所屬的技術(shù)人員能夠理解，本公開的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本公開的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式（包括固件、微代碼等），或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“平臺(tái)”。具體的，圖6根據(jù)本公開實(shí)施例，示出了一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。下面參照?qǐng)D6來描述根據(jù)本公開的這種實(shí)施方式的電子設(shè)備600。圖6顯示的電子設(shè)備600僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本公開實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖6所示，電子設(shè)備600以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備600的組件可以包括但不限于：至少一個(gè)處理單元610、至少一個(gè)存儲(chǔ)單元620、連接不同平臺(tái)組件（包括存儲(chǔ)單元620和處理單元610）的總線630、顯示單元640等。其中，存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)有程序代碼，程序代碼可以被處理單元610執(zhí)行，使得處理單元610執(zhí)行根據(jù)本公開各種示例性實(shí)施方式的步驟。例如，處理單元610可以執(zhí)行如圖1中所示的文案生成方法的相關(guān)步驟。存儲(chǔ)單元620可以包括易失性存儲(chǔ)單元形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）6201和/或高速緩存存儲(chǔ)單元6202，還可以進(jìn)一步包括只讀存儲(chǔ)單元（rom）6203。存儲(chǔ)單元620還可以包括具有一組（至少一個(gè)）程序模塊6205的程序/實(shí)用工具6204，這樣的程序模塊6205包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。總線630可以為表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)單元總線或者存儲(chǔ)單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任一總線結(jié)構(gòu)的局域總線。電子設(shè)備600也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備700（例如鍵盤、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等）通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該電子設(shè)備600交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備600能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備（例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等）通信。這種通信可以通過輸入/輸出（i/o）接口650進(jìn)行。并且，電子設(shè)備600還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器660與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)（例如局域網(wǎng)（lan），廣域網(wǎng)（wan）和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng)）通信。網(wǎng)絡(luò)適配器660可以通過總線630與電子設(shè)備600的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備600使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理單元、外部磁盤驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)平臺(tái)等。綜上所述，本公開提供的技術(shù)方案，能夠根據(jù)各個(gè)基站采集到的無線電信號(hào)中無人機(jī)頻段中的能量表現(xiàn)評(píng)估各個(gè)基站接受無線電信號(hào)的信號(hào)有效權(quán)重，并結(jié)合各個(gè)基站的信號(hào)接收時(shí)間差以及定位精準(zhǔn)程度獲取對(duì)應(yīng)的定位精度權(quán)重。通過信號(hào)有效權(quán)重以及定位精度權(quán)重對(duì)于各個(gè)基站群的對(duì)應(yīng)權(quán)重進(jìn)行計(jì)算，從而獲得無人機(jī)的精準(zhǔn)定位坐標(biāo)，能夠減小通過監(jiān)測(cè)基站群獲取的無人機(jī)實(shí)時(shí)坐標(biāo)與無人機(jī)真實(shí)位置之間的偏差，盡可能消除了不同基站的無線電信號(hào)電磁干擾影響以及不同基站的設(shè)備處理精度，提升了無人機(jī)實(shí)時(shí)坐標(biāo)獲取的準(zhǔn)確性，具有可推廣價(jià)值。需要說明的是：上述本發(fā)明實(shí)施例先后順序僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。在附圖中描繪的過程不一定要求示出的特定順序或者連續(xù)順序才能實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。在某些實(shí)施方式中，多任務(wù)處理和并行處理也是可以的或者可能是有利的。本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有方法常通過面向多基站群的tdoa算法對(duì)監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)的無人機(jī)進(jìn)行識(shí)別定位，在該方法的監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)分布有多個(gè)基站群，對(duì)于任意一個(gè)基站群，當(dāng)存在無人機(jī)飛過時(shí)，其內(nèi)部各基站接收到來自無人機(jī)的無線電信號(hào)，并根據(jù)無線電信號(hào)到達(dá)基站的時(shí)間差特征繪制基站間的定位雙曲線，基站群中多個(gè)定位雙曲線的交點(diǎn)即為無人機(jī)疑似坐標(biāo)，進(jìn)而綜合各基站群計(jì)算的無人機(jī)坐標(biāo)疑似點(diǎn)進(jìn)行加權(quán)求均定位出最終無人機(jī)坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)無人機(jī)的定位追蹤。

2、在傳統(tǒng)面向多基站群的tdoa算法的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中，各基站群計(jì)算出無人機(jī)坐標(biāo)疑似坐標(biāo)的加權(quán)權(quán)重往往被配置為相同的，然而由于無人機(jī)無線電信號(hào)監(jiān)測(cè)頻段與wifi、藍(lán)牙等電子設(shè)備存在于同一頻段，導(dǎo)致不同基站接收無線電信號(hào)的電磁干擾程度往往是不同的，同時(shí)各基站對(duì)無線電信號(hào)的設(shè)備處理精度也存在差異，這就導(dǎo)致各基站群計(jì)算出無人機(jī)疑似坐標(biāo)的坐標(biāo)置信度是不相同的，從而導(dǎo)致傳統(tǒng)面向多基站群的tdoa算法中對(duì)各基站群的無人機(jī)疑似坐標(biāo)采用相同加權(quán)權(quán)重的無人機(jī)定位存在精度不足的問題，監(jiān)測(cè)得到的位置與無人機(jī)實(shí)際位置存在偏差，不利于后續(xù)對(duì)無人機(jī)“違規(guī)飛行”行為進(jìn)行相應(yīng)的反制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決背景技術(shù)中提出的技術(shù)問題，本公開的目的在于提供一種應(yīng)用于無人機(jī)的定位方法、電子設(shè)備及系統(tǒng)，所采用的技術(shù)方案具體如下：

2、本公開的第一方面提供了一種應(yīng)用于無人機(jī)的定位方法，該種方法具體可以包括如下步驟：

3、在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)存在無人機(jī)運(yùn)行的情況下，基于預(yù)設(shè)基站的信號(hào)接收器對(duì)無人機(jī)的無線電信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集；

4、根據(jù)無線電信號(hào)，獲取監(jiān)測(cè)到無人機(jī)運(yùn)行的預(yù)設(shè)基站以作為目標(biāo)基站，并根據(jù)目標(biāo)基站構(gòu)建多個(gè)監(jiān)測(cè)基站群；

5、于每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群中，根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)，生成每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)；

6、評(píng)估每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無線電信號(hào)接收有效性，以獲得監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的信號(hào)有效權(quán)重；

7、根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)的時(shí)間差以及每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)，以獲取監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的定位精度權(quán)重；

8、根據(jù)定位精度權(quán)重以及信號(hào)有效權(quán)重，獲取每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)的加權(quán)權(quán)重；

9、根據(jù)無人機(jī)疑似坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的加權(quán)權(quán)重，獲取無人機(jī)對(duì)應(yīng)的精準(zhǔn)位置坐標(biāo)。

10、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，在評(píng)估每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無線電信號(hào)接收有效性，以獲得監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的信號(hào)有效權(quán)重的過程中，包括如下步驟：

11、根據(jù)每個(gè)目標(biāo)基站采集到的無線電信號(hào)，獲取每個(gè)目標(biāo)基站接收到的無線電頻域信號(hào)數(shù)據(jù)；

12、根據(jù)無線電頻域信號(hào)數(shù)據(jù)，獲取每個(gè)目標(biāo)基站的無人機(jī)頻段能量飽和參數(shù)以及電磁信號(hào)干擾參數(shù)，其中無人機(jī)頻段能量飽和參數(shù)的值與目標(biāo)基站的無線電信號(hào)接收權(quán)重的值正相關(guān)，電磁信號(hào)干擾參數(shù)的值與無線電信號(hào)接收權(quán)重的值反相關(guān)；

13、根據(jù)無人機(jī)頻段能量飽和參數(shù)以及電磁信號(hào)干擾參數(shù)獲取每個(gè)目標(biāo)基站的無線電信號(hào)接收權(quán)重，監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的信號(hào)有效權(quán)重為監(jiān)測(cè)基站群中全部目標(biāo)基站的無線電信號(hào)接收權(quán)重的平均值。

14、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，無人機(jī)頻段能量飽和參數(shù)為目標(biāo)基站采集到的無人機(jī)頻段信號(hào)強(qiáng)度均值與目標(biāo)基站采集到的全頻段信號(hào)強(qiáng)度均值的比值，無人機(jī)頻段信號(hào)強(qiáng)度均值以及全頻段信號(hào)強(qiáng)度均值基于無線電頻域信號(hào)數(shù)據(jù)獲得；

15、電磁信號(hào)干擾參數(shù)為目標(biāo)基站采集到的無人機(jī)頻段信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)差與全部目標(biāo)基站采集到的全頻段信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)差的最大值的比值，無人機(jī)頻段信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)差與全頻段信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)差基于無線電頻域信號(hào)數(shù)據(jù)獲得。

16、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，在根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)，生成每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)的過程中，包括如下步驟：

17、根據(jù)無線電信號(hào)到達(dá)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站的時(shí)間差，繪制定位雙曲線；

18、獲取全部定位雙曲線形成的交疊區(qū)域，并將交疊區(qū)域的幾何中心選取為監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)。

19、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，在根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)的時(shí)間差以及每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)，以獲取監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的定位精度權(quán)重的過程中，包括如下步驟：

20、根據(jù)無線電信號(hào)到達(dá)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站的時(shí)間差，獲取時(shí)間差參數(shù)，時(shí)間差參數(shù)關(guān)聯(lián)于基站組合；

21、基于最小二乘法擬合以形成關(guān)聯(lián)于基站組合以及時(shí)間差參數(shù)的第一數(shù)據(jù)擬合曲線；

22、根據(jù)每個(gè)目標(biāo)基站采集到的無人機(jī)頻段信號(hào)強(qiáng)度均值，獲取相對(duì)衰減度參數(shù)，相對(duì)衰減度參數(shù)關(guān)聯(lián)于基站組合，且在數(shù)值上等于基站組合中兩個(gè)目標(biāo)基站對(duì)應(yīng)的無人機(jī)頻段信號(hào)強(qiáng)度均值的差的絕對(duì)值；

23、基于最小二乘法擬合以形成關(guān)聯(lián)于基站組合以及相對(duì)衰減度參數(shù)的第二數(shù)據(jù)擬合曲線；

24、獲取第一數(shù)據(jù)擬合曲線與第二數(shù)據(jù)擬合曲線的皮爾遜相關(guān)系數(shù)，皮爾遜相關(guān)系數(shù)關(guān)聯(lián)于監(jiān)測(cè)基站群；

25、對(duì)全部監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的皮爾遜相關(guān)系數(shù)進(jìn)行歸一化處理，并將歸一化處理后的皮爾遜相關(guān)系數(shù)作為監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的時(shí)間差有效參數(shù)，時(shí)間差有效參數(shù)的值與定位精度權(quán)重的值正相關(guān)。

26、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，在根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)的時(shí)間差以及每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)，以獲取監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的定位精度權(quán)重的過程中，還包括如下步驟：

27、獲取每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的定位雙曲線形成的交疊區(qū)域，并將面積最大的交疊區(qū)域作為基準(zhǔn)交疊區(qū)域；

28、獲取每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的定位誤差參數(shù)，定位誤差參數(shù)為監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的交疊區(qū)域的面積與基準(zhǔn)交疊區(qū)域的面積的比值，且定位誤差參數(shù)的值與定位精度權(quán)重的值反相關(guān)。

29、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)的加權(quán)權(quán)重為每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群的定位精度權(quán)重以及信號(hào)有效權(quán)重的乘積。

30、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，還包括如下步驟：

31、在獲取無人機(jī)對(duì)應(yīng)的精準(zhǔn)位置坐標(biāo)的情況下，對(duì)無人機(jī)的精準(zhǔn)位置坐標(biāo)進(jìn)行持續(xù)更新；

32、在無人機(jī)的精準(zhǔn)位置坐標(biāo)均位于監(jiān)測(cè)區(qū)域且持續(xù)時(shí)間大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，根據(jù)精準(zhǔn)位置坐標(biāo)向無人機(jī)發(fā)送預(yù)警信息；以及

33、在無人機(jī)未根據(jù)預(yù)警信息執(zhí)行降落操作的情況下，根據(jù)精準(zhǔn)位置坐標(biāo)向無人機(jī)發(fā)送干擾反制信息。

34、本公開的第二方面提供了一種應(yīng)用于無人機(jī)的定位系統(tǒng)，該種定位系統(tǒng)應(yīng)用于前述第一方面提供的應(yīng)用于無人機(jī)的定位方法中，具體可以包括：

35、無人機(jī)感知單元，用于在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)存在無人機(jī)運(yùn)行的情況下，基于預(yù)設(shè)基站的信號(hào)接收器對(duì)無人機(jī)的無線電信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集；

36、基站群構(gòu)建單元，用于根據(jù)無線電信號(hào)，獲取監(jiān)測(cè)到無人機(jī)運(yùn)行的預(yù)設(shè)基站以作為目標(biāo)基站，并根據(jù)目標(biāo)基站構(gòu)建多個(gè)監(jiān)測(cè)基站群；

37、初步定位單元，用于在每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群中，根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)，生成每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)；

38、信號(hào)有效權(quán)重獲取單元，用于評(píng)估每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無線電信號(hào)接收有效性，以獲得監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的信號(hào)有效權(quán)重；

39、定位精度權(quán)重獲取單元，用于根據(jù)監(jiān)測(cè)基站群中每個(gè)目標(biāo)基站獲得的無線電信號(hào)的時(shí)間差以及每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)，獲取監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的定位精度權(quán)重；

40、基站群加權(quán)單元，用于根據(jù)定位精度權(quán)重以及信號(hào)有效權(quán)重，獲取每個(gè)監(jiān)測(cè)基站群對(duì)應(yīng)的無人機(jī)疑似坐標(biāo)的加權(quán)權(quán)重；

41、精準(zhǔn)定位單元，于根據(jù)無人機(jī)疑似坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的加權(quán)權(quán)重，獲取無人機(jī)對(duì)應(yīng)的精準(zhǔn)位置坐標(biāo)。

42、本公開的第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括：

43、處理器；

44、存儲(chǔ)器，其中存儲(chǔ)有處理器的可執(zhí)行指令；

45、其中，處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行可執(zhí)行指令來執(zhí)行前述第一方面提供的應(yīng)用于無人機(jī)的定位方法的步驟。

46、與背景技術(shù)相比，本公開具有如下的有益效果：

47、本公開提供的技術(shù)方案，能夠根據(jù)各個(gè)基站采集到的無線電信號(hào)中無人機(jī)頻段中的能量表現(xiàn)評(píng)估各個(gè)基站接受無線電信號(hào)的信號(hào)有效權(quán)重，并結(jié)合各個(gè)基站的信號(hào)接收時(shí)間差以及定位精準(zhǔn)程度獲取對(duì)應(yīng)的定位精度權(quán)重。通過信號(hào)有效權(quán)重以及定位精度權(quán)重對(duì)于各個(gè)基站群的對(duì)應(yīng)權(quán)重進(jìn)行計(jì)算，從而獲得無人機(jī)的精準(zhǔn)定位坐標(biāo)，能夠減小通過監(jiān)測(cè)基站群獲取的無人機(jī)實(shí)時(shí)坐標(biāo)與無人機(jī)真實(shí)位置之間的偏差，盡可能消除了不同基站的無線電信號(hào)電磁干擾影響以及不同基站的設(shè)備處理精度，提升了無人機(jī)實(shí)時(shí)坐標(biāo)獲取的準(zhǔn)確性，具有可推廣價(jià)值。