技術(shù)特征：

1.一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述方法通過(guò)將待處理圖像分隔成子圖像進(jìn)行灰度投影處理之后匹配，從而有效降低了環(huán)境光照強(qiáng)度變化的干擾。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述方法實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：通過(guò)分析圖像信息來(lái)得到圖像序列，先實(shí)施圖像預(yù)處理，增強(qiáng)圖像信息，然后對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)估計(jì)得到運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并針對(duì)求得的運(yùn)動(dòng)參數(shù)實(shí)施運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，從而減少視頻圖像的抖動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像實(shí)施電子穩(wěn)像的目的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述灰度投影處理過(guò)程如下：通過(guò)準(zhǔn)確估算不同視頻圖像序列之間幀的位移，利用灰度投影算法實(shí)現(xiàn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述灰度投影算法通過(guò)對(duì)圖像灰度值變換來(lái)提取運(yùn)動(dòng)矢量，包括步驟：灰度映射和數(shù)值計(jì)算，經(jīng)過(guò)上述兩個(gè)步驟，就可以得到待處理的第k幀序列相對(duì)于參考幀的在水平和垂直方向上的運(yùn)動(dòng)矢量，然后再將待處理圖像向著反方向移動(dòng)，即可使圖像序列變得穩(wěn)定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述灰度映射過(guò)程如下：

將待處理的圖像序列分為一幀幀的圖像，并使用濾波方法優(yōu)化，再將其灰度值用兩個(gè)不相關(guān)的一維方程表示，公式如下：

$\left\{\begin{array}{c}{G}_k\left(j\right)={\mathrm{\Σ}}_i{G}_k(i,j)\\ G_k\left(i\right)={\mathrm{\Σ}}_j{G}_k(i,j)\end{array}\right.---\left(4.1\right)$

其中,G_k(j)為運(yùn)算后第k幀圖像序列第j列處的灰度值；

G_k(i)為運(yùn)算后第k幀圖像序列第i行的灰度值；

G_k(i.j)為第k幀圖像序列上(i，j)處像素的灰度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述數(shù)值計(jì)算過(guò)程如下：將待處理的第k幀圖像序列的行列灰度數(shù)值與參考幀的行列數(shù)值進(jìn)行互相關(guān)計(jì)算，得出待處理的圖像序列相對(duì)于參考幀的位移矢量差值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述方法利用灰度圖像的灰度投影統(tǒng)計(jì)特征判斷圖像的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)流程如下：

1)選定、讀取參考幀圖像；

2)讀取待處理幀圖像；

3)對(duì)當(dāng)前幀和參考幀轉(zhuǎn)換為灰度圖像進(jìn)行灰度投影；

4)分別計(jì)算行、列度投影差值，得出平均差值；

5)分別累計(jì)行、列投影差值大于平均差值比率，定義為運(yùn)動(dòng)比率；

6)如果運(yùn)動(dòng)比率超過(guò)閾值，則物體運(yùn)動(dòng)屬于不穩(wěn)定狀態(tài)，匹配失敗，返回步驟1)；

7)如果運(yùn)動(dòng)比率不超過(guò)閾值，則進(jìn)入穩(wěn)像處理流程。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述穩(wěn)像處理利用視頻幀中的子圖像的行列差異值最優(yōu)化最佳匹配準(zhǔn)備，在當(dāng)前幀中搜索出最佳匹配區(qū)域，具體流程如下：

1)視頻灰度圖像；

2)將圖像劃分為子圖像；

3)根據(jù)流程圖1中結(jié)果進(jìn)一步計(jì)算每個(gè)子圖像的行列灰度投影差值；

4)在參考幀中計(jì)算臨近范圍內(nèi)子區(qū)域與待處理幀圖像子圖像行、列對(duì)應(yīng)差值絕對(duì)值和；

5)比較得到最小值對(duì)應(yīng)子圖像，得到運(yùn)動(dòng)矢量。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述參考幀選擇的過(guò)程如下：

針對(duì)灰度投影的統(tǒng)計(jì)特征反應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矢量，設(shè)定一個(gè)最大的閾值，當(dāng)統(tǒng)計(jì)值比這個(gè)值大時(shí)，就將現(xiàn)在正在運(yùn)算的這一幀作為新的參考幀繼續(xù)處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種增強(qiáng)AR追蹤穩(wěn)定性的電子穩(wěn)像方法，其特征在于，所述參考幀選擇流程如下：

1)選擇參考幀流程；

2)如果上一待處理幀運(yùn)動(dòng)比率大于閾值，相鄰幀補(bǔ)償，下一參考幀＝當(dāng)前處理幀；

3)如果上一待處理幀運(yùn)動(dòng)比率小于或等于閾值，則計(jì)算穩(wěn)像后圖像運(yùn)動(dòng)比率；

4)如果運(yùn)動(dòng)比率大于閾值，則相鄰幀補(bǔ)償，下一參考幀＝當(dāng)前處理幀；

5)如果運(yùn)動(dòng)比率小于或等于閾值，則固定幀補(bǔ)償；

6)判斷AR處理過(guò)程是否已經(jīng)檢測(cè)到MARKER，如果是，則參考幀選定為檢測(cè)到MARKER時(shí)圖像；

7)如果否，則更改固定幀為上一幀處理圖像。