1.一種用于在smd組裝機(1)上自動地再裝載smd元件卷(3.1，3.2)的方法，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人臂(6)被所述機器人控制器(5)操控為，使得所述第一smd元件卷(3.1)在其位于所述smd組裝機(1)的更換倉(2)與所述帶連接器(7)之間的路徑上由所述機器人臂(6)按照一運動軌跡引導(dǎo)，所述運動軌跡至少基本上位于一平面中，所述平面平行于所述第一smd元件卷(3.1)的第一smd帶(4.1)在所述smd組裝機(1)中的進(jìn)入方向；和/或所述機器人臂(6)被所述機器人控制器(5)操控為，使得所述第二smd元件卷(3.2)在其位于所述帶連接器(7)與所述smd組裝機(1)的更換倉(2)之間的路徑上由所述機器人臂(6)按照一運動軌跡引導(dǎo)，所述運動軌跡至少基本上位于一平面中，所述平面平行于所述第二smd元件卷(3.2)的第二smd帶(4.2)在所述smd組裝機(1)中的進(jìn)入方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述機器人臂(6)被所述機器人控制器(5)操控為，使得所述第一smd元件卷(3.1)在其位于所述smd組裝機(1)的更換倉(2)與所述帶連接器(7)之間的路徑上由所述機器人臂(6)按照一運動軌跡引導(dǎo)，在該運動軌跡上所述第一smd元件卷(3.1)不旋轉(zhuǎn)或僅圍繞其卷轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)；和/或所述機器人臂(6)被所述機器人控制器(5)操控為，使得所述第二smd元件卷(3.2)在其位于所述帶連接器(7)與所述smd組裝機(1)的更換倉(2)之間的路徑上由所述機器人臂(6)按照一運動軌跡引導(dǎo)，在所述運動軌跡上所述第二smd元件卷(3.2)不旋轉(zhuǎn)或僅圍繞其卷轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，將所述第一smd元件卷(3.1)可轉(zhuǎn)動地安裝在第一儲存盒(10.1)中，所述第一儲存盒具有至少一個第一從動齒輪(11.1)，所述第一從動齒輪能夠由所述機器人臂(6)引導(dǎo)的夾持器(13)的驅(qū)動小齒輪(12)驅(qū)動，其中，通過所述第一儲存盒(10.1)的第一從動齒輪(11.1)的驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述第一smd元件卷(3.1)在所述第一儲存盒(10.1)內(nèi)部轉(zhuǎn)動以使所述第一smd帶(4.1)卷繞或退繞，從而與所述第一smd元件卷(3.1)在其于所述smd組裝機(1)的更換倉(2)與所述帶連接器(7)之間的運動軌跡上的自動運動同步地傳送所述第一smd帶(4.1)；和/或?qū)⑺龅诙md元件卷(3.2)可轉(zhuǎn)動地安裝在第二儲存盒(10.2)中，所述第二儲存盒具有至少一個第二從動齒輪(11.2)，所述第二從動齒輪能夠由所述機器人臂(6)引導(dǎo)的夾持器(13)的驅(qū)動小齒輪(12)驅(qū)動，其中，通過所述第二儲存盒(10.2)的第二從動齒輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述第二smd元件卷(3.2)在所述第二儲存盒(10.2)內(nèi)部轉(zhuǎn)動以使所述第二smd帶(4.2)卷繞或退繞，從而與所述第二smd元件卷(3.2)在其于所述帶連接器(7)與所述smd組裝機(1)的更換倉(2)之間的運動軌跡上的自動運動同步地傳送所述第二smd帶(4.2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，將所述第一smd帶(4.1)的末端部分自動穿入到所述自動的帶連接器(7)中通過由所述機器人控制器(5)操控的所述機器人臂(6)以所述機器人臂(6)的力/力矩調(diào)節(jié)的運動操控方式來進(jìn)行；和/或?qū)⑺龅诙md帶(4.2)的起始部分自動插入到所述自動的帶連接器(7)中通過由所述機器人控制器(5)操控的所述機器人臂(6)以所述機器人臂(6)的力/力矩調(diào)節(jié)的運動操控方式來進(jìn)行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人臂(6)在所述機器人控制器(5)的操控下分別處理相同構(gòu)型和尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化的儲存盒(10.1，10.2)，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)化的儲存盒(10.1，10.2)被構(gòu)造和設(shè)計為，選擇性地儲存特定尺寸、特定卷寬、特定卷直徑和/或特定元件類型的smd元件卷(3.1，3.2)，或者儲存不同尺寸、不同卷寬、不同卷直徑和/或不同元件類型的smd元件卷(3.1，3.2)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)化的儲存盒(10.1，10.2)具有數(shù)據(jù)載體，所述數(shù)據(jù)載體除了作為數(shù)據(jù)載體的功能外還形成標(biāo)簽，所述機器人臂(6)借助于所述標(biāo)簽相對于待抓取的儲存盒(10.1，10.2)自動定向，以便能夠通過其由所述機器人臂(6)引導(dǎo)的夾持器(13)位置精確地駛向和抓取通過所述標(biāo)簽檢測到的儲存盒(10.1，10.2)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人臂(6)被布置在自主車輛(14)上，并且所述自主車輛(14)被設(shè)計為使所述機器人臂(6)在備貨場地與所述smd組裝機(1)的更換倉(2)之間自動地移動，其中，在所述備貨場地上提供裝配有smd元件的smd元件卷(3.1，3.2)以運輸?shù)剿鰏md組裝機(1)上，在所述更換倉中裝載至少一個所提供的smd元件卷(3.1，3.2)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在所述自主車輛(14)上布置能夠自動旋轉(zhuǎn)180度的帶連接器(7)，如果布置在所述自主車輛(14)上的、帶有所述第一smd元件卷(3.1)和/或所述第二smd元件卷(3.2)的機器人臂(6)在所述自主車輛(14)的與目前工作側(cè)相對置的一側(cè)在所述smd組裝機(1)執(zhí)行所述第一smd元件卷(3.1)的自動取出和/或所述第二smd元件卷(3.2)的自動插入，則所述帶連接器(7)從其當(dāng)前方向翻轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)動180度的方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述暫存?zhèn)}(8)被設(shè)置在所述自主車輛(14)上。