調(diào)整架上的梳條板，相鄰的兩個(gè)所述梳條板之間具有間隙；

所述梳條板包括設(shè)置于所述PIN調(diào)整架上的梳條主板，以及均勻設(shè)置于所述梳條主板端部的多個(gè)梳齒，相鄰的兩個(gè)所述梳條板上的梳齒相互對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)包括面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)，與所述面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)垂直連接的面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)，以及與所述面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)垂直連接的面板垂直調(diào)整結(jié)構(gòu)；

所述面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)包括面板調(diào)整底板，滑動(dòng)設(shè)置于所述面板調(diào)整底板上的橫向滑動(dòng)座，以及與所述橫向滑動(dòng)座連接的橫向驅(qū)動(dòng)伺服；

所述面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)包括滑動(dòng)設(shè)置于所述橫向滑動(dòng)座上的縱向滑動(dòng)座，以及與所述縱向滑動(dòng)座連接的縱向驅(qū)動(dòng)伺服；

所述面板垂直調(diào)整結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置于所述縱向滑動(dòng)座端部的垂直調(diào)整板，滑動(dòng)設(shè)置于所述垂直調(diào)整板上的垂直滑動(dòng)座，以及固定于所述垂直調(diào)整板上并與所述垂直滑動(dòng)座連接的垂直驅(qū)動(dòng)伺服，以及突出設(shè)置于所述垂直滑動(dòng)座上的玻璃調(diào)整板，所述玻璃調(diào)整板與所述插PIN平臺(tái)對(duì)應(yīng)。

本實(shí)用新型具有如下有益效果：整個(gè)工序全自動(dòng)化、智能化完成，生產(chǎn)效率高，檢測(cè)定位由CCD視覺(jué)定位精度高調(diào)整方便，各工序由視覺(jué)檢測(cè)工序效果，由定位機(jī)構(gòu)造成的掛PIN及貼標(biāo)誤差小,能做PIN良否檢測(cè)分析并自動(dòng)剔除NG產(chǎn)品，且送PIN機(jī)構(gòu)能自動(dòng)計(jì)數(shù)，掛PIN機(jī)構(gòu)可自動(dòng)調(diào)節(jié)PIN的角度及高度位置；適合不同規(guī)格的玻璃及PIN的剪插PIN生產(chǎn)，且不同規(guī)格型號(hào)產(chǎn)品之間的切換方便快捷；節(jié)省時(shí)間和人力等。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的玻璃面板上料系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的所述剪PIN裝置的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5的局部A的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的所述玻璃面板插PIN裝置的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的所述玻璃面板插PIN裝置的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例中所述PIN智能組裝線的插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

100-玻璃面板上料系統(tǒng)，110-玻璃面板上料裝置，101-面板上料機(jī)架，112-吸塑盒輸送線，114-吸塑盒提升機(jī)構(gòu)，116-玻璃上下料機(jī)器人，118-吸塑盒下料機(jī)械手，120-玻璃面板噴碼裝置，130-自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)，132-定位識(shí)別CCD檢測(cè)相機(jī)，134-面板定位識(shí)別下料線，140-玻璃面板檢測(cè)裝置，142-面板檢測(cè)架，144-點(diǎn)碳漿機(jī)構(gòu)，146-碳漿點(diǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，200-第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)，201-插PIN機(jī)架，210-剪PIN裝置，212-剪PIN底板，2110-出料盤結(jié)構(gòu)，2112-出料盤，2114-出料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，2120-收料結(jié)構(gòu)，2122-收料底板，2124-廢料收料盤，2126-收料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，2130-剝PIN結(jié)構(gòu)，2132-剝PIN底板，2134-剝PIN片，2136-剝PIN導(dǎo)輥，2140-剪切PIN結(jié)構(gòu)，2142-剪PIN刀具，2144-PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)，21422-剪PIN刀座，21424-切PIN刀，2150-取料機(jī)械手，2160-廢PIN下料結(jié)構(gòu)，2170-夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，2172-夾PIN導(dǎo)軌，2174-第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)，2176-第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)，2178-夾PIN導(dǎo)輪，2180-送PIN伺服機(jī)構(gòu)，2190-夾PIN定位機(jī)構(gòu)，2192-夾PIN定位底座，2194-夾PIN定位板，220-玻璃面板插PIN裝置，2220-插PIN平臺(tái)，2222-平臺(tái)底座，2224-平臺(tái)移動(dòng)結(jié)構(gòu)，2226-PIN放置板，2230-面板上下料機(jī)械手，2240-面板定位機(jī)構(gòu)，2250-插PIN主機(jī)，2252-預(yù)插PIN底板，2254-預(yù)插PIN伺服，2255-預(yù)插PIN滑板，2256-終插PIN氣缸，2258-PIN調(diào)整驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，2259-PIN調(diào)整架，2260-玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)，2261-面板調(diào)整底板,2262-橫向滑動(dòng)座,2263-縱向滑動(dòng)座，2264-縱向驅(qū)動(dòng)伺服，2265-垂直調(diào)整板，2266-垂直驅(qū)動(dòng)伺服，2267-垂直滑動(dòng)座，2268-玻璃調(diào)整板，2270-梳條機(jī)構(gòu)，2280-梳條定位機(jī)構(gòu)，2282-梳條定位底座，2284-梳條定位CCD相機(jī)，230-涂膠裝置，2310-涂膠轉(zhuǎn)盤，2320-涂膠工位，2330-第一涂膠機(jī)械手，2340-第二涂膠機(jī)械手，2350-廢玻璃PIN下料結(jié)構(gòu)，240-膠水流平裝置，2420-膠水流平輸送線，2440-膠水流平上料機(jī)械手，2460-膠水流平下料機(jī)械手，250-膠水固化裝置，300-第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)，400-插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)，401-剪PIN腳支架，410-插PI玻璃剪PIN腳裝置，420-插PIN玻璃貼標(biāo)裝置，4210-伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，4220-第一貼標(biāo)機(jī)械手，4230-第一送標(biāo)機(jī)構(gòu)，4240-第二送標(biāo)機(jī)構(gòu)，4250-第二貼標(biāo)機(jī)械手，4260-剪PIN腳廢料下線機(jī)構(gòu)，430-插PIN玻璃下線裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，本實(shí)用新型提出一種PIN智能組裝線，包括依次連接的玻璃面板上料系統(tǒng)100、第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)200、第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300及插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)400。通過(guò)所述玻璃面板上料系統(tǒng)100自動(dòng)上料玻璃面板，然后利用第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)200和第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300分別對(duì)上料的玻璃面板兩側(cè)進(jìn)行插PIN，再利用插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)400對(duì)插PIN玻璃進(jìn)行貼標(biāo)。整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程完全自動(dòng)化進(jìn)行，生產(chǎn)速度快效率高，產(chǎn)品質(zhì)量高，人工成本低。而且，所述PIN智能組裝線通過(guò)設(shè)置獨(dú)立的兩個(gè)玻璃面板插PIN系統(tǒng)(第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)200、第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300)，可以分別對(duì)玻璃面板兩側(cè)進(jìn)行插PIN，特別適合玻璃面板兩側(cè)需要插裝不同PIN的情況，也適應(yīng)玻璃面板兩側(cè)需要插裝異形PIN的情況。

具體地，如圖1至圖2所示，所述玻璃面板上料系統(tǒng)100包括玻璃面板上料裝置110，與所述玻璃面板上料裝置110對(duì)應(yīng)的自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)130，與所述自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)130對(duì)應(yīng)的玻璃面板噴碼裝置120，以及與所述玻璃面板噴碼裝置120對(duì)應(yīng)的玻璃面板檢測(cè)裝置140。通過(guò)所述玻璃面板上料裝置110自動(dòng)上玻璃面板原料，利用自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)130對(duì)上料的玻璃面板進(jìn)行定位識(shí)別，自動(dòng)剔除定位識(shí)別不合格的玻璃面板，并將定位識(shí)別合格的玻璃面板送到玻璃面板噴碼裝置120上進(jìn)行噴碼，然后利用玻璃面板檢測(cè)裝置140對(duì)噴碼的玻璃面板進(jìn)行碳漿檢測(cè)，將檢測(cè)合格的玻璃面板輸送到第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)進(jìn)行插PIN，并將不合格的玻璃面板自動(dòng)下線。

具體地，所述玻璃面板上料裝置110包括面板上料機(jī)架101，設(shè)置于面板上料機(jī)架101內(nèi)的吸塑盒輸送線112、與吸塑盒輸送線112對(duì)應(yīng)連接設(shè)置的吸塑盒提升機(jī)構(gòu)114，以及設(shè)置于所述面板上料機(jī)架101上并與所述吸塑盒輸送線112對(duì)應(yīng)的吸塑盒下料機(jī)械手118和玻璃上下料機(jī)器人116。通過(guò)吸塑盒提升機(jī)構(gòu)114將疊放有玻璃面板原材料的吸塑盒輸送線112從面板上料機(jī)架101底部提升到頂面上，并利用玻璃上下料機(jī)器人116將玻璃面板從吸塑盒輸送線112一片片取出，送到自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)130進(jìn)行定位識(shí)別。而且，所述自動(dòng)識(shí)別定位玻璃機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述面板上料機(jī)架101上方的定位識(shí)別CCD檢測(cè)相機(jī)132，設(shè)置于所述面板上料機(jī)架101上的CCD檢測(cè)定位板、以及位于所述定位板一側(cè)的面板定位識(shí)別下料線134。所述玻璃上下料機(jī)器人將玻璃面板抓取并送至CCD檢測(cè)定位板，利用所述定位識(shí)別CCD檢測(cè)相機(jī)132自動(dòng)計(jì)算出玻璃面板的邊角的位置坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)玻璃面板定位。當(dāng)定位識(shí)別CCD檢測(cè)相機(jī)132如無(wú)法辨識(shí)玻璃方向時(shí)，就會(huì)自動(dòng)定義該玻璃面板不合格并將玻璃面板下料到面板定位識(shí)別下料線134；當(dāng)定位識(shí)別CCD檢測(cè)相機(jī)132可辨識(shí)玻璃方向時(shí)，就會(huì)自動(dòng)定義該玻璃面板合格并將玻璃面板輸送到玻璃面板噴碼裝置120進(jìn)行自動(dòng)噴碼。

此外，所述玻璃面板噴碼裝置120對(duì)玻璃面板進(jìn)行自動(dòng)噴碼后，所述玻璃上下料機(jī)器人116將玻璃面板抓取并送至所述玻璃面板檢測(cè)裝置140進(jìn)行碳漿檢測(cè)。而所述玻璃面板檢測(cè)裝置140包括面板檢測(cè)架142，設(shè)置于所述面板檢測(cè)架142上的點(diǎn)碳漿機(jī)構(gòu)144和碳漿點(diǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)146，所述面板檢測(cè)架與所述玻璃上下料機(jī)器人116對(duì)應(yīng)。所述玻璃上下料機(jī)器人116玻璃面板上料到所述面板檢測(cè)架142上，利用所述點(diǎn)碳漿機(jī)構(gòu)對(duì)玻璃面板進(jìn)行點(diǎn)碳漿，完成點(diǎn)碳漿動(dòng)作后利用碳漿點(diǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)146對(duì)玻璃面板進(jìn)行自動(dòng)CCD視覺(jué)ITO對(duì)位檢測(cè)，合格產(chǎn)品輸送到所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)，不合格產(chǎn)品自動(dòng)下料。而且，所述面板檢測(cè)架142包括設(shè)置于所述面板上料機(jī)架101上的面板移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述面板移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的面板檢測(cè)位。所述面板移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶著所述面板檢測(cè)位上放置的玻璃面板，從所述點(diǎn)碳漿機(jī)構(gòu)144下方移動(dòng)到碳漿點(diǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)146下方，便于進(jìn)行點(diǎn)碳漿和碳漿檢測(cè)。

此外，如圖3至4所示，所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)包括插PIN機(jī)架201，設(shè)置于所述插PIN機(jī)架201上的剪PIN裝置210，以及設(shè)置于插PIN機(jī)架201上的玻璃面板插PIN裝置220、涂膠裝置230、膠水流平裝置240及膠水固化裝置250，且所述剪PIN裝置210與所述玻璃面板插PIN裝置220對(duì)應(yīng)配合，所述玻璃面板插PIN裝置220與所述涂膠裝置230對(duì)應(yīng)配合，所述涂膠裝置230與所述膠水流平裝置240對(duì)應(yīng)配合，所述膠水流平裝置240與所述膠水固化裝置250 對(duì)應(yīng)配合。剪PIN裝置210可以對(duì)PIN卷料進(jìn)行剪切并輸送給玻璃面板插PIN裝置220，玻璃面板插PIN裝置220可以將剪PIN裝置210輸送過(guò)來(lái)的PIN插裝在玻璃面板上，而涂膠裝置230可以將插裝好PIN的玻璃面板進(jìn)行涂膠，將PIN粘黏于玻璃面板上，最后利用所述膠水流平裝置240和所述膠水固化裝置250對(duì)插PIN玻璃上的膠水進(jìn)行流平固化。整個(gè)過(guò)程自動(dòng)完成，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低了人力成本。

具體地，如圖4至圖5所示，所述剪PIN裝置210包括剪PIN底板212，設(shè)置于所述剪PIN底板212上的出料結(jié)構(gòu)、送PIN結(jié)構(gòu)、剪切PIN結(jié)構(gòu)2140及收料結(jié)構(gòu)2120，以及設(shè)置于所述剪PIN底板212外并相互對(duì)應(yīng)的取PIN機(jī)械手2150和梳條機(jī)構(gòu)。利用出料結(jié)構(gòu)和送PIN結(jié)構(gòu)，可以將PIN卷料輸送給剪切PIN結(jié)構(gòu)2140進(jìn)行剪切，取料機(jī)械手2150可將剪切的PIN掛到梳條機(jī)構(gòu)上，并利用收料結(jié)構(gòu)2120對(duì)PIN底紙進(jìn)行回收。

進(jìn)一步地，所述出料結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的出料盤結(jié)構(gòu)2110和剝PIN結(jié)構(gòu)2130，所述剝PIN結(jié)構(gòu)2130設(shè)置于所述出料盤結(jié)構(gòu)2110一側(cè)，所述收料結(jié)構(gòu)2120設(shè)置于所述出料盤結(jié)構(gòu)2110一側(cè)。利用所述剝PIN結(jié)構(gòu)2130，可以自動(dòng)將出料盤結(jié)構(gòu)2110上的PIN卷料上的PIN底紙剝離，并利用所述收料結(jié)構(gòu)2120對(duì)剝離的PIN底紙進(jìn)行回收，并將剝離了PIN底紙的PIN輸送給送PIN結(jié)構(gòu)。無(wú)需利用人工對(duì)PIN卷料上的PIN底紙進(jìn)行分離，簡(jiǎn)單方便快捷。

而且，所述出料盤結(jié)構(gòu)2110包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的出料底板，設(shè)置于所述出料底板上側(cè)的出料盤2112，以及設(shè)置于所述出料底板下側(cè)的出料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2114。利用所述出料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2114驅(qū)動(dòng)所述出料盤2112轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)將出料盤2112上的PIN卷料導(dǎo)出。此外，所述剝PIN結(jié)構(gòu)2130包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上并位于所述出料盤2112一側(cè)的剝PIN底板2132，設(shè)置于所述剝PIN底板2132一端的剝PIN片2134，以及設(shè)置于所述剝PIN底板2132另一端的剝PIN導(dǎo)輥2136，所述剝PIN片2134端部延伸到所述出料盤2112上，所述剝PIN導(dǎo)輥2136與所述送PIN結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)。所述出料盤結(jié)構(gòu)2110在向送PIN結(jié)構(gòu)出料的過(guò)程中，所述剝PIN結(jié)構(gòu)2130上的剝PIN片2134會(huì)將PIN卷料上PIN底紙剝離，并利用所述剝PIN導(dǎo)輥2136對(duì)PIN進(jìn)行導(dǎo)引，使PIN能夠順利地輸送到送PIN結(jié)構(gòu)。

此外，所述收料結(jié)構(gòu)2120包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的收料底板2122，設(shè)置于所述收料底板2122上側(cè)的廢料收料盤2124，以及設(shè)置于所述收料底板2122下側(cè)的收料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2126，所述廢料收料盤2124和出料盤2112位于所述剝PIN片2134兩側(cè)。利用收料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2126可以驅(qū)動(dòng)收料驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2126轉(zhuǎn)動(dòng)，可自動(dòng)將所述剝PIN片2134從PIN卷料上剝離的PIN底紙進(jìn)行卷收，方便簡(jiǎn)單。此外，還包括設(shè)置于所述收料底板2122上的出PIN導(dǎo)輥，在出料盤2112出料的過(guò)程中，利用出PIN導(dǎo)輥可將PIN卷料張緊，還方便對(duì)出料方向進(jìn)行調(diào)整，便于利用剝PIN片2134將PIN卷料上的PIN底紙進(jìn)行剝離。

此外，如圖5至圖6所示，所述送PIN結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180和夾PIN機(jī)構(gòu)，所述夾PIN機(jī)構(gòu)與所述出料結(jié)構(gòu)連接，所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180與所述夾PIN機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)配合。所述出料結(jié)構(gòu)剝離PIN底紙后輸送過(guò)來(lái)的PIN，通過(guò)夾PIN機(jī)構(gòu)將其進(jìn)行限位夾持，并在送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180的輸送下，將PIN輸送給剪切PIN結(jié)構(gòu)2140。通過(guò)設(shè)置夾PIN機(jī)構(gòu)，可以在輸送PIN的過(guò)程中對(duì)其進(jìn)行夾持限位，避免在送PIN過(guò)程中出現(xiàn)折PIN及堵PIN，保證了輸送效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

具體地，所述夾PIN機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170和夾PIN定位機(jī)構(gòu)2190，所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170一端連接于所述剝PIN底板2132并與所述剝PIN導(dǎo)輥2136對(duì)應(yīng)，所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)2190與所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170另一端對(duì)應(yīng)，所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180設(shè)置于所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170下方。在所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180的牽引下，PIN夾持在所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170上向所述剪切PIN刀具輸送(提供一個(gè)順暢的輸送通道)，夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170可保證在輸送過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)折PIN和堵PIN現(xiàn)象。而在將PIN輸送到所述剪切PIN刀具處時(shí)，可利用所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)2190對(duì)PIN進(jìn)行夾緊定位，方便進(jìn)行剪切，同時(shí)還能保證不會(huì)出現(xiàn)堵PIN現(xiàn)象。

進(jìn)一步地，如圖6所示，所述夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170包括設(shè)置于所述剪PIN底板212一端的夾PIN導(dǎo)軌底座，設(shè)置于所述夾PIN導(dǎo)軌底座上的第一夾PIN 導(dǎo)輥對(duì)2174，設(shè)置于所述夾PIN導(dǎo)軌底座內(nèi)側(cè)的夾PIN導(dǎo)輪2178，設(shè)置于所述剝PIN底板2132上的第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2176，以及對(duì)應(yīng)設(shè)置于所述第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2174和第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2176之間的夾PIN導(dǎo)軌2172。在輸送PIN的過(guò)程中，剝PIN結(jié)構(gòu)剝離出的PIN會(huì)在送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180的導(dǎo)引下，從第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2176之間的夾持間隙進(jìn)入所述夾PIN導(dǎo)軌2172中，順著所述夾PIN導(dǎo)軌2172往第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2174方向移動(dòng)，并從所述第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2174之間的夾持間隙進(jìn)入所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)2190，在此過(guò)程中所述夾PIN導(dǎo)輪2178可對(duì)PIN進(jìn)行張緊，便于輸送。而且，在PIN輸送的過(guò)程中，所述第一夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2174、第二夾PIN導(dǎo)輥對(duì)2176及夾PIN導(dǎo)軌2172形成一條夾持輸送規(guī)定，可將PIN卷料拉直輸送，避免PIN卷料在輸送的過(guò)程中發(fā)生卷曲而出現(xiàn)折PIN和堵PIN，可將PIN順暢地輸送到剪切PIN刀具處。

而且，所述夾PIN導(dǎo)軌2172包括并排設(shè)置于所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180上方的兩根夾PIN條，所述夾PIN條一端連接于所述夾PIN導(dǎo)軌底座而另一端連接于所述剝PIN底板2132，且兩根所述夾PIN條之間形成有導(dǎo)PIN間隙，所述夾PIN導(dǎo)輪2178與所述導(dǎo)PIN間隙對(duì)應(yīng)。即通過(guò)兩根夾PIN條形成夾PIN導(dǎo)軌，利用兩根夾PIN條之間的導(dǎo)PIN間隙，可以對(duì)PIN進(jìn)行夾持和輸送，保證了PIN以直線狀態(tài)進(jìn)行輸送，不容易產(chǎn)生彎折。

此外，所述送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180包括滑動(dòng)設(shè)置于所述剪PIN底板212上的送PIN伺服底座184，固定于所述剪PIN底板212上并與所述送PIN伺服底座184連接的送PIN伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述送PIN伺服底座184端部的輔助導(dǎo)PIN機(jī)構(gòu)186。所述送PIN伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)所述送PIN伺服底座184在所述剪PIN底板103上滑動(dòng)，而所述輔助導(dǎo)PIN機(jī)構(gòu)可以?shī)A持PIN并向所述剪切PIN結(jié)構(gòu)方向輸送。而且，還可以在所述剪PIN底板212上設(shè)置送PIN伺服滑軌182，并在所述送PIN伺服底座184上設(shè)置與該送PIN伺服滑軌182配合的滑槽，便于所述送PIN伺服底座184精確地滑動(dòng)。而且，所述輔助導(dǎo)PIN機(jī)構(gòu)186包括突出設(shè)置于所述送PIN伺服底座184一端的輔助導(dǎo)PIN底座，以及設(shè)置于所述輔助導(dǎo)PIN底座上的輔助夾PIN導(dǎo)輥對(duì)，所述輔助夾PIN導(dǎo)輥對(duì)與所述夾PIN導(dǎo)軌2172對(duì)應(yīng)。利用所述輔助夾PIN導(dǎo)輥對(duì)可對(duì)PIN進(jìn)行夾持，便于使PIN在所述輔助導(dǎo)PIN機(jī)構(gòu)186的牽引下，沿著所述夾PIN導(dǎo)軌2172向所述剪切PIN結(jié)構(gòu)方向移動(dòng)。

此外，所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)2190包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的夾PIN定位底座2192，以及滑動(dòng)設(shè)置于所述夾PIN定位底座2192上的一對(duì)夾PIN定位板2194，所述夾PIN定位板2194位于所述剪PIN刀具2140和夾PIN導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2170之間。在將PIN輸送到剪切PIN結(jié)構(gòu)處時(shí)，兩夾PIN定位板2194之間具有間隙，便于將PIN輸送到剪切PIN結(jié)構(gòu)處；在剪切PIN結(jié)構(gòu)處對(duì)PIN進(jìn)行剪切時(shí)，可利用兩所述夾PIN定位板2194將PIN夾緊，而送PIN伺服機(jī)構(gòu)2180也可以暫停送PIN，便于對(duì)PIN進(jìn)行剪切。

此外，所述剪切PIN結(jié)構(gòu)2140包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的剪PIN刀具2142和PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)2144，所述剪PIN刀具2142與所述夾PIN機(jī)構(gòu)的PIN定位機(jī)構(gòu)2190對(duì)應(yīng)，所述PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)2144設(shè)置于所述剪PIN刀具2142端部。利用所述剪PIN刀具2142對(duì)送PIN結(jié)構(gòu)輸送過(guò)來(lái)的PIN進(jìn)行剪切，而所述PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)2144可以對(duì)剪切的PIN支進(jìn)行自動(dòng)計(jì)數(shù)。進(jìn)一步地，所述剪PIN刀具2140包括設(shè)置于所述剪PIN底板212上的剪PIN刀座21422，以及設(shè)置于所述剪PIN刀座21422上的切PIN刀21424，所述切PIN刀21424與所述夾PIN定位機(jī)構(gòu)2190對(duì)應(yīng)。利用所述切PIN刀21424可對(duì)輸送到所述剪PIN刀座21422上的PIN進(jìn)行自動(dòng)剪切，方便簡(jiǎn)單。

此外，所述剪切PIN結(jié)構(gòu)2140還包括設(shè)置于所述剪PIN刀具2142上方的PIN自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述剪PIN刀具2142一側(cè)的廢PIN下料結(jié)構(gòu)2160，所述PIN自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)、廢PIN下料結(jié)構(gòu)2160與所述取PIN機(jī)械手2150對(duì)應(yīng)。利用PIN自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)可以對(duì)剪切的PIN支進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，檢測(cè)合格的PIN支可以通過(guò)所述取PIN機(jī)械手2150移動(dòng)到梳條機(jī)構(gòu)處，并將PIN支掛置于所述梳條機(jī)構(gòu)上；檢測(cè)不合格的PIN至可以通過(guò)所述取PIN機(jī)械手2150移動(dòng)到廢PIN下料結(jié)構(gòu)2160處，自動(dòng)進(jìn)行廢PIN下料。而且，所述PIN支計(jì)數(shù)機(jī)構(gòu)2144包括設(shè)置于所述剪PIN刀座21422上的計(jì)數(shù)激光傳感器，所述PIN自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述剪PIN刀座21422上方的剪PIN檢測(cè)CCD相機(jī)。

此外，所述廢PIN下料結(jié)構(gòu)2160包括設(shè)置于所述插PIN機(jī)架201上的輸送架，設(shè)置于所述輸送架上的廢PIN傳送帶，以及設(shè)置于廢PIN傳送帶上的限位結(jié)構(gòu)。所述廢PIN傳送帶與所述送PIN結(jié)構(gòu)和剪切PIN結(jié)構(gòu)并行設(shè)置，便于將剪切PIN過(guò)程中產(chǎn)生的廢PIN轉(zhuǎn)移到所述廢PIN傳送帶。而通過(guò)在廢PIN傳送帶上設(shè)置限位結(jié)構(gòu)，可以對(duì)廢PIN傳送帶上傳送的廢PIN進(jìn)行限位，保證同時(shí)只能傳送一塊廢PIN，避免傳送的廢PIN發(fā)生疊加而堵塞傳送裝置的情況。

此外，如圖4至6所示，所述玻璃面板插PIN裝置220，包括插PIN平臺(tái)2220，設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220上方的面板上下料機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220側(cè)邊的插PIN機(jī)構(gòu)。通過(guò)面板上下料機(jī)構(gòu)將玻璃面板放置到插PIN平臺(tái)上，然后利用插PIN機(jī)構(gòu)對(duì)玻璃面板進(jìn)行插PIN，插裝完后再利用面板上下料機(jī)構(gòu)將插裝了PIN的玻璃面板取走。

具體地，所述面板上下料機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220正上方的面板定位機(jī)構(gòu)2240，以及設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)側(cè)上方的面板上下料機(jī)械手2230，所述面板上下料機(jī)械手2230可設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220一側(cè)。利用面板上下料機(jī)械手2230將玻璃面板輸送到插PIN平臺(tái)2220后，利用面板定位機(jī)構(gòu)2240對(duì)玻璃面板進(jìn)行定位，并對(duì)玻璃面板進(jìn)行調(diào)整，再利用插PIN機(jī)構(gòu)對(duì)玻璃面板進(jìn)行插PIN，最后利用面板上下料機(jī)械手2230將玻璃面板從插PIN平臺(tái)上移走。

進(jìn)一步地，所述面板上下料機(jī)械手2230包括固定于插PIN機(jī)架201上的機(jī)械手固定座，所述機(jī)械手固定座位于所述插PIN平臺(tái)2220一側(cè)。所述面板上下料機(jī)械手2230還包括連接于所述機(jī)械手固定座上的機(jī)械臂，以及設(shè)置于機(jī)械臂端部的吸附機(jī)構(gòu)。所述機(jī)械臂可沿著面板傳送帶和插PIN平臺(tái)2220所在方向前后直線移動(dòng)，還可在插PIN平臺(tái)2220上方平面轉(zhuǎn)動(dòng)，而吸附機(jī)構(gòu)還可以垂直直線移動(dòng)。這樣，機(jī)械臂就可以帶著吸附機(jī)構(gòu)前后移動(dòng)和垂直移動(dòng)，方便從面板傳送帶上將玻璃面板吸附到插PIN平臺(tái)2220上，并通過(guò)平面轉(zhuǎn)動(dòng)將插PIN平臺(tái)2220上插裝好PIN的玻璃面板吸附到其他位置處。此外，所述面板定位機(jī)構(gòu)2240包括固定于機(jī)架上的玻璃定位架，所述玻璃定位架位于所述插PIN平臺(tái)上方，還包括設(shè)置于所述玻璃定位架上的玻璃定位CCD相機(jī)。通過(guò)所述玻璃定位CCD相機(jī)可以對(duì)玻璃面板進(jìn)行定位，便于將玻璃面板放置到所述插PIN平臺(tái)上合適的位置處，也方便對(duì)玻璃面板的放置高度和角度進(jìn)行調(diào)整。

另外，如圖7所示，所述插PIN平臺(tái)2220包括設(shè)置于插PIN機(jī)架201上的平臺(tái)底座2222，設(shè)置于所述平臺(tái)底座2222上的平臺(tái)移動(dòng)結(jié)構(gòu)2224，以及設(shè)置于所述平臺(tái)移動(dòng)結(jié)構(gòu)2224上的PIN放置板2226，所述PIN放置板2226位于玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260和插PIN機(jī)構(gòu)之間。利用平臺(tái)移動(dòng)結(jié)構(gòu)2224，可以對(duì)PIN放置板2226進(jìn)行水平(橫向或縱向)直線移動(dòng)、垂直直線移動(dòng)，甚至可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以調(diào)整PIN放置板2226上放置的玻璃面板的高度和角度，以便于適應(yīng)各種位置和角度的插PIN動(dòng)作。具體地，所述平臺(tái)移動(dòng)結(jié)構(gòu)2224可以包括設(shè)置于所述平臺(tái)底座2222上的平臺(tái)垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述平臺(tái)垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的平臺(tái)橫向水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述平臺(tái)橫向水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的平臺(tái)縱向水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述平臺(tái)縱向水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使PIN放置板2226在水平平面和豎直平面內(nèi)直線移動(dòng)，從而可以方便地對(duì)放置于PIN放置板2226上的玻璃面板進(jìn)行直線移動(dòng)。而且，所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以分別繞X、Y、Z三軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使PIN放置板2226實(shí)現(xiàn)任意角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以方便地對(duì)放置于PIN放置板2226上的玻璃面板進(jìn)行角度調(diào)整。

此外，如圖7至圖8所示，所述插PIN機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220兩相對(duì)側(cè)的玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260和插PIN主機(jī)2250，以及設(shè)置于所述插PIN主機(jī)2250上的梳條機(jī)構(gòu)2270，所述梳條機(jī)構(gòu)2270與所述插PIN平臺(tái)2220鄰近并對(duì)應(yīng)。所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260可對(duì)插PIN平臺(tái)2220上放置的玻璃面板從一側(cè)進(jìn)行調(diào)整和固定，而所述插PIN主機(jī)2250可將梳條機(jī)構(gòu)2270上放置的PIN從玻璃面板另一側(cè)進(jìn)行插裝，從而將PIN插裝于玻璃面板的一側(cè)。而且，在插裝PIN的過(guò)程中，可以利用玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260和插PIN平臺(tái)2220對(duì)玻璃面板的位置和角度進(jìn)行調(diào)整，并可利用插PIN主機(jī)2260對(duì)梳條機(jī)構(gòu)2270及其上所放置的PIN的位置和角度進(jìn)行調(diào)整，以滿足不同種類形狀(包括常規(guī)形狀(如長(zhǎng)方形、正方形)和異形(如多邊形))的玻璃面板和PIN的組裝。

具體地，所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260包括設(shè)置于插PIN機(jī)架201上的面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)，與所述面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)垂直連接的面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)，以及與所述面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)垂直連接的面板垂直調(diào)整結(jié)構(gòu)。這樣，通過(guò)所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260，可以對(duì)放置于所述插PIN平臺(tái)2220的PIN放置板2226上的玻璃面板進(jìn)行橫向、縱向及垂直調(diào)整，將玻璃面板調(diào)整到合適的位置，以滿足各種位置的插PIN需求。

進(jìn)一步地，所述面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于插PIN機(jī)架201上的面板調(diào)整底板216，滑動(dòng)設(shè)置于所述面板調(diào)整底板2261上的橫向滑動(dòng)座2262，以及與所述橫向滑動(dòng)座2262連接的橫向驅(qū)動(dòng)伺服。通過(guò)橫向驅(qū)動(dòng)伺服可以驅(qū)動(dòng)橫向滑動(dòng)座2262在面板調(diào)整底板2261上橫向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260的橫向移動(dòng)。而且，還可以在所述面板調(diào)整底板2261上部設(shè)置橫向滑軌，并在橫向滑動(dòng)座2262底部設(shè)置橫向滑槽，二者相互配合，保證滑動(dòng)精確可靠。此外，還可在所述面板調(diào)整底板2261端部設(shè)置限位塊，對(duì)橫向滑動(dòng)座2262進(jìn)行限位。此外，還可在所述面板調(diào)整底板2261頂面中部開(kāi)設(shè)底板通槽，并將橫向驅(qū)動(dòng)伺服設(shè)置在橫向滑動(dòng)座2262底面中部，使橫向滑動(dòng)座2262在滑動(dòng)過(guò)程中橫向驅(qū)動(dòng)伺服可以始終位于該底板通槽中，節(jié)約空間減小結(jié)構(gòu)尺寸。

而且，所述面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)包括滑動(dòng)設(shè)置于所述橫向滑動(dòng)座2262上的縱向滑動(dòng)座2263，以及與所述縱向滑動(dòng)座2263連接的縱向驅(qū)動(dòng)伺服2264。通過(guò)縱向驅(qū)動(dòng)伺服2264可以驅(qū)動(dòng)縱向滑動(dòng)座2263在橫向滑動(dòng)座2262上縱向滑動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260的縱向移動(dòng)。同理，也可以在所述橫向滑動(dòng)座2262上部設(shè)置縱向滑軌，并在縱向滑動(dòng)座2263底部設(shè)置縱向滑槽，二者相互配合，保證滑動(dòng)精確可靠。此外，還可在所述橫向滑動(dòng)座2262端部設(shè)置限位塊，對(duì)縱向滑動(dòng)座2263進(jìn)行限位。此外，也可在所述橫向滑動(dòng)座2262頂面中部開(kāi)設(shè)通槽，并將縱向驅(qū)動(dòng)伺服2264設(shè)置在縱向滑動(dòng)座2263底面中部(也可在縱向滑動(dòng)座2263底面中部開(kāi)槽設(shè)置縱向驅(qū)動(dòng)伺服2264)，使縱向滑動(dòng)座2263在滑動(dòng)過(guò)程中縱向驅(qū)動(dòng)伺服2264可以始終位于該通槽中，節(jié)約空間減小結(jié)構(gòu)尺寸。

而且，所述面板垂直調(diào)整結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置于所述縱向滑動(dòng)座2263端部的垂直調(diào)整板2265，滑動(dòng)設(shè)置于所述垂直調(diào)整板2265上的垂直滑動(dòng)座2267，以及固定于所述垂直調(diào)整板2265上并與所述垂直滑動(dòng)座2267連接的垂直驅(qū)動(dòng)伺服2266，以及突出設(shè)置于所述垂直滑動(dòng)座2267上的玻璃調(diào)整板2268，所述玻璃調(diào)整板2268與所述插PIN平臺(tái)2220對(duì)應(yīng)。通過(guò)垂直驅(qū)動(dòng)伺服2266可以驅(qū)動(dòng)垂直滑動(dòng)座2267在垂直調(diào)整板2265上垂直滑動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260的垂直移動(dòng)。此外，可以在垂直調(diào)整板2265上開(kāi)設(shè)垂直的滑槽，并使所述垂直滑動(dòng)座2267位于該滑槽中。而且，該滑槽和垂直滑動(dòng)座2267可設(shè)置為相互配合的圓弧形。而且，所述玻璃調(diào)整板2268可設(shè)置為L(zhǎng)形，包括與垂直滑動(dòng)座2267連接的玻璃調(diào)整側(cè)板，以及設(shè)置于所述玻璃調(diào)整側(cè)板上并向外突出的玻璃調(diào)整頂板。在對(duì)插PIN平臺(tái)2220上放置的玻璃面板進(jìn)行調(diào)整時(shí)，通過(guò)所述面板橫向調(diào)整結(jié)構(gòu)、面板縱向調(diào)整結(jié)構(gòu)、面板垂直調(diào)整結(jié)構(gòu)將所述玻璃調(diào)整板2268移動(dòng)到插PIN平臺(tái)2220上放置的玻璃面板上，使所述玻璃調(diào)整板2268的玻璃調(diào)整頂板覆蓋于玻璃面板頂面，并使玻璃調(diào)整側(cè)板與玻璃面板側(cè)面抵緊，從而對(duì)玻璃面板形成半包圍的形式。然后，通過(guò)所述玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260，并配合插PIN平臺(tái)2220，可以繼續(xù)對(duì)玻璃面板的位置進(jìn)行調(diào)整，以滿足不同位置和角度的插PIN需求。而且，還可以在玻璃調(diào)整板內(nèi)側(cè)設(shè)置柔性墊，避免在調(diào)整玻璃面板的過(guò)程中將其壓壞。

此外，如圖7所示，所述插PIN主機(jī)2250包括預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)，以及設(shè)置于所述預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)上的終插PIN結(jié)構(gòu)，所述梳條機(jī)構(gòu)2270設(shè)置于所述終插PIN結(jié)構(gòu)上。通過(guò)所述預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)可將梳條機(jī)構(gòu)2270上的PIN預(yù)插到插PIN平臺(tái)上的玻璃面板上(使梳條機(jī)構(gòu)2270上的PIN與玻璃面板靠近并對(duì)應(yīng))，然后利用所述終插PIN結(jié)構(gòu)將梳條機(jī)構(gòu)2270上的PIN完全插裝到玻璃面板上。

具體地，所述預(yù)插PIN結(jié)構(gòu)包括固定于插PIN機(jī)架201上的預(yù)插PIN底板2252，固定于所述預(yù)插PIN底板2252上的預(yù)插PIN伺服2254，以及滑動(dòng)設(shè)置于所述預(yù)插PIN底板2252上的預(yù)插PIN滑板2255，所述預(yù)插PIN伺服2254與所述預(yù)插PIN滑板2255連接，所述終插PIN結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板2255上。所述預(yù)插PIN伺服2254驅(qū)動(dòng)所述預(yù)插PIN滑板2255在所述預(yù)插PIN底板2252上滑動(dòng)(橫向或縱向)，從而可以驅(qū)動(dòng)所述終插PIN結(jié)構(gòu)及梳條機(jī)構(gòu)2270滑動(dòng)，并使梳條機(jī)構(gòu)2270上的PIN與玻璃面板初步對(duì)齊。而且，可在所述預(yù)插PIN底板2252頂面上設(shè)置滑軌，并在所述預(yù)插PIN滑板2255底面上設(shè)置與該滑軌配合的滑槽，使滑動(dòng)過(guò)程順暢精準(zhǔn)。此外，還可以在所述預(yù)插PIN底板2252和所述預(yù)插PIN滑板2255的側(cè)面設(shè)置輔助滑槽結(jié)構(gòu)，使滑動(dòng)過(guò)程更加精準(zhǔn)可靠，同時(shí)還能對(duì)二者進(jìn)行限位。此外，還可在滑軌一端或兩端設(shè)置限位塊，對(duì)二者進(jìn)行限位，避免滑動(dòng)脫軌。而且，還可以在預(yù)插PIN底板2252頂面中部設(shè)置通槽，并將所述預(yù)插PIN伺服2254設(shè)置在所述預(yù)插PIN滑板2255底面的中部，使所述預(yù)插PIN滑板2255在滑動(dòng)過(guò)程中所述預(yù)插PIN伺服2254位于該通槽中，可減小所述預(yù)插PIN伺服2254占用空間，使所述插PIN主機(jī)2250的結(jié)構(gòu)更緊湊。

此外，所述終插PIN結(jié)構(gòu)包括固定于所述預(yù)插PIN滑板2255上的終插PIN氣缸2256，所述梳條機(jī)構(gòu)2270設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板2255上，且所述終插PIN氣缸2256與所述梳條機(jī)構(gòu)2270對(duì)應(yīng)。在利用玻璃面板調(diào)整結(jié)構(gòu)2260的玻璃調(diào)整板從一側(cè)固定住玻璃面板的情況下，同時(shí)利用終插PIN氣缸2256將所述梳條機(jī)構(gòu)2270上的PIN完全插裝在玻璃面板另一側(cè)，完成玻璃面板的單邊插PIN動(dòng)作。而且，所述終插PIN結(jié)構(gòu)還包括設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板2255上的PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述梳條機(jī)構(gòu)2270設(shè)置于所述PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)上。利用所述PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，可以對(duì)梳條機(jī)構(gòu)2270及其上設(shè)置的PIN的角度進(jìn)行調(diào)整，使PIN根據(jù)需求的角度進(jìn)行插裝，以滿足不同種類形狀的PIN的插裝要求。而且，所述PIN角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述預(yù)插PIN滑板2255上的PIN調(diào)整驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)2258，以及與所述PIN調(diào)整驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)2258連接的PIN調(diào)整架2259，所述梳條機(jī)構(gòu)2270設(shè)置于所述PIN調(diào)整架2259上。即通過(guò)所述PIN調(diào)整驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)2258對(duì)PIN調(diào)整架2259的角度進(jìn)行調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)置于所述PIN調(diào)整架2259上的梳條機(jī)構(gòu)2270的角度進(jìn)行調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)PIN角度的調(diào)整。

此外，所述梳條機(jī)構(gòu)2270包括多個(gè)平行設(shè)置于所述PIN調(diào)整架2259上的梳條板，相鄰的兩個(gè)所述梳條板之間具有間隙。通過(guò)設(shè)置多個(gè)相互平行的梳條板，可以將不同形狀的PIN掛置于任意的梳條板上。此外，可以通過(guò)多個(gè)梳條板對(duì)PIN進(jìn)行固定，保證了PIN固定的穩(wěn)定性。而且，所述梳條板包括設(shè)置于所述PIN調(diào)整架2259上的梳條主板，以及均勻設(shè)置于所述梳條主板端部的多個(gè)梳齒，相鄰的兩個(gè)所述梳條板上的梳齒相互對(duì)應(yīng)。通過(guò)梳條主板端部設(shè)置的梳齒，可以將PIN掛置于梳齒上，從而將PIN掛置于梳條機(jī)構(gòu)2270上。

此外，如圖8所示，所述插PIN機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220一側(cè)的梳條定位機(jī)構(gòu)2280，所述梳條定位機(jī)構(gòu)2280與所述梳條機(jī)構(gòu)2270對(duì)應(yīng)。所述梳條定位機(jī)構(gòu)2280可對(duì)梳條機(jī)構(gòu)2270及PIN進(jìn)行定位，便于插PIN主機(jī)2250對(duì)PIN的位置及角度進(jìn)行調(diào)整，以滿足需求。而且，所述梳條定位機(jī)構(gòu)2280包括設(shè)置于所述插PIN平臺(tái)2220一側(cè)并固定于機(jī)架上的梳條定位底座2282，以及設(shè)置于所述梳條定位底座2282上的梳條定位CCD相機(jī)2284，所述梳條定位CCD相機(jī)2284與所述梳條機(jī)構(gòu)2270對(duì)應(yīng)。即通過(guò)所述梳條定位CCD相機(jī)2284對(duì)所述梳條機(jī)構(gòu)2270及PIN進(jìn)行定位，精準(zhǔn)可靠。

此外，如圖3至4所示，所述涂膠裝置230包括設(shè)置于所述機(jī)架上的涂膠轉(zhuǎn)盤2310，均勻設(shè)置于所述涂膠轉(zhuǎn)盤2310上的多個(gè)涂膠工位2320，設(shè)置于其中兩個(gè)所述涂膠工位2320附近的第一涂膠機(jī)械手2330和第二涂膠機(jī)械手2340。通過(guò)所述面板上下料機(jī)械手2230將插裝好PIN的插PIN玻璃移動(dòng)到涂膠轉(zhuǎn)盤2310上的涂膠工位2320上，然后利用第一涂膠機(jī)械手2330對(duì)插PIN玻璃的第一面進(jìn)行涂膠，再利用第二涂膠機(jī)械手2340對(duì)插PIN玻璃的第二面進(jìn)行涂膠(所述第一涂膠機(jī)械手2330和第二涂膠機(jī)械手2340可以對(duì)插PIN玻璃進(jìn)行自動(dòng)翻面和涂膠)。此外，所述涂膠裝置230還包括設(shè)置于所述涂膠轉(zhuǎn)盤2310上方的涂膠檢測(cè)機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置于所述涂膠轉(zhuǎn)盤2310外側(cè)的廢玻璃PIN下料結(jié)構(gòu)2350。利用涂膠檢測(cè)機(jī)構(gòu)，可以對(duì)插PIN玻璃進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，并自動(dòng)將不合格的插PIN玻璃移動(dòng)到廢玻璃PIN下料結(jié)構(gòu)，自動(dòng)進(jìn)行下料，方便簡(jiǎn)單。

具體地，所述涂膠轉(zhuǎn)盤2310設(shè)置為六工位轉(zhuǎn)盤，而多個(gè)涂膠工位2320分別為上料工位、CCD檢測(cè)插PIN工位、定位玻璃工位、正面涂膠工位、反面涂膠工位和下料工位。面板上下料機(jī)械手將插PIN玻璃送至六工位轉(zhuǎn)盤的上料工位，六工位轉(zhuǎn)盤在涂膠平臺(tái)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)作用下旋轉(zhuǎn)60度，將插PIN玻璃移至CCD檢測(cè)插PIN工位，涂膠檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行拍照定位并檢測(cè)上工序插PIN效果，插PIN檢測(cè)不合格的產(chǎn)品自動(dòng)下料到廢玻璃PIN下料結(jié)構(gòu)；插PIN檢測(cè)合格的產(chǎn)品，隨著六工位轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)60度，將插PIN玻璃移至CCD定位工位進(jìn)行CCD定位；然后，六工位轉(zhuǎn)盤再旋轉(zhuǎn)60度，將插PIN玻璃移至正面涂膠位，第一涂膠機(jī)械手2330根據(jù)CCD定位數(shù)據(jù)自動(dòng)走涂膠軌跡，將玻璃上插有PIN支的位置正面涂覆UV膠；然后，六工位轉(zhuǎn)盤再旋轉(zhuǎn)60度，將玻璃移至反面涂膠位，反面涂膠位自動(dòng)旋轉(zhuǎn)180度，第二涂膠機(jī)械手2340根據(jù)CCD定位數(shù)據(jù)自動(dòng)走涂膠軌跡，將玻璃上插有PIN支的位置反面涂覆UV膠；最后，六工位轉(zhuǎn)盤再旋轉(zhuǎn)60度將玻璃移至下料工位，并輸送到膠水流平裝置240上，完成第一邊正反面涂膠工序。

此外，所述膠水流平裝置240包括流平支架，設(shè)置于流平支架上的膠水流平輸送線2420，設(shè)置于所述膠水流平輸送線2420兩端的膠水流平上料機(jī)械手2440和膠水流平下料機(jī)械手2460，且所述膠水流平上料機(jī)械手2440與所述六工位轉(zhuǎn)盤的下料工位對(duì)應(yīng)，而所述膠水流平下料機(jī)械手2460與所述膠水固化裝置對(duì)應(yīng)。在利用自動(dòng)涂膠裝置230對(duì)插PIN玻璃進(jìn)行涂膠后，再利用膠水流平裝置240對(duì)涂覆在插PIN玻璃上的膠水進(jìn)行雙面流平，使玻璃的兩面都與PIN都能粘貼牢固，然后將涂膠流平后的插PIN玻璃轉(zhuǎn)送到膠水固化裝置250處對(duì)膠水進(jìn)行固化，使PIN與玻璃完全粘牢固。

此外，所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)與所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基本相同，二者均包括插PIN機(jī)架，依次連接設(shè)置于所述插PIN機(jī)架上的剪PIN裝置210、玻璃面板插PIN裝置220、涂膠裝置230、膠水流平裝置240及膠水固化裝置250。而且，所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)200的玻璃面板插PIN裝置與所述玻璃面板上料系統(tǒng)100的玻璃面板檢測(cè)裝置140對(duì)應(yīng)，所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300的玻璃面板插PIN裝置與所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)的膠水固化裝置對(duì)應(yīng)，所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300的膠水固化裝置與所述插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)。通過(guò)所述第一玻璃面板插PIN系統(tǒng)200對(duì)所述玻璃面板上料系統(tǒng)100上料的玻璃面板的第一側(cè)進(jìn)行插PIN，然后輸送到所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300對(duì)玻璃面板的第二側(cè)進(jìn)行插PIN，適合不同規(guī)格的玻璃及PIN的剪插PIN生產(chǎn)，且不同規(guī)格型號(hào)產(chǎn)品之間的切換方便快捷。

此外，如圖9所示，所述插PIN玻璃貼標(biāo)系統(tǒng)400包括剪PIN腳支架401，設(shè)置于所述剪PIN腳支架401上的插PIN玻璃剪PIN腳裝置410和插PIN玻璃貼標(biāo)裝置420，以及與所述插PIN玻璃貼標(biāo)裝置420連接的插PIN玻璃下線裝置430，所述插PIN玻璃剪PIN腳裝置410與所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300的膠水固化裝置連接，所述插PIN玻璃貼標(biāo)裝置420與所述插PIN玻璃剪PIN腳裝置410連接的。利用插PIN玻璃剪PIN腳裝置410可以剪掉插PIN玻璃多余的PIN腳，并利用插PIN玻璃貼標(biāo)裝置420對(duì)插PIN玻璃進(jìn)行貼標(biāo)，最后利用插PIN玻璃下線裝置430將插PIN玻璃輸送下線。

具體地，所述插PIN玻璃剪PIN腳裝置410包括設(shè)置于所述剪PIN腳支架401上的剪PIN腳模具、剪PIN腳機(jī)器人機(jī)械手、剪PIN腳CCD檢測(cè)機(jī)構(gòu)和剪PIN腳下料機(jī)械手。插PIN玻璃通過(guò)所述第二玻璃面板插PIN系統(tǒng)300對(duì)其第二邊涂膠固化完成后，剪PIN腳機(jī)械手將插PIN玻璃放入剪PIN模具上，剪PIN模具剪掉多余的PIN腳后，剪PIN腳機(jī)器人機(jī)械手將插PIN玻璃放入剪PIN腳CCD檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)剪PIN效果，產(chǎn)品合格則通過(guò)剪PIN腳下料機(jī)械手自動(dòng)下料到所述插PIN玻璃貼標(biāo)裝置420上，產(chǎn)品不合格則通過(guò)剪PIN腳下料機(jī)械手自動(dòng)下料。

此外，所述插PIN玻璃貼標(biāo)裝置包括設(shè)置于所述剪PIN腳支架401上的剪PIN腳CCD視覺(jué)定位機(jī)構(gòu)和伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210，分別設(shè)置于所述伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210兩側(cè)的第一送標(biāo)機(jī)構(gòu)4230和第二送標(biāo)機(jī)構(gòu)4240，對(duì)應(yīng)設(shè)置于所述伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210兩側(cè)的第一貼標(biāo)機(jī)械手4220和第二貼標(biāo)機(jī)械手4250，設(shè)置于所述剪PIN腳支架401上的下料伺服機(jī)械手，以及設(shè)置于所述伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210另一側(cè)的剪PIN腳廢料下線機(jī)構(gòu)4260。伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210將插PIN玻璃輸送至剪PIN腳CCD視覺(jué)定位機(jī)構(gòu)檢測(cè)位定位玻璃的邊角坐標(biāo)，完成定位后伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210將插PIN玻璃送至正面貼標(biāo)位，第一貼標(biāo)機(jī)械手抓4220取第一送標(biāo)機(jī)構(gòu)4230送來(lái)的黃標(biāo)貼在插PIN玻璃指定位置，完成正面標(biāo)簽貼附工序；然后，伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)機(jī)構(gòu)4210再移至下一位置，下料伺服機(jī)械手將插PIN玻璃抓取到背面貼標(biāo)位，第二貼標(biāo)機(jī)械手4260抓取第二送標(biāo)機(jī)構(gòu)4240送來(lái)的標(biāo)簽從下往上貼在插PIN玻璃的另一面的指定位置，完成背面貼標(biāo)，然后下料伺服機(jī)械手將插PIN玻璃送到插PIN玻璃下線裝置430上，完成整個(gè)貼標(biāo)過(guò)程。此外，上述剪PIN腳CCD檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)不合格的產(chǎn)品，會(huì)通過(guò)剪PIN腳下料機(jī)械手輸送到剪PIN腳廢料下線機(jī)構(gòu)自動(dòng)下料。此外，所述插PIN玻璃下線裝置430包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和下料皮帶線組成。翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將插PIN玻璃翻轉(zhuǎn)180度，使得插PIN玻璃的玻璃朝下PIN腳朝上落到下料皮帶線上平穩(wěn)流出設(shè)備，方便產(chǎn)品收集。

而且，所述第一送標(biāo)機(jī)構(gòu)4230和第二送標(biāo)機(jī)構(gòu)4240均包括送標(biāo)機(jī)架，設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上的標(biāo)簽出料結(jié)構(gòu)、標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)、標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)以及頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)。標(biāo)簽紙?jiān)O(shè)置于標(biāo)簽出料結(jié)構(gòu)上，在標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，標(biāo)簽紙向標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)和頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)處運(yùn)動(dòng)，然后標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)，而標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)將標(biāo)簽紙壓住，頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)將標(biāo)簽紙上的標(biāo)簽突出的部分夾持住并將該標(biāo)簽從標(biāo)簽紙上撕下，第一貼標(biāo)機(jī)械手4220或第二貼標(biāo)機(jī)械手4250將標(biāo)簽取走進(jìn)行黏貼。然后，標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)會(huì)將標(biāo)簽紙松開(kāi)，頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)也會(huì)復(fù)位，標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)開(kāi)始動(dòng)作將撕下標(biāo)簽的底紙進(jìn)行回收，并拉動(dòng)出料結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)將新的標(biāo)簽紙輸送到標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)和頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)處，準(zhǔn)備進(jìn)行下一次取標(biāo)貼標(biāo)動(dòng)作。

而且，所述標(biāo)簽出料結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上用于卷放標(biāo)簽紙的標(biāo)簽出料盤、以及用于張緊輸送標(biāo)簽紙的標(biāo)簽輸送輥。標(biāo)簽紙卷設(shè)在標(biāo)簽出料結(jié)構(gòu)的標(biāo)簽出料盤上，并伸出一部分繞設(shè)在標(biāo)簽輸送輥上，且標(biāo)簽紙連接到標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)。在標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，標(biāo)簽出料盤上的標(biāo)簽紙通過(guò)標(biāo)簽輸送輥輸送到標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)和頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)處，并使標(biāo)簽紙上的標(biāo)簽突出的部分與頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)。標(biāo)簽輸送輥一方面可以用于輸送標(biāo)簽紙，另一方面可以將標(biāo)簽紙張緊，方便進(jìn)行輸送。而且，在本實(shí)施例中，可以設(shè)置至少兩根標(biāo)簽輸送輥，并且所有標(biāo)簽輸送輥都平行設(shè)置，便于平穩(wěn)平行地輸送標(biāo)簽紙，便于標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)將標(biāo)簽紙壓緊，從而方便頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)從標(biāo)簽紙上撕取標(biāo)簽。此外，在設(shè)置至少兩根標(biāo)簽輸送輥的情況下，可以將標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)設(shè)置在兩根平行的標(biāo)簽輸送輥之間，而頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)也與之對(duì)應(yīng)，這樣能夠更穩(wěn)定地將標(biāo)簽紙壓緊，不易在撕標(biāo)的時(shí)候?qū)?biāo)簽紙的底紙扯起來(lái)，從而方便將標(biāo)簽從底紙上撕下。此外，所述標(biāo)簽出料結(jié)構(gòu)還可包括設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上的標(biāo)簽過(guò)渡出料輥，所述標(biāo)簽過(guò)渡出料輥位于所述標(biāo)簽出料盤與所述標(biāo)簽輸送輥之間。一般情況下，標(biāo)簽出料盤和標(biāo)簽輸送輥在不同的高度位置處，為了標(biāo)簽紙?jiān)跇?biāo)簽輸送輥上平行穩(wěn)定地輸送，可以利用標(biāo)簽過(guò)渡出料輥對(duì)標(biāo)簽紙進(jìn)行過(guò)渡輸送，同時(shí)可以將標(biāo)簽紙張緊。

此外，所述標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述標(biāo)簽輸送輥側(cè)上方的用于壓緊標(biāo)簽紙的標(biāo)簽防滑壓板，以及設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上并與所述標(biāo)簽防滑壓板連接的壓板升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)和頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)與繞設(shè)在標(biāo)簽輸送輥上的標(biāo)簽紙對(duì)應(yīng)，標(biāo)簽紙輸送到頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)位置時(shí)，可停止標(biāo)簽紙的輸送，并利用標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)的壓板升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽防滑壓板壓住標(biāo)簽紙。將標(biāo)簽從底紙上撕下后，壓板升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)會(huì)驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽防滑壓板提升復(fù)位，方便進(jìn)行標(biāo)簽紙的輸送和底紙的回收。

此外，所述頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)的標(biāo)簽防滑壓板外側(cè)用于夾持標(biāo)簽的標(biāo)簽頂夾板，以及設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上并與所述標(biāo)簽頂夾板連接的頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。標(biāo)簽紙輸送到頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)位置時(shí)，并利用標(biāo)簽壓板結(jié)構(gòu)的壓板升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽防滑壓板壓住標(biāo)簽紙后，頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)的標(biāo)簽頂夾板將標(biāo)簽紙上突出于底紙的部分標(biāo)簽夾持住，并利用頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽頂夾板上升，將標(biāo)簽從底紙上撕下，而第一貼標(biāo)機(jī)械手4220或第二貼標(biāo)機(jī)械手4250會(huì)獲取撕下的標(biāo)簽并貼附在物品上。然后，頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)會(huì)驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽頂夾板下降復(fù)位，準(zhǔn)備下一次夾撕標(biāo)簽動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述標(biāo)簽頂夾板包括頂板，以及位于所述標(biāo)簽頂板上方的標(biāo)簽夾板，所述標(biāo)簽夾板與標(biāo)簽頂板之間形成有夾持間隙，且所述標(biāo)簽頂板和標(biāo)簽夾板連接于所述頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。即利用所述標(biāo)簽頂板和標(biāo)簽夾板之間的夾持間隙可以將標(biāo)簽紙上的標(biāo)簽突出于底紙的部分夾持住，然后利用頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)將標(biāo)簽夾緊并進(jìn)行提升，從而將標(biāo)簽從底紙上撕下。

而且，在一個(gè)實(shí)施例中，所述頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上的第一頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以及與所述第一頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接的第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。所述頂板設(shè)置于所述第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上，所述標(biāo)簽夾板設(shè)置于所述第一頂夾升降結(jié)構(gòu)上。這樣，通過(guò)第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽頂板上下移動(dòng)(夾板保持固定不動(dòng))，從而可以減小標(biāo)簽頂板與標(biāo)簽夾板之間的距離，將處于夾持間隙中的標(biāo)簽夾緊。另外，通過(guò)與標(biāo)簽夾板及第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接的第一頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，對(duì)整個(gè)頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)進(jìn)行頂升，從而可將標(biāo)簽從底紙上撕下。

此外，在另一個(gè)實(shí)施例中，所述頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上的第一頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以及與所述第一頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接的第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。所述標(biāo)簽夾板設(shè)置于所述第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上，所述標(biāo)簽頂板設(shè)置于所述第一頂夾升降結(jié)構(gòu)上。這樣，通過(guò)第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽夾板上下移動(dòng)(頂板保持固定不動(dòng))，從而可以減小標(biāo)簽頂板與標(biāo)簽夾板之間的距離，將處于夾持間隙中的標(biāo)簽夾緊。另外，通過(guò)與標(biāo)簽頂板及第二頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接的第一頂夾升降驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，對(duì)整個(gè)頂夾取標(biāo)結(jié)構(gòu)進(jìn)行頂升，從而可將標(biāo)簽從底紙上撕下。

而且，所述標(biāo)簽防滑壓板的端部開(kāi)設(shè)有與標(biāo)簽紙上的標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的槽口，且所述槽口與所述標(biāo)簽頂夾板對(duì)應(yīng)。通過(guò)在標(biāo)簽防滑壓板上設(shè)置槽口，可以在壓住標(biāo)簽紙的同時(shí)，使一塊標(biāo)簽剛好位于所述槽口中，這樣標(biāo)簽防滑壓板就可以對(duì)槽口兩側(cè)的標(biāo)簽紙壓緊，在利用標(biāo)簽頂夾板撕下槽口位置中的標(biāo)簽時(shí)，不會(huì)將該標(biāo)簽旁邊的底紙帶起來(lái)，方便將標(biāo)簽從底紙上撕下來(lái)。進(jìn)一步地，所述槽口的橫截面形狀可設(shè)置為倒梯形。即將槽口設(shè)置為開(kāi)口逐漸擴(kuò)大的形狀，便于將標(biāo)簽從槽口中撕下并移出來(lái)。

此外，所述標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上標(biāo)簽收料盤、以及驅(qū)動(dòng)所述標(biāo)簽收料盤轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)簽收料驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)的標(biāo)簽收料驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽收料盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以拉動(dòng)標(biāo)簽出料盤上卷設(shè)的標(biāo)簽紙出料。將標(biāo)簽從底紙上撕下后，標(biāo)簽收料驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽收料盤轉(zhuǎn)動(dòng)，拉動(dòng)標(biāo)簽出料盤上卷設(shè)的標(biāo)簽紙出料，然后進(jìn)行下一次取標(biāo)動(dòng)作。此外，所述標(biāo)簽收料結(jié)構(gòu)還可包括設(shè)置于所述送標(biāo)機(jī)架上的標(biāo)簽過(guò)渡收料輥，所述標(biāo)簽過(guò)渡收料輥位于所述標(biāo)簽收料盤與所述標(biāo)簽輸送輥之間。一般情況下，標(biāo)簽收料盤和標(biāo)簽輸送輥在不同的高度位置處，為了對(duì)標(biāo)簽紙的底紙進(jìn)行平行穩(wěn)定地輸送和回收，可以利用標(biāo)簽過(guò)渡收料輥對(duì)底紙進(jìn)行過(guò)渡輸送，同時(shí)可以將標(biāo)簽紙和底紙張緊，還能將新的標(biāo)簽紙從標(biāo)簽出料盤上拉出。

此外，所述第一貼標(biāo)機(jī)械手4220或第二貼標(biāo)機(jī)械手4250包括第一貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，與所述第一貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)相互垂直連接的第二貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，與所述第一貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和第二貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)均垂直連接的第三貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以及設(shè)置于所述第三貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上的貼標(biāo)吸頭，所述貼標(biāo)吸頭與所述標(biāo)簽頂夾板1 對(duì)應(yīng)。利用第一貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)及第三貼標(biāo)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，可以在水平橫向、水平縱向以及豎直方向移動(dòng)貼標(biāo)吸頭，從而可以在多個(gè)方向和位置吸附標(biāo)簽并進(jìn)行黏貼。所述第一送標(biāo)機(jī)構(gòu)4230(或第二送標(biāo)機(jī)構(gòu)4240)結(jié)合所述第一貼標(biāo)機(jī)械手4220(或第二貼標(biāo)機(jī)械手4250)，可在產(chǎn)品上指定位置及方向上貼標(biāo)簽，并撕掉產(chǎn)品上各類保護(hù)膜；適合多種規(guī)格標(biāo)簽的剝標(biāo)及貼標(biāo)動(dòng)作、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高，標(biāo)簽定位重復(fù)精度高，可適用于多個(gè)方向標(biāo)簽貼附，多適用于標(biāo)簽一段裸露在底紙外面的標(biāo)簽類，節(jié)省人力等。

本實(shí)用新型提供的PIN智能組裝線，在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，基本都是依靠機(jī)器自動(dòng)完成剪、插PIN玻璃等各個(gè)動(dòng)作，速度快，效率高。而且，通過(guò)CCD視覺(jué)檢測(cè)定位精度高，對(duì)于檢測(cè)PIN缺陷、剪插PIN等具有較高精度要求的過(guò)程都可以精確可靠地完成，自動(dòng)剪插PIN生產(chǎn)的插PIN玻璃產(chǎn)品重復(fù)精度高，而且能做PIN良否檢測(cè)分析，以及進(jìn)行PIN自動(dòng)計(jì)數(shù)，可極大提升產(chǎn)品質(zhì)量，而且還適合不同規(guī)格的玻璃和PIN的剪插，節(jié)省人力降低成本。而且，本實(shí)用新型提供的剪PIN裝置適合多種規(guī)格玻璃的掛PIN動(dòng)作、適合多張異型PIN掛PIN動(dòng)作，送PIN機(jī)構(gòu)降低堵PIN折PIN概率、PIN支放置到梳條機(jī)構(gòu)上采用機(jī)械手抓取放置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高，CCD定位檢測(cè)PIN的精度高，節(jié)省人力等。此外，本實(shí)用新型提供的玻璃面板插PIN裝置，適合多種規(guī)格玻璃面板的插PIN動(dòng)作，特別是玻璃面板單邊插PIN的情況；自動(dòng)上下料和插PIN，生產(chǎn)效率高，節(jié)省人力；而且對(duì)PIN和玻璃面板的定位精度高，產(chǎn)品重復(fù)精度高，產(chǎn)品質(zhì)量好；而且方便對(duì)PIN和玻璃面板的高度位置、角度位置等進(jìn)行調(diào)整，可適用于異形PIN的插裝。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。