本發(fā)明涉及一種用于在smd組裝機(jī)上自動(dòng)地再裝載smd元件卷的方法。

背景技術(shù)：

1、專(zhuān)利文獻(xiàn)cn212711952u涉及smt接料設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種smt接料機(jī)，該smt接料機(jī)包括用于吸取接料帶的吸取裝置、壓輥和驅(qū)動(dòng)裝置，其中驅(qū)動(dòng)裝置與吸取裝置、壓輥連接，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)吸取裝置將接料帶吸起，并將接料帶傳送smt料帶上方的位置以貼合在smt料帶上。驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)壓輥，以對(duì)彼此貼合的接料帶與smt料帶的表面進(jìn)行滾壓，由此使得接料帶和smt料帶彼此充分黏合，提升了揭蓋帶的成功率。通過(guò)這種裝置，兩個(gè)smd元件卷的兩個(gè)smd帶可以自動(dòng)連接。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種方法，通過(guò)該方法能夠全自動(dòng)地更換smd組裝機(jī)上的smd元件卷，即特別是不需要人工執(zhí)行的中間步驟。

2、本發(fā)明的目的通過(guò)一種用于在smd組裝機(jī)上自動(dòng)地再裝載smd元件卷的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，該方法包括以下步驟：

3、-自動(dòng)取出載有第一smd帶的第一smd元件卷，該第一smd帶在smd組裝機(jī)的運(yùn)行中繼續(xù)放卷到smd組裝機(jī)，同時(shí)將第一smd元件卷通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂以機(jī)器人臂的力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式從smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)中取出，

4、-通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂將第一smd帶的末端部分自動(dòng)穿入自動(dòng)的帶連接器中，并自動(dòng)地將第一smd元件卷與第一smd帶分離，

5、-將第一smd元件卷存放到暫存?zhèn)}中，

6、-通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂從收納倉(cāng)中取出載有第二smd帶的第二smd元件卷，

7、-通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂將第二smd帶的起始部分自動(dòng)穿入自動(dòng)帶連接器中，以及

8、-在第二smd元件卷的第二smd帶的起始部分在帶連接器中自動(dòng)與第一smd帶的末端部分連接之后，將第二smd元件卷自動(dòng)插入smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)中，同時(shí)第二smd帶在smd組裝機(jī)的運(yùn)行操作中從第二smd元件卷中放卷其中第二smd元件卷插入smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)是通過(guò)受機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂以機(jī)器人臂的力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式進(jìn)行。

9、smd組裝機(jī)是用于將電子元件自動(dòng)裝配到電子印刷電路板的機(jī)器。這些元件通常被自動(dòng)放置或黏合在印刷電路板上，然后例如在釬焊池中與電路板的電跡線(xiàn)(elektrischen?leiterbahnen)自動(dòng)連接以建立電接觸。示例性的smd組裝機(jī)包括：帶有空白電路板的倉(cāng)儲(chǔ)臺(tái)(magazinstation)；用于將電路板依次送入的輸送裝置；實(shí)際的組裝機(jī)，所需要的smd元件在組裝機(jī)中被相繼抓取并放置在相應(yīng)電路板的指定位置處；以及烘箱，放置在電路板上的smd元件在烘箱中被固定焊接。最后，制作完成的、也就是組裝好的電路板可以被堆疊到輸出倉(cāng)(abgabemagazin)中。該制造過(guò)程在很大程度上是自動(dòng)化的。待安裝的大量smd元件被分門(mén)別類(lèi)地纏繞在smd元件卷上作為smd帶來(lái)提供。每個(gè)單獨(dú)的smd元件都需要自己的smd元件卷。每個(gè)smd元件卷包括smd帶，該smd帶包括承載帶，在承載帶上均勻間隔地安裝有大量相同類(lèi)型的smd元件。通過(guò)smd元件卷或者說(shuō)smd帶，每種smd元件類(lèi)型都可以被連續(xù)地供應(yīng)給smd組裝機(jī)，從而使smd組裝機(jī)能夠連續(xù)地且最好是不間斷地為印刷電路板安裝所需的smd元件。然而，當(dāng)一個(gè)smd元件卷幾乎用完時(shí)，也就是當(dāng)smd帶上原本存在的幾乎所有smd元件都被從承載帶上拆下并由smd組裝機(jī)處理時(shí)，就必須將用完的smd元件卷被移除并替換為新的滿(mǎn)載(vollbestückte)smd元件卷。為了使smd組裝機(jī)能夠繼續(xù)不間斷地生產(chǎn)，新smd元件卷的smd帶必須被無(wú)縫接合到空載(leerlaufenden)smd元件卷的目前smd帶的末端。該接合應(yīng)該這樣進(jìn)行：即，在接合后的承載帶上，新smd元件卷的第一個(gè)smd元件與空載smd元件卷的最后一個(gè)smd元件的距離應(yīng)盡可能精確地對(duì)應(yīng)于smd元件卷上多個(gè)smd元件彼此之間的標(biāo)準(zhǔn)化距離。迄今為止，將新smd元件卷的起始端接合到空載smd元件卷上是手動(dòng)執(zhí)行的，通常不是自動(dòng)化的。這導(dǎo)致相對(duì)較高的人工成本，并且不能確保質(zhì)量一致。已經(jīng)有一些方法嘗試將新smd元件卷的起始端連接到空載smd元件卷的末端的接合過(guò)程自動(dòng)化，然而在這些機(jī)器中，仍然必須手動(dòng)插入空載smd元件卷的末端和新smd元件卷的起始端。

10、因此，本發(fā)明還特別涉及新smd元件卷作為空載smd元件卷的后續(xù)卷的全自動(dòng)再裝載，其中自動(dòng)工作的帶連接器也是通過(guò)根據(jù)本發(fā)明提出的機(jī)器人與空載smd元件卷的末端和新smd元件卷的起始端一起自動(dòng)裝載，從而可以在自動(dòng)工作的帶連接器中自動(dòng)地連接末端和起始端。

11、smd元件卷包括帶卷筒(bandtrommel)和卷繞在其上的smd帶。smd帶包括：承載帶，特別是具有均勻間隔的邊緣側(cè)穿孔，用于承載帶的精確定位；和大量的smd元件，這些smd元件彼此均勻間隔開(kāi)地以串行鏈的形式安裝在承載帶上。smd元件卷可以被放置在將在下文中詳細(xì)描述的儲(chǔ)存盒(kassette)中。因此，在下文中所描述的smd元件卷也可以始終是smd元件卷，其包括儲(chǔ)存盒，帶卷筒與卷繞在其上的smd帶一起存儲(chǔ)在該儲(chǔ)存盒中。

12、根據(jù)該方法，首先自動(dòng)取出載有第一smd帶的第一smd元件卷，該第一smd帶在smd組裝機(jī)的運(yùn)行操作中被繼續(xù)放卷到smd組裝機(jī)。因此，第一smd元件卷最初是位于smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)中。smd組裝機(jī)連續(xù)地、即不間斷地自動(dòng)工作，即使在執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法期間也是如此，因此在從更換倉(cāng)中自動(dòng)取出第一smd元件卷期間，第一smd帶繼續(xù)被引入smd組裝機(jī)中，以便在smd組裝機(jī)內(nèi)部依次取出位于第一smd帶上的smd元件并因此自動(dòng)裝配印刷電路板。在自動(dòng)取出第一smd元件卷時(shí)，必須確保在機(jī)器人臂執(zhí)行運(yùn)動(dòng)期間沒(méi)有不允許的高拉力施加在從第一smd元件卷放卷的第一smd帶上，機(jī)器人臂通過(guò)由機(jī)器人臂引導(dǎo)的夾持器自動(dòng)操作第一smd元件卷。smd組裝機(jī)具有進(jìn)料裝置(einzug)，該進(jìn)料裝置自動(dòng)將第一smd帶引入smd組裝機(jī)中。因此，需要設(shè)定可以作用在第一smd帶上的最大拉力。另一方面，還應(yīng)該保持最小拉力，以確保第一smd帶處于一定的拉伸應(yīng)力下，從而防止第一smd元件卷從第一smd帶形成褶皺(schlaufenbildung)或膨脹、突然放卷的危險(xiǎn)。機(jī)器人控制器可以被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為使機(jī)器人臂這樣運(yùn)動(dòng)：即，在將第一smd元件卷從更換倉(cāng)自動(dòng)運(yùn)輸?shù)綆нB接器期間，使從第一smd元件卷中繼續(xù)放卷的第一smd帶處于允許的、即期望的拉伸應(yīng)力下。這可以特別是通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)：機(jī)器人臂由機(jī)器人控制器以力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)行方式來(lái)操控，使得在將第一smd元件卷從更換倉(cāng)自動(dòng)運(yùn)輸?shù)綆нB接器期間，可以在任何時(shí)間點(diǎn)自動(dòng)檢測(cè)瞬時(shí)的拉伸力。亦即，機(jī)器人臂提供給第一smd元件卷的運(yùn)動(dòng)軌跡可以據(jù)此而調(diào)整。

13、通常，更換倉(cāng)具有多個(gè)插槽，每個(gè)插槽上插入一個(gè)特定smd元件類(lèi)型的smd元件卷。插槽被構(gòu)造為狹縫狀的，因此多個(gè)smd元件卷是并排布置，更確切地說(shuō)是它們的主延伸平面彼此平行，并且它們的卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)彼此平行。因此，可以?xún)?yōu)選地將機(jī)器人控制器構(gòu)造和設(shè)計(jì)為操控機(jī)器人臂，使得機(jī)器人臂通過(guò)其由機(jī)器人臂移動(dòng)的夾持器處理所抓取的smd元件卷，使得smd元件卷沿平行于其主延伸平面的方向從更換倉(cāng)中被拉出，即沿垂直于卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)的方向拉出。

14、當(dāng)?shù)谝籹md元件卷通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂以機(jī)器人臂的力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式從smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)中取出時(shí)，可以特別規(guī)定，被取出的smd元件卷在其運(yùn)動(dòng)期間僅圍繞其卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(z軸)轉(zhuǎn)動(dòng)，而不執(zhí)行任何其它的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，例如圍繞相應(yīng)的x軸或y軸。由此可以例如可靠地防止仍在被放卷的第一smd帶的扭曲。

15、根據(jù)該方法，然后通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂將第一smd帶的末端部分自動(dòng)穿入自動(dòng)帶連接器中。帶連接器通常具有工作槽(aufgabeschlitz)，該工作槽被設(shè)置用于臨時(shí)收納第一smd元件卷和/或稍后的第二smd元件卷，使得第一smd元件卷的第一smd帶的相應(yīng)末端部分或第二smd元件卷的第二smd帶的起始部分可以被帶連接器自動(dòng)檢測(cè)到，用于隨后將第一smd帶的末端部分與第二smd帶的起始部分自動(dòng)地連接。

16、在此，特別是還在帶連接器內(nèi)部進(jìn)行第一smd元件卷與第一smd帶的自動(dòng)分離。

17、分離的第一smd元件卷通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂的第二自動(dòng)運(yùn)動(dòng)被放置到暫存?zhèn)}中。由此，機(jī)器人臂引導(dǎo)的夾持器被釋放，以便能夠抓取和處理、即自動(dòng)移動(dòng)第二smd元件卷。

18、根據(jù)該方法，然后通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂從收納倉(cāng)中接收載有第二smd帶的第二smd元件卷。第二smd元件卷通常是新的smd元件卷，即滿(mǎn)載有smd元件的smd元件卷。在此，smd元件卷特別是被所裝載的smd帶全部充滿(mǎn)。因此，收納倉(cāng)可以形成一存儲(chǔ)場(chǎng)所，滿(mǎn)載的smd元件卷存儲(chǔ)性地保持于該處。

19、根據(jù)該方法，然后通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂自動(dòng)地將第二smd帶的起始部分穿入自動(dòng)帶連接器中。為此，帶連接器具有上述的工作槽，該工作槽被設(shè)置用于臨時(shí)收納第二smd元件卷，使得第二smd元件卷的第二smd帶的相應(yīng)起始部分可以被帶連接器自動(dòng)檢測(cè)到，用于隨后將第一smd帶的末端部分與第二smd帶的起始部分自動(dòng)地連接。

20、在該方法中，最后，在第二smd元件卷的第二smd帶的起始部分在帶連接器中自動(dòng)與第一smd帶的末端部分連接之后，將第二smd元件卷自動(dòng)插入smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)中。

21、由于此時(shí)第二smd元件卷的第二smd帶的起始部分已經(jīng)與第一smd帶的末端部分連接，因此在將第二smd元件卷自動(dòng)插入smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)期間，已經(jīng)有拉力施加在第二smd帶上。與從更換倉(cāng)中取出第一smd元件卷一樣，在將第二smd元件卷插入更換倉(cāng)時(shí)，也以力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式操控由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂。

22、因此，可以?xún)?yōu)選地將機(jī)器人控制器構(gòu)造和設(shè)計(jì)為操控機(jī)器人臂，使得機(jī)器人臂通過(guò)其由機(jī)器人臂移動(dòng)的夾持器處理所抓取的第二smd元件卷，使得第二smd元件卷沿平行于其主延伸平面的方向插入更換倉(cāng)中，也就是沿垂直于卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)的方向插入更換倉(cāng)中。

23、在第二smd元件卷通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂以機(jī)器人臂的力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式插入smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)期間，可以特別規(guī)定，待插入的第二smd元件卷在其運(yùn)動(dòng)期間僅圍繞其卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(z軸)轉(zhuǎn)動(dòng)，而不執(zhí)行任何其它的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，例如圍繞相應(yīng)的x軸或y軸。因此，可以例如可靠地防止已經(jīng)放卷的第二smd帶的扭曲。

24、在該方法的第一擴(kuò)展方案中，機(jī)器人臂可以由機(jī)器人控制器操控為，使得第一smd元件卷在其位于smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)與帶連接器之間的路徑上由機(jī)器人臂按照一運(yùn)動(dòng)軌跡引導(dǎo)，該運(yùn)動(dòng)軌跡至少基本上位于一平面中，該平面平行于第一smd元件卷的第一smd帶在smd組裝機(jī)中的進(jìn)入方向。這意味著，第一smd元件卷最多應(yīng)該圍繞平行于卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(z軸)延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一smd元件卷圍繞垂直于卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(z軸)延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(x軸，y軸)的轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)該避免或者根本不發(fā)生。

25、替代地或補(bǔ)充地，機(jī)器人臂可以通過(guò)機(jī)器人控制器操控為，使得第二smd元件卷在其位于帶連接器與smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)之間的路徑上由機(jī)器人臂按照一運(yùn)動(dòng)軌跡引導(dǎo)，該運(yùn)動(dòng)軌跡至少基本上位于一平面中，該平面平行于第二smd元件卷的第二smd帶在smd組裝機(jī)中的進(jìn)入方向。這意味著，第二smd元件卷最多也應(yīng)該圍繞平行于卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(z軸線(xiàn))延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。在此，第二smd元件卷圍繞垂直于卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(z軸)延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(x軸，y軸)的轉(zhuǎn)動(dòng)也應(yīng)該避免或者根本不發(fā)生。

26、在該方法的一種擴(kuò)展方案中，機(jī)器人臂可以由機(jī)器人控制器操控為，使得第一smd元件卷在其位于smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)與帶連接器之間的路徑上由機(jī)器人臂按照一運(yùn)動(dòng)軌跡引導(dǎo)，在該運(yùn)動(dòng)軌跡上第一smd元件卷不旋轉(zhuǎn)或僅圍繞其卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)；和/或機(jī)器人臂可以由機(jī)器人控制器操控為，使得第二smd元件卷在其位于帶連接器與smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)之間的路徑上由機(jī)器人臂按照一運(yùn)動(dòng)軌跡引導(dǎo)，在該運(yùn)動(dòng)軌跡上第二smd元件卷不旋轉(zhuǎn)或僅圍繞其卷轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

27、第一smd元件卷可以可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一儲(chǔ)存盒中，該第一儲(chǔ)存盒具有至少一個(gè)第一從動(dòng)齒輪，該第一從動(dòng)齒輪可以由被機(jī)器人臂引導(dǎo)的夾持器的驅(qū)動(dòng)小齒輪驅(qū)動(dòng)，其中，通過(guò)第一儲(chǔ)存盒的第一從動(dòng)齒輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一smd元件卷在第一儲(chǔ)存盒內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)以卷繞或退卷第一smd帶，從而與第一smd元件卷在其位于第一smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)與帶連接器之間的運(yùn)動(dòng)軌跡上的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)同步地傳送第一smd帶。

28、第一smd元件卷的帶卷筒能夠可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在至少一個(gè)內(nèi)壁上，特別是在儲(chǔ)存盒的兩個(gè)相對(duì)置的內(nèi)壁之間。至少一個(gè)內(nèi)壁可以例如具有軸頸(achsstummel)，smd元件卷能夠可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接在該軸頸上。因此，smd元件卷可以一側(cè)安裝在單個(gè)內(nèi)壁上，或者在兩側(cè)安裝在兩個(gè)相對(duì)置的內(nèi)壁上。相應(yīng)的軸頸可以具有至少一個(gè)卡鎖突起，smd元件卷能夠以其輪轂固定在該卡鎖突起上以防軸向松脫。一個(gè)內(nèi)壁可以設(shè)置在儲(chǔ)存盒的蓋上。特別地，蓋可以可拆卸地緊固在儲(chǔ)存盒的基體上。為了打開(kāi)和關(guān)閉，蓋可以例如通過(guò)鉸鏈可樞轉(zhuǎn)地安裝在儲(chǔ)存盒的基體上。在此，從動(dòng)齒輪可以與第一smd元件卷固定連接。儲(chǔ)存盒的殼體可以具有至少一個(gè)開(kāi)口，通過(guò)該開(kāi)口可以從外部接近從動(dòng)齒輪的齒圈。通過(guò)這種開(kāi)口，驅(qū)動(dòng)小齒輪可以伸入儲(chǔ)存盒中并與從動(dòng)齒輪的齒圈嚙合。如果驅(qū)動(dòng)小齒輪被驅(qū)動(dòng)，則從動(dòng)齒輪可以自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是可選地沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)或沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)齒輪帶動(dòng)帶卷筒運(yùn)動(dòng)，使得smd帶可以根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向可選地從smd元件卷的帶卷筒上主動(dòng)開(kāi)卷或主動(dòng)卷繞。

29、驅(qū)動(dòng)小齒輪可以由馬達(dá)、特別是電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)小齒輪和特別是還有馬達(dá)可以布置在夾持器上，該夾持器被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)抓取第一smd元件卷。夾持器可以緊固在機(jī)器人臂的工具法蘭上。因此，夾持器是通過(guò)機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。當(dāng)夾持器抓住第一smd元件卷時(shí)，機(jī)器人臂可以根據(jù)該方法受到機(jī)器人控制器操控地以期望的方式在空間中移動(dòng)第一smd元件卷。夾持器或馬達(dá)可以由機(jī)器人控制器操控，使得機(jī)器人控制器不僅可以執(zhí)行第一smd元件卷的運(yùn)動(dòng)，而且smd帶也可以根據(jù)需要并與第一smd元件卷在空間中的運(yùn)動(dòng)相匹配地自動(dòng)從儲(chǔ)存盒中被送出或被拉入。

30、第二smd元件卷也可以按照相同的方式可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二儲(chǔ)存盒中，該第二儲(chǔ)存盒具有至少一個(gè)第二從動(dòng)齒輪，該第二從動(dòng)齒輪可以由機(jī)器人臂引導(dǎo)的夾持器的驅(qū)動(dòng)小齒輪驅(qū)動(dòng)，在此，通過(guò)第二儲(chǔ)存盒的第二從動(dòng)齒輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二smd元件卷在第二儲(chǔ)存盒內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)以使第二smd帶卷繞或開(kāi)卷，以便與第二smd元件卷在其于帶連接器與smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡上的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)同步地傳送第二smd帶。

31、第二smd元件卷的帶卷筒因此也可以可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在至少一個(gè)內(nèi)壁上，特別是安裝在儲(chǔ)存盒的兩個(gè)相對(duì)置的內(nèi)壁之間。至少一個(gè)內(nèi)壁可以例如具有軸頸，smd元件卷可以可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接在該軸頸上。因此，smd元件卷可以在一側(cè)安裝在單個(gè)內(nèi)壁上，或者在兩側(cè)安裝在兩個(gè)相對(duì)置的內(nèi)壁上。相應(yīng)的軸頸可以具有至少一個(gè)卡鎖突起，smd元件卷能夠以其輪轂固定在該卡鎖突起上以防軸向松脫。一個(gè)內(nèi)壁可以設(shè)置在儲(chǔ)存盒的蓋上。特別地，蓋可以可拆卸地緊固在儲(chǔ)存盒的基體上。為了打開(kāi)和關(guān)閉，蓋可以例如通過(guò)鉸鏈可樞轉(zhuǎn)地安裝在儲(chǔ)存盒的基體上。在此，從動(dòng)齒輪可以與第二smd元件卷固定連接。儲(chǔ)存盒的殼體可以具有至少一個(gè)開(kāi)口，通過(guò)該開(kāi)口可以從外部接近從動(dòng)齒輪的齒圈。通過(guò)這種開(kāi)口，驅(qū)動(dòng)小齒輪可以伸入儲(chǔ)存盒中并與從動(dòng)齒輪的齒圈嚙合。如果驅(qū)動(dòng)小齒輪被驅(qū)動(dòng)，則從動(dòng)齒輪可以自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是可選性地沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)或沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)的從動(dòng)齒輪帶動(dòng)帶卷筒運(yùn)動(dòng)，使得smd帶可以根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向可選地從第二smd元件卷的帶卷筒上主動(dòng)開(kāi)卷或主動(dòng)卷繞。

32、驅(qū)動(dòng)小齒輪可以由馬達(dá)、特別是電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)小齒輪以及特別還有馬達(dá)可以布置在夾持器上，該夾持器被設(shè)計(jì)用于自動(dòng)抓取第二smd元件卷。夾持器可以緊固在機(jī)器人臂的工具法蘭上。因此，通過(guò)機(jī)器人臂的運(yùn)動(dòng)使夾持器運(yùn)動(dòng)，并且當(dāng)夾持器抓住第二smd元件卷時(shí)，機(jī)器人臂根據(jù)本方法受到機(jī)器人控制器操控地在空間中以期望的方式運(yùn)動(dòng)。夾持器或馬達(dá)可以由機(jī)器人控制器操控，使得機(jī)器人控制器不僅可以執(zhí)行第二smd元件卷的運(yùn)動(dòng)，而且smd帶也可以根據(jù)需要并與第二smd元件卷在空間中的運(yùn)動(dòng)相匹配地自動(dòng)從儲(chǔ)存盒中被送出或拉入。

33、在該方法的另一擴(kuò)展方案中，將第一smd帶的末端部分自動(dòng)穿入自動(dòng)帶連接器中可以通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂以機(jī)器人臂的力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式來(lái)進(jìn)行，和/或?qū)⒌诙md帶的起始部分自動(dòng)插入自動(dòng)帶連接器中可以通過(guò)由機(jī)器人控制器操控的機(jī)器人臂以機(jī)器人臂的力/力矩調(diào)節(jié)的運(yùn)動(dòng)操控方式來(lái)進(jìn)行。

34、機(jī)器人臂可以在機(jī)器人控制器的操控下處理相同構(gòu)型和尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化儲(chǔ)存盒，其中標(biāo)準(zhǔn)化儲(chǔ)存盒被構(gòu)造和設(shè)計(jì)為，可選地儲(chǔ)存特定尺寸、特定卷寬、特定卷直徑和/或特定元件類(lèi)型的smd元件卷，或者儲(chǔ)存不同尺寸、不同卷寬、不同卷直徑和/或不同構(gòu)型的smd元件卷。

35、標(biāo)準(zhǔn)化儲(chǔ)存盒可以具有數(shù)據(jù)載體，該數(shù)據(jù)載體除了作為數(shù)據(jù)載體的功能外還形成標(biāo)簽(markierung)，機(jī)器人臂可以借助于該標(biāo)簽相對(duì)于待抓取的儲(chǔ)存盒自動(dòng)定向，以便能夠通過(guò)其由機(jī)器人臂引導(dǎo)的夾持器而位置精確地駛向和抓取通過(guò)標(biāo)簽檢測(cè)到的儲(chǔ)存盒。

36、為此，機(jī)器人臂和/或夾持器可以具有檢測(cè)裝置，該檢測(cè)裝置被構(gòu)造為，當(dāng)機(jī)器人臂或夾持器位于標(biāo)簽附近時(shí)采集標(biāo)簽。標(biāo)簽可以例如是光學(xué)標(biāo)簽，檢測(cè)裝置可以是相機(jī)。光學(xué)標(biāo)簽可以具有光學(xué)的、特別是數(shù)字的銘牌(marken)，例如線(xiàn)條或點(diǎn)。因此，光學(xué)標(biāo)簽可以例如由條形碼或qr碼形成。在標(biāo)簽中可以編碼例如關(guān)于smd元件卷上的smd元件的類(lèi)型和/或數(shù)量的數(shù)據(jù)。在標(biāo)簽中還可以編碼關(guān)于儲(chǔ)存盒的尺寸、即大小和/或?qū)挾鹊臄?shù)據(jù)。在標(biāo)簽中還存在標(biāo)記物(marker)，該標(biāo)記物布置在相對(duì)于儲(chǔ)存盒的參考點(diǎn)的預(yù)定位置和地點(diǎn)中。儲(chǔ)存盒上的參考點(diǎn)可以例如是在smd帶離開(kāi)儲(chǔ)存盒的出口開(kāi)口處的點(diǎn)。另一個(gè)參考點(diǎn)可以是在儲(chǔ)存盒的用于被夾持器夾持的抓取區(qū)段中的位置。抓取區(qū)段可以例如是儲(chǔ)存盒上的特定卡鎖突起或特定卡鎖凹陷。

37、機(jī)器人臂可以特別是布置在自主車(chē)輛上，自主車(chē)輛在此可以被設(shè)計(jì)為使機(jī)器人臂在備貨場(chǎng)地與smd組裝機(jī)的更換倉(cāng)之間自動(dòng)移動(dòng)，其中，在備貨場(chǎng)地上提供了配有smd元件的smd元件卷以運(yùn)輸?shù)絪md組裝機(jī)上，在更換倉(cāng)中裝載至少一個(gè)所提供的smd元件卷。

38、自主車(chē)輛可以例如被設(shè)計(jì)為全向車(chē)輛。因此，全向車(chē)輛可以具有一個(gè)或多個(gè)可自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的全向輪。自主車(chē)輛被理解為一種無(wú)需人類(lèi)駕駛員手動(dòng)控制即可自主行駛的車(chē)輛。自主車(chē)輛可以構(gòu)成一個(gè)所謂的行駛平臺(tái)，機(jī)器人臂、帶連接器和/或暫存?zhèn)}都布置在該行駛平臺(tái)上。通過(guò)自主車(chē)輛，機(jī)器人臂、帶連接器和/或暫存?zhèn)}可以自動(dòng)從一個(gè)使用地點(diǎn)運(yùn)輸?shù)搅硪粋€(gè)使用地點(diǎn)。因此，機(jī)器人臂、帶連接器和/或暫存?zhèn)}可以自動(dòng)駛近某個(gè)smd組裝機(jī)，以便在那里執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。

39、在自主車(chē)輛上可以布置有可自動(dòng)旋轉(zhuǎn)180度的帶連接器，當(dāng)布置在自主車(chē)輛上的、帶有第一smd元件卷和/或第二smd元件卷的機(jī)器人臂需要在自主車(chē)輛的與目前工作側(cè)相對(duì)置的一側(cè)在smd組裝機(jī)上執(zhí)行第一smd元件卷的自動(dòng)取出和/或第二smd元件卷的自動(dòng)插入，帶連接器可以從其當(dāng)前方向翻轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)動(dòng)180度的方向。

40、自主車(chē)輛可以具有能夠自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)，帶連接器布置在該轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上。轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、特別是電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)自動(dòng)驅(qū)動(dòng)，特別是在機(jī)器人臂的機(jī)器人控制器的操控下。例如，如果在工廠(chǎng)廠(chǎng)房中在至少兩條并行生產(chǎn)線(xiàn)中布置有多個(gè)smd組裝機(jī)，則這兩條生產(chǎn)線(xiàn)之間的中間空間可以用作自主車(chē)輛的行駛通道。這意味著，由自主車(chē)輛承載的機(jī)器人臂可以選擇性地操作左側(cè)生產(chǎn)線(xiàn)的smd組裝機(jī)或右側(cè)生產(chǎn)線(xiàn)的smd組裝機(jī)。如果帶連接器具有只能在一個(gè)方向上被裝載的供應(yīng)裝置，則合理的是使整個(gè)帶連接器能夠在自主車(chē)輛上轉(zhuǎn)動(dòng)180度，從而使得供應(yīng)裝置能夠?qū)⑵浞较蜻x擇性地對(duì)準(zhǔn)左側(cè)生產(chǎn)線(xiàn)的smd組裝機(jī)或?qū)?zhǔn)右側(cè)生產(chǎn)線(xiàn)的smd組裝機(jī)。其結(jié)果是自主車(chē)輛不必轉(zhuǎn)身就能夠操作相應(yīng)的另一條生產(chǎn)線(xiàn)。

41、暫存?zhèn)}可以設(shè)置在自主車(chē)輛上。暫存?zhèn)}可以具有一個(gè)或多個(gè)插槽用于一個(gè)或多個(gè)儲(chǔ)存盒。通過(guò)使自主車(chē)輛具有暫存?zhèn)}，機(jī)器人臂可以將之前通過(guò)夾持器檢測(cè)的儲(chǔ)存盒直接放置在自主車(chē)輛上，而不必為此單獨(dú)行駛到特殊的存放位置。這使得機(jī)器人臂能夠利用其夾持器在不同的儲(chǔ)存盒之間抓取。

42、示例性的流程可以如下所示：

43、移動(dòng)式機(jī)器人或者說(shuō)移動(dòng)式系統(tǒng)(具有機(jī)器人臂和帶連接器的自主車(chē)輛)通過(guò)smt-生產(chǎn)線(xiàn)(smd組裝機(jī)組)的中央控制器獲得用于接收和分配儲(chǔ)存盒的任務(wù)。由于移動(dòng)式機(jī)器人需要在兩條smt-生產(chǎn)線(xiàn)之間的過(guò)道中工作，因此來(lái)自?xún)蓷l生產(chǎn)線(xiàn)的材料需求必須被匯集、優(yōu)先化并傳遞到移動(dòng)式系統(tǒng)。

44、儲(chǔ)存盒根據(jù)生產(chǎn)需求通過(guò)材料-管理系統(tǒng)預(yù)先準(zhǔn)備好并在拾取點(diǎn)(即，落貨點(diǎn))提供。

45、smt-生產(chǎn)線(xiàn)的中央計(jì)算機(jī)通過(guò)接口將卷或儲(chǔ)存盒的材料需求傳輸?shù)揭苿?dòng)式機(jī)器人。這種需求對(duì)應(yīng)于落貨點(diǎn)處的儲(chǔ)存盒的內(nèi)容物。在某個(gè)側(cè)過(guò)道中針對(duì)各個(gè)smt-生產(chǎn)線(xiàn)的卷的需求由中央計(jì)算機(jī)組合在一起并確定優(yōu)先級(jí)。

46、在smt-中央計(jì)算機(jī)成功傳輸任務(wù)之后，移動(dòng)式機(jī)器人行駛到落貨點(diǎn)并取出裝滿(mǎn)了卷的儲(chǔ)存盒。

47、基于任務(wù)列表，移動(dòng)式機(jī)器人行駛到待更換的卷或儲(chǔ)存盒的第一位置。在例如通過(guò)qr碼將系統(tǒng)關(guān)于smt進(jìn)行粗略和精細(xì)定位之后，機(jī)器人將收到開(kāi)始更換的命令。

48、機(jī)器人駛到舊的儲(chǔ)存盒并借助于相機(jī)檢查儲(chǔ)存盒上的qr碼。在這里將檢驗(yàn)正確性。機(jī)器人臂取出儲(chǔ)存盒。

49、在從更換倉(cāng)取出儲(chǔ)存盒以后，儲(chǔ)存盒信息被傳輸?shù)狡唇訖C(jī)(帶連接器)。拼接機(jī)基于儲(chǔ)存盒數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整。儲(chǔ)存盒被機(jī)器人拉過(guò)拼接機(jī)，同時(shí)元件帶被放置在拼接機(jī)的開(kāi)口中。儲(chǔ)存盒被側(cè)向定位在拼接機(jī)上。

50、拼接機(jī)接收舊帶并將其從儲(chǔ)存盒取出，直到檢測(cè)到最后的完整元件袋。帶在該位置處被切斷。機(jī)器人夾持器再次將剩余的帶與空的原件袋一起卷起，或者拼接機(jī)將剩余的帶推回儲(chǔ)存盒中。

51、舊儲(chǔ)存盒保存在移動(dòng)式機(jī)器人上的中間位置處。根據(jù)任務(wù)列表所需的新儲(chǔ)存盒再次由夾持器上的相機(jī)檢查到并取出。然后將儲(chǔ)存盒定位在拼接機(jī)上。

52、新帶被拼接機(jī)拉入。新卷的準(zhǔn)備好的帶與舊帶拼接在一起(元件承載帶和覆蓋膜在帶連接器中被專(zhuān)業(yè)連接)。

53、在帶相互連接之后，儲(chǔ)存盒被機(jī)器人沿更換倉(cāng)的方向輸送。在此，帶由夾持器并且是在考慮所允許的力的情況下被卷繞，并且儲(chǔ)存盒被插入更換倉(cāng)中。

54、機(jī)器人臂將舊儲(chǔ)存盒從暫存?zhèn)}中取出并放置到儲(chǔ)存盒-箱的空出位置上。

55、在所有儲(chǔ)存盒都更換之后，移動(dòng)式機(jī)器人行駛回到落貨點(diǎn)并移交裝有舊儲(chǔ)存盒的儲(chǔ)存盒-箱。

56、移動(dòng)式機(jī)器人能夠在兩個(gè)smt-生產(chǎn)線(xiàn)之間的過(guò)道中自動(dòng)移動(dòng)。在此，系統(tǒng)服務(wù)于位于該過(guò)道中的每一側(cè)。

57、通過(guò)開(kāi)發(fā)出基于機(jī)器人的換卷處理系統(tǒng)，可以使目前手動(dòng)執(zhí)行的工作步驟完全自動(dòng)化，而不需要顯著改變現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施。對(duì)于電子行業(yè)而言，這是一個(gè)不容忽視的成本優(yōu)勢(shì)。