本實用新型涉及一種運載車，尤其是涉及一種基于GPS-RTK和無線通訊的多應用場合運載車。

背景技術：

當今人類生活已經(jīng)離不開車、飛機、船舶等運載工具的幫助。因為運載工具的高效率，它可以幫助我們完成繁重的體力勞動，增加我們社會生產的效率。對運載工具的改進和應用的進一步探索，使其智能化、自動化是對人類有益的探索之一。

目前，軌跡規(guī)劃和自主循跡已經(jīng)成為熱門技術領域之一，與此同時，這項新興的技術并不十分普及，沒有在民用中獲得充分的展現(xiàn)。本實用新型中提到的運載車旨在采用低成本與較高適應性的軟硬件系統(tǒng)構架，排除傳統(tǒng)循跡需要事先鋪設大量且昂貴的軌道的問題，使得自主軌跡規(guī)劃廣泛地被應用在生活之中。從而配合其它機械電子部件，完成垃圾自動傾倒、快遞自動投送等任務，節(jié)省人力物力。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術的不足，提供一種基于GPS-RTK和無線通訊的多應用場合運載車，能夠采用低成本與較高適應性的軟硬件系統(tǒng)構架，排除傳統(tǒng)循跡需要事先鋪設大量且昂貴的軌道的問題，使得自主軌跡規(guī)劃廣泛地被應用在生活之中。

本實用新型的技術方案是這樣實現(xiàn)的。

一種新型基于GPS-RTK和無線通訊的多應用場合運載車，主要包括充電基站1、地面2、運載車3、控制基站4、避障檢測單元（激光雷達）5、萬向輪6、軌跡規(guī)劃控制器7、無線收發(fā)模塊8、GPS-RTK定位單元9、電源檢測電路（智能電池）10，充電基站1和控制基站4均安裝在地面2上，運載車3在控制基站4相應的控制范圍內工作。

所述運載車3，主要包括四個避障檢測單元（激光雷達）5、四個萬向輪6、軌跡規(guī)劃控制器7、無線收發(fā)模塊8、GPS-RTK定位單元9、電源檢測電路（智能電池）10，四個規(guī)避檢測單元（激光雷達）安裝在運載車3的四個方向上。

所述萬向輪6，為麥克納姆輪，每個萬向輪6由獨立的電機控制，從而可以實現(xiàn)運載車在原地轉向，以及左右移動，可以方便的在狹小的地方轉向。

所述軌跡規(guī)劃控制器7，通過無線收發(fā)模塊8從基站接收由它規(guī)劃好的GPS節(jié)點信息（一些規(guī)定格式的報文），將現(xiàn)在車體所處位置對比（對比經(jīng)緯度），經(jīng)運算后得出該向哪個方向行進，然后向控制小車行動的底層控制器發(fā)送朝向、時間、長度、是否運行等控制信息，使得小車按照人工設定的軌跡自主運行。GPS-RTK定位單元9主要用來對小車進行定位，當小車的實際軌跡距離規(guī)劃的軌跡有較大的偏差時，對小車進行智能糾正。

軌跡規(guī)劃控制器7具有可以和運載車電池10配套的電量檢測裝置，該裝置配合軌跡規(guī)劃控制器7采樣并計算出某次任務所需電量，通過分析算法，分析出一次運載任務所需的電量，留出一些余量，并將這個電量信息存在車體自帶的存儲器中，當電量檢測裝置檢測到電量低于這一電量時，軌跡規(guī)劃器調用它具備的軌跡規(guī)劃功能，讓運載車去基站排隊，等待通過無線或有線方式充電（根據(jù)需要不同，選擇不同方式）。

運載車3通過避障檢測單元（激光雷達）5檢測周圍是否有障礙物，將信息報告給運載車3的軌跡規(guī)劃控制器7，等待軌跡規(guī)劃控制器7做出合理的判斷。

本實用新型采用可充電鋰電池供電。

本實用新型所取得的有益效果是：可以實現(xiàn)運載車的自主移動，通過激光雷達，從而具有躲避障礙物的能力；運載車上的軌跡規(guī)劃控制器可以及時的對小車的情況進行分析，從而制定出合適的路線。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描繪中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域的普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的效果示意圖。

圖2為本實用新型的運載車的結構示意圖。

其中：1.充電基站，2.地面，3.運載車，4.控制基站，5.避障檢測單元（激光雷達），6.萬向輪，7.軌跡規(guī)劃控制器，8.無線收發(fā)模塊，9.GPS-RTK定位單元，10.電源檢測電路（智能電池）。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清除完整的描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型專利中的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型的保護范圍。

如圖1、2所示，一種新型基于GPS-RTK和無線通訊的多應用場合運載車，主要包括充電基站1、地面2、運載車3、控制基站4、避障檢測單元（激光雷達）5、萬向輪6、軌跡規(guī)劃控制器7、無線收發(fā)模塊8、GPS-RTK定位單元9、電源檢測電路（智能電池）10，充電基站1和控制基站4均安裝在地面2上，運載車3在控制基站4相應的控制范圍內工作。

所述運載車3，主要包括四個避障檢測單元（激光雷達）5、四個萬向輪6、軌跡規(guī)劃控制器7、無線收發(fā)模塊8、GPS-RTK定位單元9、電源檢測電路（智能電池）10，四個規(guī)避檢測單元（激光雷達）安裝在運載車3的四個方向上。

所述萬向輪6，為麥克納姆輪，每個萬向輪6由獨立的電機控制，從而可以實現(xiàn)運載車在原地轉向，以及左右移動，可以方便的在狹小的地方轉向。

所述軌跡規(guī)劃控制器7，通過無線收發(fā)模塊8從基站接收由它規(guī)劃好的GPS節(jié)點信息（一些規(guī)定格式的報文），將現(xiàn)在車體所處位置對比（對比經(jīng)緯度），經(jīng)運算后得出該向哪個方向行進，然后向控制小車行動的底層控制器發(fā)送朝向、時間、長度、是否運行等控制信息，使得小車按照人工設定的軌跡自主運行。GPS-RTK定位單元9主要用來對小車進行定位，當小車的實際軌跡距離規(guī)劃的軌跡有較大的偏差時，對小車進行智能糾正。

優(yōu)選的，軌跡規(guī)劃控制器7具有可以和運載車電池10配套的電量檢測裝置，該裝置配合軌跡規(guī)劃控制器7采樣并計算出某次任務所需電量，通過分析算法，分析出一次運載任務所需的電量，留出一些余量，并將這個電量信息存在車體自帶的存儲器中，當電量檢測裝置檢測到電量低于這一電量時，軌跡規(guī)劃器調用它具備的軌跡規(guī)劃功能，讓運載車去基站排隊，等待通過無線或有線方式充電（根據(jù)需要不同，選擇不同方式）。

優(yōu)選的，運載車3通過避障檢測單元（激光雷達）5檢測周圍是否有障礙物，將信息報告給運載車3的軌跡規(guī)劃控制器7，等待軌跡規(guī)劃控制器7做出合理的判斷。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。