本技術(shù)涉及通信領(lǐng)域，尤其涉及一種通信方法、組網(wǎng)系統(tǒng)和以太網(wǎng)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)有的ethercat系統(tǒng)中，ethercat的pdo通信方式，是采用ethercat主站發(fā)出pdo通信報(bào)文，依次通過各個ethercat從站時，根據(jù)fmmu映射規(guī)則，使用邏輯讀指令來完成對從站設(shè)備數(shù)據(jù)的采集，到達(dá)最后一個從站節(jié)點(diǎn)后，原路返回。也即是，當(dāng)ethercat主站發(fā)送pdo通信報(bào)文給一系列ethercat從站時，每個ethercat從站會按照順序處理這個pdo通信報(bào)文，然后該pdo通信報(bào)文會沿著相同的路徑返回到ethercat主站。

2、但在面對從站數(shù)量較多、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)較復(fù)雜且實(shí)時性要求嚴(yán)格的采集場景下，第一個ethercat從站采集到的數(shù)據(jù)需要等到最后一個ethercat從站采集完成后返回ethercat主站才有效；進(jìn)而，現(xiàn)有的通信過程導(dǎo)致位于通信鏈路前端的ethercat從站所采集到的數(shù)據(jù)需要等待所有其他ethercat從站完成同樣的數(shù)據(jù)采集處理后才能返回給ethercat主站，這就造成了數(shù)據(jù)傳輸?shù)难舆t，從而降低了數(shù)據(jù)的實(shí)時性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、第一方面，本技術(shù)提供一種通信方法，應(yīng)用于組網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的ethercat主站，所述組網(wǎng)系統(tǒng)包括ethercat主站和若干ethercat從站，所述方法包括：

2、配置各所述ethercat從站的目標(biāo)寄存器中目標(biāo)標(biāo)志位的值；所述目標(biāo)標(biāo)志位的值用于指示是否執(zhí)行報(bào)文回傳操作；

3、下發(fā)第一通信報(bào)文，所述第一通信報(bào)文依次經(jīng)過各所述ethercat從站；

4、接收回傳的第二通信報(bào)文；所述第二通信報(bào)文為用于執(zhí)行報(bào)文回傳操作的ethercat從站在處理所述第一通信報(bào)文后即時回傳的報(bào)文。

5、在可選的實(shí)施方式中，還包括：

6、解析回傳的所述第二通信報(bào)文，以獲取所述第二通信報(bào)文中的第一工作計(jì)數(shù)值；

7、根據(jù)所述第一工作計(jì)數(shù)值，對所述第二通信報(bào)文進(jìn)行異常校驗(yàn)。

8、在可選的實(shí)施方式中，所述對所述第二通信報(bào)文進(jìn)行異常校驗(yàn)，包括：

9、基于所述第二通信報(bào)文，確定對所述第二通信報(bào)文執(zhí)行報(bào)文回傳操作的第一目標(biāo)從站以及所述第一目標(biāo)從站在所述組網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的第一位置次序；

10、根據(jù)所述第一位置次序，確定在所述第一目標(biāo)從站執(zhí)行所述報(bào)文回傳操作后對應(yīng)的第一目標(biāo)計(jì)數(shù)值；

11、判斷所述第一工作計(jì)數(shù)值是否與所述第一目標(biāo)計(jì)數(shù)值相等；

12、若是，則確定回傳的所述第二通信報(bào)文為正常報(bào)文；

13、若否，則確定回傳的所述第二通信報(bào)文為異常報(bào)文。

14、在可選的實(shí)施方式中，還包括：

15、接收第三通信報(bào)文；所述第三通信報(bào)文包含所有所述ethercat從站在執(zhí)行所述第一通信報(bào)文內(nèi)的數(shù)據(jù)讀命令后獲取到的設(shè)備數(shù)據(jù)；

16、解析所述第三通信報(bào)文，以獲取所述第三通信報(bào)文中的第二工作計(jì)數(shù)值；

17、根據(jù)所述第二工作計(jì)數(shù)值，對所述第三通信報(bào)文進(jìn)行異常校驗(yàn)；

18、其中，所述對所述第三通信報(bào)文進(jìn)行異常校驗(yàn)，包括：

19、基于所述第三通信報(bào)文，確定所有所述ethercat從站的總數(shù)；

20、根據(jù)所述總數(shù)，確定最后一個ethercat從站回傳所述第三通信報(bào)文時對應(yīng)的第二目標(biāo)計(jì)數(shù)值；

21、判斷所述第二工作計(jì)數(shù)值是否與所述第二目標(biāo)計(jì)數(shù)值相等；

22、若是，則確定所述第三通信報(bào)文為正常報(bào)文；

23、若否，則確定所述第三通信報(bào)文為異常報(bào)文。

24、在可選的實(shí)施方式中，在所述接收第三通信報(bào)文之后，還包括：

25、從所述第三通信報(bào)文攜帶的設(shè)備數(shù)據(jù)中篩選出有效數(shù)據(jù)，具體包括：

26、確定執(zhí)行報(bào)文回傳操作的各個第二目標(biāo)從站以及各所述第二目標(biāo)從站在所述組網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的第二位置次序；

27、從所述第三通信報(bào)文的數(shù)據(jù)域中剔除與各所述第二位置次序?qū)?yīng)位置排序的設(shè)備數(shù)據(jù)，將所述第三通信報(bào)文中的剩余設(shè)備數(shù)據(jù)作為有效數(shù)據(jù)。

28、第二方面，本技術(shù)提供一種通信方法，應(yīng)用于組網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的ethercat從站，所述組網(wǎng)系統(tǒng)包括ethercat主站和若干ethercat從站，所述方法包括：

29、接收來自ethercat主站或上一ethercat從站發(fā)送的第一通信報(bào)文；

30、執(zhí)行所述第一通信報(bào)文攜帶的數(shù)據(jù)讀命令，以獲取相應(yīng)的設(shè)備數(shù)據(jù)，并將所述設(shè)備數(shù)據(jù)添加至所述第一通信報(bào)文內(nèi)，得到第二通信報(bào)文；

31、讀取目標(biāo)寄存器中目標(biāo)標(biāo)志位的值，基于所述目標(biāo)標(biāo)志位的值，確定當(dāng)前是否執(zhí)行報(bào)文回傳操作；

32、若確定當(dāng)前執(zhí)行報(bào)文回傳操作，則將所述第二通信報(bào)文立即回傳至所述ethercat主站，以及同步將所述第二通信報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)至下一ethercat從站。

33、在可選的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)標(biāo)志位的值，確定當(dāng)前是否執(zhí)行報(bào)文回傳操作，包括：

34、判斷所述目標(biāo)標(biāo)志位的值是否為目標(biāo)值；

35、若是，則確定當(dāng)前執(zhí)行報(bào)文回傳操作；

36、若否，則確定當(dāng)前不執(zhí)行報(bào)文回傳操作。

37、在可選的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

38、將待回傳的第三通信報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)至所述上一ethercat從站或所述ethercat主站；所述第三通信報(bào)文包含所有所述ethercat從站在執(zhí)行所述第一通信報(bào)文內(nèi)的數(shù)據(jù)讀命令后獲取到的設(shè)備數(shù)據(jù)。

39、第三方面，本技術(shù)提供一種組網(wǎng)系統(tǒng)，包括：

40、ethercat主站，用于執(zhí)行前述的通信方法；

41、若干ethercat從站，分別用于執(zhí)行前述的通信方法。

42、第四方面，本技術(shù)提供一種以太網(wǎng)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)施前述的通信方法。

43、本技術(shù)實(shí)施例具有如下有益效果：

44、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種通信方法，該方法應(yīng)用于組網(wǎng)系統(tǒng)內(nèi)的ethercat主站時，包括：配置各ethercat從站的目標(biāo)寄存器中目標(biāo)標(biāo)志位的值；目標(biāo)標(biāo)志位的值用于指示是否執(zhí)行報(bào)文回傳操作；下發(fā)第一通信報(bào)文，第一通信報(bào)文依次經(jīng)過各ethercat從站；接收回傳的第二通信報(bào)文；第二通信報(bào)文為用于執(zhí)行報(bào)文回傳操作的ethercat從站在執(zhí)行第一通信報(bào)文后即時回傳的報(bào)文。本技術(shù)實(shí)施例通過配置相應(yīng)ethercat從站中目標(biāo)寄存器中目標(biāo)標(biāo)志位的值，使其具備報(bào)文回傳功能，進(jìn)而使得相應(yīng)ethercat從站可將采集到的設(shè)備數(shù)據(jù)直接回傳至ethercat主站，無需等待最后一個ethercat從站完成數(shù)據(jù)采集后，才能將相應(yīng)設(shè)備數(shù)據(jù)返回至ethercat主站，從而使得ethercat主站更快地實(shí)時獲取目標(biāo)ethercat從站的設(shè)備數(shù)據(jù)，從而提升組網(wǎng)系統(tǒng)的響應(yīng)速度和效率，也提高了數(shù)據(jù)的實(shí)時性，從而可以有效應(yīng)用于某些需要快速響應(yīng)的應(yīng)用場景中，擴(kuò)大了應(yīng)用場景范圍，具有較好的實(shí)用性。