本發(fā)明涉及機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種同步控制多臺機器人的系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著機器人的發(fā)展，對機器人要求越來越高，我們常常會令多臺機器人同時做出一系列的行為，這不僅具有觀賞性還具有趣味性。

目前，可實現(xiàn)多臺機器人同步行為的方法是通過向多臺機器人中添加定時器的程序，令機器人到達指定時間后執(zhí)行固定的動作。利用定時器實現(xiàn)同步的方法中，由于每臺機器人之間具體所設(shè)定的系統(tǒng)時間不統(tǒng)一，容易產(chǎn)生偏差，造成動作不統(tǒng)一，且機器人在執(zhí)行動作時容易造成肢體轉(zhuǎn)動不夠準確，使得動作準確度與預(yù)期的存在差異。因此，在具體測試中，想要令多臺機器人同時做出流暢動作和播放音樂往往會出現(xiàn)一些問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種同步控制多臺機器人的系統(tǒng)及方法，先在機器人內(nèi)存儲預(yù)先編寫好的行為語法文件，并附上定時器，將設(shè)定好的主副機器人的時間服務(wù)器之間通過藍牙通信方式進行時間同步，在行為文件執(zhí)行過程中，機器人安置的角度傳感器會協(xié)助系統(tǒng)完善轉(zhuǎn)動角度準確性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種同步控制多臺機器人的系統(tǒng)，包括多臺機器人，各臺機器人均配有對應(yīng)的機器人系統(tǒng)，所述的多臺機器人分為主機器人和副機器人兩種，其中，主機器人的數(shù)量為1；所述的系統(tǒng)還包括時間服務(wù)器單元、藍牙通信單元、角度傳感器單元、數(shù)據(jù)存儲單元和行為控制單元；時間服務(wù)器單元：機器人系統(tǒng)獲取時間參考的服務(wù)器，根據(jù)用戶設(shè)定的主機器人和副機器人，時間服務(wù)器單元可分為主時間服務(wù)器和副時間服務(wù)器；藍牙通信單元：副機器人系統(tǒng)通過藍牙通信方式連接主機器人系統(tǒng)，并將副時間服務(wù)器與主時間服務(wù)器實現(xiàn)時間同步；數(shù)據(jù)存儲單元：在機器人系統(tǒng)內(nèi)存儲已編好的行為語法文件，并在所述的行為語法文件中附上定時器；行為控制單元：當?shù)竭_預(yù)定執(zhí)行行為語法文件的時間后，運行存儲好的行為語法文件；角度傳感器單元：分別安置在機器人的手部、底部、身體和頭部，當機器人系統(tǒng)執(zhí)行行為語法文件時，檢測機器人局部的轉(zhuǎn)動角度是否達到預(yù)定的，若沒有達到預(yù)定的，則協(xié)助系統(tǒng)令機器人在執(zhí)行行為時的動作達到預(yù)期效果。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述的多臺機器人的數(shù)量為2～8，即副機器人的數(shù)量不超過7。

一種利用所述的系統(tǒng)同步控制多臺機器人的方法，包括以下步驟：

（1）用戶設(shè)定其中一臺機器人為主機器人，其余機器人皆為副機器人；

（2）在多臺機器人中添加行為語法文件，并在文件中附上定時器；

（3）副機器人系統(tǒng)通過藍牙通信方式連接主機器人系統(tǒng)，并將副時間服務(wù)器與主時間服務(wù)器實現(xiàn)時間同步；

（4）到達預(yù)定時間后，系統(tǒng)運行預(yù)定的行為語法文件；

（5）在執(zhí)行行為過程中，角度傳感器會主動檢測機器人各部分的轉(zhuǎn)動角度是否達到預(yù)定的，若沒有達到預(yù)定的角度，則會協(xié)助系統(tǒng)令機器人在執(zhí)行行為時的動作達到預(yù)期效果。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述的步驟（2）中，行為語法文件中的行為包括播放音樂、亮燈、說話、做動作和停止等。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明中，主副機器人時間服務(wù)器之間通過藍牙通信方式實現(xiàn)同步時間，并在預(yù)定時間下執(zhí)行預(yù)存行為語法文件，通過角度傳感器令機器人完成預(yù)定轉(zhuǎn)動角度，實現(xiàn)多臺機器人同時播放音樂和做動作，防止機器人在執(zhí)行動作的過程中若轉(zhuǎn)向的方向與預(yù)測的不同，降低機器人之間同步動作的延時性，并增強動作成功率及準確度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明的方法流程圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

實施例1

請參閱圖1，本發(fā)明實施例中，一種同步控制多臺機器人的系統(tǒng)，包括多臺機器人，各臺機器人均配有對應(yīng)的機器人系統(tǒng)，多臺機器人分為主機器人和副機器人兩種，其中主機器人的數(shù)量只為1，副機器人的數(shù)量不超過7；系統(tǒng)還包括時間服務(wù)器單元、藍牙通信單元、角度傳感器單元、數(shù)據(jù)存儲單元和行為控制單元；時間服務(wù)器單元：機器人系統(tǒng)獲取時間參考的服務(wù)器，根據(jù)用戶設(shè)定的主機器人和副機器人，時間服務(wù)器單元可分為主時間服務(wù)器和副時間服務(wù)器；藍牙通信單元：副機器人系統(tǒng)通過藍牙通信方式連接主機器人系統(tǒng)，并將副時間服務(wù)器與主時間服務(wù)器實現(xiàn)時間同步；數(shù)據(jù)存儲單元：在機器人系統(tǒng)內(nèi)存儲已編好的行為語法文件，并在所述的行為語法文件中附上定時器；行為控制單元：當?shù)竭_預(yù)定執(zhí)行行為語法文件的時間后，運行存儲好的行為語法文件；角度傳感器單元：分別安置在機器人的手部、底部、身體和頭部，當機器人系統(tǒng)執(zhí)行行為語法文件時，檢測機器人局部的轉(zhuǎn)動角度是否達到預(yù)定的，若沒有達到預(yù)定的，則協(xié)助系統(tǒng)令機器人在執(zhí)行行為時的動作達到預(yù)期效果。

請參閱圖2，一種利用所述的系統(tǒng)同步控制多臺機器人的方法，包括以下步驟：

（1）用戶設(shè)定其中一臺機器人為主機器人，其余機器人皆為副機器人；

（2）在多臺機器人中添加行為語法文件，行為包括：播放音樂、亮燈、說話、做動作和停止等；并在文件中附上定時器；

（3）副機器人系統(tǒng)通過藍牙通信方式連接主機器人系統(tǒng)，并將副時間服務(wù)器與主時間服務(wù)器實現(xiàn)時間同步；

（4）到達預(yù)定時間后，系統(tǒng)運行預(yù)定的行為語法文件；

（5）在執(zhí)行行為過程中，角度傳感器會主動檢測機器人各部分的轉(zhuǎn)動角度是否達到預(yù)定的，若沒有達到預(yù)定的角度，則會協(xié)助系統(tǒng)令機器人在執(zhí)行行為時的動作達到預(yù)期效果。

本發(fā)明中，主機器人時間服務(wù)器、副機器人時間服務(wù)器之間通過藍牙通信方式實現(xiàn)同步時間，并在預(yù)定時間下執(zhí)行預(yù)存行為語法文件，通過角度傳感器令機器人完成預(yù)定轉(zhuǎn)動角度，實現(xiàn)多臺機器人同時播放音樂和做動作，防止機器人在執(zhí)行動作的過程中若轉(zhuǎn)向的方向與預(yù)測的不同，降低機器人之間同步動作的延時性，并增強動作成功率及準確度。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。

此外，應(yīng)當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。