技術(shù)特征：

1.一種認(rèn)知車載自組網(wǎng)中協(xié)作頻譜感知方法，其特征在于，所述方法包括下列步驟：

S1、待通信的的認(rèn)知車輛向路側(cè)單元發(fā)送通信請(qǐng)求，路側(cè)單元判斷是否存在空閑的短距離通信頻段；若有空閑的短距離通信頻段，則路側(cè)單元將感知到的空閑短距離通信頻段報(bào)告給待通信的的認(rèn)知車輛，待通信的的認(rèn)知車輛直接使用空閑的短距離通信頻段進(jìn)行通信；若無空閑的短距離通信頻段，則路側(cè)單元向附近的認(rèn)知車輛廣播頻譜感知指示，接收到廣播的認(rèn)知車輛開啟認(rèn)知功能，進(jìn)行頻譜感知；

S2、接收到廣播的認(rèn)知車輛繼續(xù)接收感興趣頻段的授權(quán)用戶信號(hào)，采用循環(huán)模糊函數(shù)方法對(duì)接收到的授權(quán)用戶信號(hào)進(jìn)行多普勒頻移估計(jì)，由此可知接收信號(hào)的循環(huán)頻率；

S3、接收到廣播的認(rèn)知車輛分別采用雙門限循環(huán)譜能量檢測方法進(jìn)行頻譜感知，并把循環(huán)譜能量值大于大門限值或小于小門限值的認(rèn)知車輛獲取的本地判決結(jié)果及其位置信息在公共控制信道上傳送給路側(cè)單元，所述位置信息由自帶的GPS獲??；

S4、路側(cè)單元將接收到的參與協(xié)作的認(rèn)知車輛的信息通過位置相關(guān)決策方法進(jìn)行融合判定感興趣的授權(quán)用戶頻段是否空閑，將可用的空閑頻段放入頻譜池中，并分配給待通信的的認(rèn)知車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種認(rèn)知車載自組網(wǎng)中協(xié)作頻譜感知方法，其特征在于，

所述步驟S1中待通信的的認(rèn)知車輛在向路側(cè)單元發(fā)出通信請(qǐng)求的同時(shí)發(fā)出了其位置信息，路側(cè)單元廣播信息包括頻譜感知指示和待通信的的認(rèn)知車輛的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種認(rèn)知車載自組網(wǎng)中協(xié)作頻譜感知方法，其特征在于，

所述步驟S2中采用循環(huán)模糊函數(shù)方法對(duì)接收到的授權(quán)用戶信號(hào)進(jìn)行多普勒頻移估計(jì)的過程如下：

$(f={\hat{f}}_d)=\arg \underset{f}{max}\left|{\∫}_{-\mathrm{\∞}}^{\mathrm{\∞}}{R}_{rs}^{\mathrm{\α}-f}\right(\mathrm{\τ})\·{\left(R_s^{\mathrm{\α}}\right(\mathrm{\τ}\left)\right)}^{*}\·e^{j\mathrm{\π}f\mathrm{\τ}}d\mathrm{\τ}|$

其中，α為循環(huán)頻率，是循環(huán)自相關(guān)函數(shù)，循環(huán)互相關(guān)函數(shù)，已知發(fā)射信號(hào)的循環(huán)頻率為α'，則接收信號(hào)的循環(huán)頻率為α＝α'±f_d。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種認(rèn)知車載自組網(wǎng)中協(xié)作頻譜感知方法，其特征在于，

所述步驟S3中采用雙門限循環(huán)譜能量檢測方法進(jìn)行頻譜感知的過程如下：

S31、利用各個(gè)循環(huán)頻率截面能量構(gòu)成的循環(huán)能量譜特征信息將接收到的信號(hào)r(t)按照如下公式計(jì)算檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量：

$T={\∫}_{\mathrm{\α}}{\∫}_f|S_r^{\mathrm{\α}}\left(f\right){|}^{2}dfd\mathrm{\α}$

其中，為r(t)的譜相關(guān)函數(shù)，也是循環(huán)自相關(guān)函數(shù)的傅里葉變換；

S32、認(rèn)知車輛CR_i基于雙門限檢測器輸出的二進(jìn)制判決結(jié)果為：

$D_i=\left\{\begin{array}{cc}0& T_i\<{\mathrm{\λ}}_1\\ NoDecision& {\mathrm{\λ}}_1\<T_i\<{\mathrm{\λ}}_2\\ 1& T_i\>{\mathrm{\λ}}_2\end{array}\right.$

只有循環(huán)譜能量值T_i＜λ₁或T_i＞λ₂的認(rèn)知車輛才被選擇參與協(xié)作，循環(huán)譜能量值λ₁＜T_i＜λ₂的認(rèn)知車輛直接被舍棄。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種認(rèn)知車載自組網(wǎng)中協(xié)作頻譜感知方法，其特征在于，所述步驟S4中位置相關(guān)決策方法的具體過程如下：

S41、考慮陰影效應(yīng)，定義認(rèn)知車輛CR_i和CR_j之間的相關(guān)函數(shù)為：

$R_{ij}=e^{-d_{ij}/d_{corr}\·ln2}(i,j=1,2,...,N),R_{max}=max\left(R_{ij}\right)$

其中，d_corr為去相關(guān)距離，為認(rèn)知車輛CR_i和CR_j之間的距離，N為被選擇參與協(xié)作的車輛數(shù)；

S42、權(quán)值初始化，公式如下：

$w_i=1-\frac{{\mathrm{\Σ}}_{j=1}^N{R}_{ij}}{{\mathrm{\Σ}}_{k=1}^N{\mathrm{\Σ}}_{j=1}^N{R}_{kj}};$

S43、權(quán)值迭代調(diào)整：

首先從w_i(i＝1,2,…,N)集合中找出最大權(quán)值所對(duì)應(yīng)的認(rèn)知車輛CR_k(k＝arg max w_i)，把最大權(quán)值從集合中去掉，然后根據(jù)和CR_k的相關(guān)性降低所有剩余認(rèn)知車輛的權(quán)值w_j＝w_j·(1-R_kj/R_max)；再從剩余集合中找出最大權(quán)值，并把它從集合中除去并相應(yīng)地降低剩余認(rèn)知車輛的權(quán)值；重復(fù)以上步驟直到所有參與協(xié)作的認(rèn)知車輛都被權(quán)值迭代調(diào)整；

S44、權(quán)值歸一化處理，公式如下：

確保w_i∈[0，1]且

S45、路側(cè)單元根據(jù)接收到的各協(xié)作車輛的本地判決結(jié)果及其權(quán)重計(jì)算出加權(quán)目標(biāo)函數(shù)并與判決門限比較：

$D=\left\{\begin{array}{cc}0& {\mathrm{\Σ}}_{i=1}^N{w}_i\·D_i\≤\mathrm{\γ}\\ 1& {\mathrm{\Σ}}_{i=1}^N{w}_i\·D_i\>\mathrm{\γ}\end{array}\right.$

其中，H₀:D＝0和H₁:D＝1分別表示授權(quán)用戶不存在與存在，γ為檢測門限。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種認(rèn)知車載自組網(wǎng)中協(xié)作頻譜感知方法，其特征在于，所述方法還包括：

待通信的的認(rèn)知車輛在使用空閑授權(quán)頻段通信的過程中，仍采用基于循環(huán)能量譜檢測方法周期性地檢測授權(quán)用戶出現(xiàn)與否；一旦授權(quán)用戶出現(xiàn)，則立刻退出使用授權(quán)用戶頻段。