本發(fā)明涉及核電廠燃料組件輸送技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置及傳輸工藝。

背景技術(shù)：
在核電廠總體布置上，國內(nèi)絕大多數(shù)堆型（如國產(chǎn)65萬千瓦堆型、M310堆型、AP1000堆型、ACP1000堆型等）都設(shè)有反應(yīng)堆廠房和燃料廠房（或輔助廠房），分別用于放置核蒸汽供應(yīng)系統(tǒng)設(shè)備和容納貯存新燃料組件、已輻照燃料組件（包括乏燃料組件），兩個廠房通過傳輸通道連接，燃料元件通過燃料傳輸系統(tǒng)實現(xiàn)在兩個廠房間的轉(zhuǎn)運。一般來說，反應(yīng)堆廠房和燃料廠房（或輔助廠房）相鄰且間距很小，M310堆型反應(yīng)堆廠房和燃料廠房最小外壁間距僅不到100mm左右，換料水池和傳輸水池池壁間距也僅有約4200mm左右，換料水池和傳輸水池通過傳輸通道（包括閘閥、傳輸管道、盲板）連接起來。以下以M310堆型為例，介紹燃料傳輸系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理。傳輸通道與軌道、運輸小車、燃料組件容器、傳輸驅(qū)動裝置以及兩側(cè)廠房翻轉(zhuǎn)架和卷揚設(shè)備等共同組成燃料傳輸系統(tǒng)，用于在反應(yīng)堆廠房和燃料廠房之間傳輸新燃料組件或已輻照燃料組件。燃料組件容器放置在運輸小車上，而運輸小車安裝在軌道上，運輸小車下側(cè)邊緣裝有齒條，通過齒輪齒條機構(gòu)可將驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化運輸小車平移運動，從而實現(xiàn)燃料組件在燃料廠房和反應(yīng)堆廠房之間的傳輸，并可通過改變電機旋轉(zhuǎn)方向改變?nèi)剂辖M件傳輸方向。傳輸驅(qū)動裝置其原動力為電動機，通過一根傳動軸傳到水池下面的小齒輪上。在傳輸驅(qū)動裝置驅(qū)動下，燃料組件容器在燃料廠房和反應(yīng)堆廠房運動。到達位置后，翻轉(zhuǎn)架將燃料組件容器由水平狀態(tài)轉(zhuǎn)成垂直狀態(tài)并被鎖定；當燃料組件被取出或裝入后，翻轉(zhuǎn)架將燃料組件容器轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)。M310堆型燃料傳輸系統(tǒng)具有一定的代表性，國產(chǎn)65萬千瓦堆型、M310堆型、AP1000堆型、ACP1000堆型的燃料傳輸系統(tǒng)均采用基于單電機齒輪-齒條傳動結(jié)構(gòu)，燃料傳輸距離僅有10m左右。但是，基于單電機齒輪齒條驅(qū)動的傳輸裝置僅適用于反應(yīng)堆廠房和燃料廠房（或輔助廠房）間距很小布置形式，其應(yīng)用需要滿足如下條件：齒條的長度需大于燃料組件運輸小車的行程，而運輸小車的行程需要大于傳輸管道與燃料運輸容器長度之和，燃料廠房傳輸水池的長度還需要大于齒條的長度，只有這樣，運輸小車行程范圍才可以覆蓋反應(yīng)堆廠房與燃料廠房，齒條運動也才不受土建結(jié)構(gòu)干涉。但對于某些堆型，如地下核電站，反應(yīng)堆廠房與燃料廠房則處在不同洞室，廠房間距長達幾十米，若采用單電機齒輪齒條傳動方式，不僅結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，制造安裝和維護成本很高；另一方面為避免齒條運動干涉，土建施工量會大大增加，僅為避免與齒條干涉開挖的孔道將達幾十米；并且齒輪齒條傳動結(jié)構(gòu)為接觸摩擦傳動，特別在運輸小車從靜止到運動、從運動到靜止的狀態(tài)轉(zhuǎn)換瞬間，齒輪齒條間相互作用力較大，且該作用力較大部位為齒條、齒輪的固定幾個位置，長時間使用后磨損嚴重，壽命短，齒輪齒條需要定期更換，造成運營成本增加。因此無論從經(jīng)濟性、可靠性等方面考慮，燃料組件長距離傳輸不能采用單電機齒輪齒條驅(qū)動方式。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)燃料組件在反應(yīng)堆廠房和燃料廠房之間長距離、安全傳輸?shù)闹鲝碾p向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置及傳輸工藝。本發(fā)明解決上述問題所采用的技術(shù)方案是：一種主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置，包括在反應(yīng)堆廠房和燃料廠房之間設(shè)置的軌道、設(shè)置于軌道上的運輸小車和驅(qū)動裝置，反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)均設(shè)置有一組驅(qū)動裝置，所述的驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、由驅(qū)動電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的卷筒和纏繞于卷筒上的撓性傳動部件，撓性傳動部件與運輸小車連接，反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動裝置的撓性傳動部件連接運輸小車的首端，燃料廠房側(cè)的驅(qū)動裝置的撓性傳動部件連接運輸小車的尾端。通過在運輸小車的兩側(cè)分別設(shè)置驅(qū)動運輸小車沿軌道向兩個方向運動的驅(qū)動裝置，有效解決了現(xiàn)有裝置不能滿足運輸小車長距離運輸?shù)募夹g(shù)問題，能夠滿足運輸小車需長距離傳輸?shù)墓r需求，并且結(jié)構(gòu)簡單、成本低、使用壽命長。當一側(cè)的驅(qū)動裝置提供驅(qū)動力帶動運輸小車沿軌道向該側(cè)運動時，另一側(cè)的驅(qū)動裝置通過撓性傳動部件提供張緊力，保證了運輸小車的平穩(wěn)運輸。所述的驅(qū)動裝置還包括安全離合器，安全離合器安裝在卷筒的主軸與直接驅(qū)動卷筒旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動軸之間，卷筒的主軸還連接有手動操作機構(gòu)。安全離合器的設(shè)置可以防止驅(qū)動裝置過載，提高了裝置的安全性，對電機和撓性傳動部件進行保護。在失電或者系統(tǒng)故障時，安全離合器脫離，就可通過手動操作機構(gòu)轉(zhuǎn)動卷筒，進而拖動燃料組件容器運動。所述的驅(qū)動裝置還包括張力檢測部件，從卷筒導(dǎo)出的撓性傳動部件繞過張力檢測部件后連接運輸小車。通過設(shè)置該張力檢測部件，能夠?qū)崟r檢測從動驅(qū)動裝置一側(cè)的撓性傳動部件的張緊力，確保運輸小車在從動側(cè)始終具有一定的張緊力，為保證運輸小車平穩(wěn)傳輸提供參照參數(shù)。所述的卷筒的主軸還安裝有電磁制動器。用于當驅(qū)動小車到達特定工位后鎖緊電機，防止運輸小車位置移動，實現(xiàn)運輸小車的精確定位。所述的驅(qū)動裝置還包括聯(lián)軸器和減速機，驅(qū)動電機的電機軸通過聯(lián)軸器連接減速機的輸入軸，減速機的輸出軸連接卷筒的主軸。減速機的設(shè)置使得傳動軸能夠獲得較大的轉(zhuǎn)動力矩，并使電機轉(zhuǎn)速與運輸小車運動速度相匹配，采用減速機對改變傳動比，使電機工作在最佳轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。所述的驅(qū)動裝置還包括滑輪組，從卷筒導(dǎo)出的撓性傳動部件繞過滑輪組后連接運輸小車?；喗M能夠?qū)崿F(xiàn)撓性傳動部件的變向，使撓性部件的延伸方向滿足裝置需求，節(jié)省空間。所述的主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置還包括控制系統(tǒng)和用于檢測運輸小車位置的傳感器，所述的控制系統(tǒng)包括工控機、通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、PLC控制器、現(xiàn)場總線、分布I/O、現(xiàn)場I/O和控制臺，工控機通過通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接PLC控制器，PLC控制器通過現(xiàn)場總線連接分布I/O和分布在反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)的伺服電機的伺服驅(qū)動器，分布I/O連接現(xiàn)場I/O和控制臺，現(xiàn)場I/O連接用于檢測運輸小車位置的傳感器和分布在反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)的張力檢測部件和電磁制動器?？刂葡到y(tǒng)及傳感部件的設(shè)置，使得運輸小車的運行完全通過PLC控制器控制，實現(xiàn)了裝置的自動化運行，由于PLC控制器通過反饋部件反饋的信息對各執(zhí)行部件進行實時控制，保證了主動驅(qū)動電機和從動驅(qū)動電機一直工作在最合適的工作狀態(tài)，保證了運輸小車運行的平穩(wěn)性和精確性。操作人員僅需通過工控機即可實現(xiàn)對輸送裝置進行監(jiān)測和參數(shù)設(shè)定，而無需直接操控驅(qū)動裝置，降低了勞動強度。采用所述的主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置的燃料傳輸工藝，包括以下步驟：S1、運輸小車運輸燃料組件容器從燃料廠房進入到反應(yīng)堆廠房的步驟，其包括以下子步驟：S11、當運輸小車運輸燃料組件容器從燃料廠房進入到反應(yīng)堆廠房時，設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機為主動電機，設(shè)定燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機為隨動電機；S12、反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機驅(qū)動卷筒回轉(zhuǎn)收卷撓性傳動部件，從而帶動運輸小車從燃料廠房向反應(yīng)堆廠房運動，燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機驅(qū)動卷筒回轉(zhuǎn)放卷撓性傳動部件；S13、運輸小車到達翻轉(zhuǎn)位置，兩側(cè)驅(qū)動電機停止運動，兩側(cè)的電磁制動器工作，將運輸小車鎖定在固定位置；S2、運輸小車運輸已輻照燃料組件從反應(yīng)堆廠房進入到燃料廠房的步驟，其包括以下子步驟：S21、當運輸小車運輸已輻照燃料組件從反應(yīng)堆廠房進入到燃料廠房時，設(shè)定燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機為主動電機，設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機為隨動電機；S22、燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機驅(qū)動卷筒回轉(zhuǎn)收卷撓性傳動部件，從而帶動運輸小車從反應(yīng)堆廠房向燃料廠房運動，反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機驅(qū)動卷筒回轉(zhuǎn)放卷撓性傳動部件；S23、運輸小車到達翻轉(zhuǎn)位置，兩側(cè)驅(qū)動電機停止運動，兩側(cè)的電磁制動器工作，將運輸小車鎖定在固定位置。該傳輸工藝采用兩個驅(qū)動裝置分別從兩個方向通過撓性傳動部件帶動運輸小車沿軌道向兩個方向運動的方法，能夠滿足運輸小車需長距離傳輸?shù)墓r需求，且操作方便、簡單。所述的燃料傳輸工藝由控制系統(tǒng)控制進行，啟動時，PLC控制器根據(jù)運輸小車位置，自動設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機為主動電機或燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機為主動電機，自動設(shè)定燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機作為隨動電機或反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機為隨動電機。通過控制器自動限定兩側(cè)驅(qū)動電機的工作狀態(tài)，簡化了操作人員的操作流程，降低了操作難度。優(yōu)選地，所述的燃料傳輸工藝，還包括以下步驟：在所述步驟S12之后、所述步驟S13之前，還包括以下步驟：PLC控制器同時向反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機和燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機給出位置給定值，PLC控制器根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機實際速度與給定速度一致，此過程反應(yīng)堆廠房側(cè)的張力檢測反饋信息對反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機的調(diào)節(jié)無效，即此過程張力反饋環(huán)節(jié)對反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機的調(diào)節(jié)無效，PLC控制器根據(jù)燃料廠房側(cè)的張力檢測反饋信息修正燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機的速度指令，從而保證撓性傳動部件處于恒張緊力狀態(tài)；在所述步驟S22之后、所述步驟S23之前，還包括以下步驟：PLC控制器同時向燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機和反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機給出位置給定值，PLC控制器根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機實際速度與給定速度一致，此過程燃料廠房側(cè)的張力檢測反饋信息對燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機的調(diào)節(jié)無效，即此過程張力反饋環(huán)節(jié)對燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機的調(diào)節(jié)無效，PLC控制器根據(jù)反應(yīng)堆廠房側(cè)的張力檢測反饋信息修正反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機的速度指令，從而保證撓性傳動部件處于恒張緊力狀態(tài)。通過上述步驟，實現(xiàn)了采用PLC控制器控制運輸小車的輸送過程，PLC控制器通過反饋部件反饋的信息對各執(zhí)行部件進行實時控制，保證了裝置運行的穩(wěn)定性和精確性；通過采集張力檢測信息，實現(xiàn)了當一側(cè)的驅(qū)動裝置提供驅(qū)動力帶動運輸小車沿軌道向該側(cè)運動時，另一側(cè)的驅(qū)動裝置通過撓性傳動部件提供張緊力的方案，保證了運輸小車的平穩(wěn)運輸。綜上，本發(fā)明的有益效果是：1、與核電廠現(xiàn)有燃料傳輸驅(qū)動系統(tǒng)相比，本發(fā)明可以有效解決燃料組件長距離傳輸問題，能夠?qū)崿F(xiàn)燃料組件在反應(yīng)堆廠房和燃料廠房之間長距離傳輸，結(jié)合現(xiàn)有核電廠成熟的軌道、運輸小車、燃料組件容器以及兩側(cè)廠房翻轉(zhuǎn)架和卷揚設(shè)備，即可實現(xiàn)燃料組件遠距離傳輸。2、由于采用撓性部件傳動，相比現(xiàn)有核電廠齒輪齒條驅(qū)動傳輸距離僅有10m左右，本發(fā)明使驅(qū)動距離理論上可達幾十米甚至上百米，而且裝置簡單緊湊，易于布置、安裝、調(diào)試和維修。3、燃料傳輸小車與電機驅(qū)動的卷筒組件之間通過撓性部件連接，如鋼絲、鋼帶等，與齒輪齒條驅(qū)動相比，結(jié)構(gòu)更簡單；采用撓性傳動部件成本低廉，且撓性傳動部件不同于齒輪齒條的接觸摩擦傳動，傳動部件損耗小，使用壽命長，降低了維護成本。4、采用雙電機主從驅(qū)動，可以控制傳輸速度和定位精度；并通過張力控制，控制撓性部件的張緊度，實現(xiàn)長距離傳輸。通過主從電機角色改變，改變傳動方向；采用位置控制，并通過位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)三閉環(huán)控制主動電機位置和速度，確保運動速度滿足燃料元件速度要求；隨動電機控制再增加張力閉環(huán)控制，通過位置再修證，可以保持燃料運輸容器的穩(wěn)定性，使撓性部件不會與軌道發(fā)生摩擦，同時也可防止燃料運輸容器慣性過沖，提高定位精度，解決運輸小車精確傳輸?shù)膯栴}，實現(xiàn)運輸小車平穩(wěn)、精確的傳輸。5、通過設(shè)置安全離合器可以防止驅(qū)動裝置過載，通過設(shè)置手動操作機構(gòu)，使得本發(fā)明在失電或者系統(tǒng)故障時，可以通過手動操作機構(gòu)轉(zhuǎn)動卷筒，進而拖動燃料組件容器運動。附圖說明圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明的驅(qū)動電機控制原理框圖；附圖中標記及相應(yīng)的零部件名稱：1-軌道，2-運輸小車，3-驅(qū)動裝置，4-燃料組件容器，5-驅(qū)動電機，6-卷筒，7-撓性傳動部件，8-張力檢測部件，9-滑輪組，10-聯(lián)軸器，11-減速機，12-安全離合器，13-手動操作機構(gòu)，14-電磁制動器。具體實施方式下面結(jié)合實施例及附圖，對本發(fā)明作進一步地的詳細說明，但本發(fā)明的實施方式不限于此。實施例：一種主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置，如圖1所示，包括在反應(yīng)堆廠房和燃料廠房之間設(shè)置的軌道1、滑動設(shè)置于軌道1上的運輸小車2和驅(qū)動裝置3，反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)均設(shè)置有一組驅(qū)動裝置3，燃料組件容器4設(shè)置于運輸小車2上，由運輸小車2運輸燃料組件容器4，如圖2所示，所述的驅(qū)動裝置3包括驅(qū)動電機5、由驅(qū)動電機5驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的卷筒6和纏繞于卷筒6上的撓性傳動部件7，撓性傳動部件7一端固定連接于卷筒6后纏繞于卷筒6上，撓性傳動部件7的另一端與運輸小車2連接，反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動裝置3的撓性傳動部件7連接運輸小車2的首端，燃料廠房側(cè)的驅(qū)動裝置3的撓性傳動部件7連接運輸小車2的尾端。工作時，兩套驅(qū)動裝置3互為主從，當反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)的驅(qū)動裝置3中的任意一個驅(qū)動裝置3為主動驅(qū)動裝置3時，另一個驅(qū)動裝置3為從動驅(qū)動裝置3，主動驅(qū)動裝置3的驅(qū)動電機5帶動卷筒6收卷撓性傳動部件7，從而帶動運輸小車2沿軌道1向該側(cè)廠房移動，從動驅(qū)動裝置3的驅(qū)動電機5帶動卷筒6放卷撓性傳動部件7，配合運輸小車2的移動，通過反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)的驅(qū)動裝置3的主動驅(qū)動裝置3和從動驅(qū)動裝置3的互換實現(xiàn)運輸小車2的雙向移動。圖1中同時示出了運輸小車2在反應(yīng)堆廠房側(cè)時和在燃料廠房側(cè)時的連接結(jié)構(gòu)，故圖1中存在兩個運輸小車2，而實際工況中軌道1上僅安裝一個運輸小車2。通過在運輸小車2的兩側(cè)分別設(shè)置驅(qū)動運輸小車2沿軌道1向兩個方向運動的驅(qū)動裝置3，有效解決了現(xiàn)有裝置不能滿足運輸小車長距離運輸?shù)募夹g(shù)問題，能夠滿足運輸小車需長距離傳輸?shù)墓r需求，并且結(jié)構(gòu)簡單、成本低、使用壽命長。當一側(cè)的驅(qū)動裝置3提供驅(qū)動力帶動運輸小車沿軌道向該側(cè)運動時，另一側(cè)的驅(qū)動裝置3通過撓性傳動部件提供張緊力，保證了運輸小車2的平穩(wěn)運輸。卷筒6組件：用于撓性傳動部件7的卷繞。卷筒6組件上加工有導(dǎo)向螺旋槽，使卷繞的撓性部件可以有序排列。驅(qū)動電機5：驅(qū)動裝置3的動力源，可采用伺服電機、直流電機和帶位置檢測的變頻電機，驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6組件，從而帶動運輸小車2在兩個廠房之間運動。撓性傳動部件7：用于傳遞動力的撓性部件，如鋼絲繩、鋼帶等。所述的軌道1、運輸小車2、燃料組件容器4以及兩側(cè)廠房翻轉(zhuǎn)架和卷揚設(shè)備均可采用成熟的核電廠燃料傳輸系統(tǒng)技術(shù)。如圖2所示，優(yōu)選地，所述的驅(qū)動裝置3還包括張力檢測部件8，從卷筒6導(dǎo)出的撓性傳動部件7繞過張力檢測部件8后連接運輸小車2。通過設(shè)置該張力檢測部件8，能夠?qū)崟r檢測從動驅(qū)動裝置一側(cè)的撓性傳動部件的張緊力，確保運輸小車在從動側(cè)始終具有一定的張緊力，為保證運輸小車平穩(wěn)傳輸提供參照參數(shù)。張力檢測部件8：為張力傳感器或張力調(diào)節(jié)輥，用于反饋撓性傳動部件7張力，特別是當采用PLC控制器控制裝置運行時，張力檢測部件8與主控制器構(gòu)成張力閉環(huán)控制，實現(xiàn)撓性傳動部件7恒張力控制。優(yōu)選地，所述的驅(qū)動裝置3還包括滑輪組9，從卷筒6導(dǎo)出的撓性傳動部件7繞過滑輪組9后連接運輸小車2?；喗M9：可因為傳輸裝置撓性傳動部件7需要多次變向，通過滑輪組9可以改變撓性部件的運動方向，使撓性部件7的延伸方向滿足裝置需求，節(jié)省空間。優(yōu)選地，所述的驅(qū)動裝置3還包括聯(lián)軸器10和減速機11，驅(qū)動電機5的電機軸通過聯(lián)軸器10連接減速機11的輸入軸，減速機11的輸出軸連接卷筒6的主軸。聯(lián)軸器10：連接驅(qū)動電機5和減速機11。減速機11：為獲得較大的轉(zhuǎn)動力矩，并使電機轉(zhuǎn)速與運輸小車2運動速度相匹配，采用減速機11對改變傳動比，使電機工作在最佳轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。優(yōu)選地，所述的驅(qū)動裝置3還包括安全離合器12，安全離合器12安裝在卷筒6的主軸與直接驅(qū)動卷筒6旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動軸之間，卷筒6的主軸還連接有手動操作機構(gòu)13，本實施例中安全離合器12的兩端分別連接減速器的輸出軸和卷筒6的主軸。優(yōu)選地，所述的卷筒6的主軸還安裝有電磁制動器14。安全離合器12：用于聯(lián)接減速機11和卷筒6組件，可采用摩擦離合器，在載荷超過允許載荷時，會中斷傳動，提高了裝置的安全性，對電機和撓性傳動部件7進行保護。手動操作機構(gòu)13：在失電或者系統(tǒng)故障時，電磁制動器14失去制動功能，安全離合器12脫離，就可通過手動操作機構(gòu)13轉(zhuǎn)動卷筒6，進而拖動燃料組件容器4運動。電磁制動器14：在驅(qū)動電機5帶動運輸小車2到達翻轉(zhuǎn)位置時，兩側(cè)電磁制動器14工作，鎖緊電機，從而防止運輸小車2位置發(fā)生移動，實現(xiàn)運輸小車2的精確定位。優(yōu)選地，所述的主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置還包括控制系統(tǒng)和用于檢測運輸小車2位置的傳感器，如圖3所示，所述的控制系統(tǒng)包括工控機、通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、PLC控制器、現(xiàn)場總線、分布I/O、現(xiàn)場I/O和控制臺，工控機通過通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接PLC控制器，PLC控制器通過現(xiàn)場總線連接分布I/O、現(xiàn)場I/O和控制臺。分布I/O連接用于檢測運輸小車2位置的傳感器和分布在反應(yīng)堆廠房側(cè)和燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5、張力檢測部件8和電磁制動器14。控制系統(tǒng)及傳感部件的設(shè)置，使得運輸小車2的運行完全通過PLC控制器控制，實現(xiàn)了裝置的自動化運行，由于PLC控制器通過反饋部件反饋的信息對各執(zhí)行部件進行實時控制，保證了主動驅(qū)動電機和從動驅(qū)動電機一直工作在最合適的工作狀態(tài)，保證了運輸小車2運行的平穩(wěn)性和精確性。操作人員僅需通過工控機即可實現(xiàn)對輸送裝置進行監(jiān)測和參數(shù)設(shè)定，而無需直接操控驅(qū)動裝置，降低了勞動強度。工控機：作為操作員工作站，與PLC進行通訊，并將數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)庫，用于設(shè)備狀態(tài)監(jiān)視、系統(tǒng)故障診斷、報表數(shù)據(jù)生成以及操作指導(dǎo)等。通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議通訊模塊組成，本實施例中采用TCP/IP工業(yè)以太網(wǎng)，用于工控機之間數(shù)據(jù)高速交換。PLC控制器：用于完成系統(tǒng)邏輯控制、運動控制、數(shù)據(jù)處理和通信聯(lián)網(wǎng)，現(xiàn)場總線：負責對系統(tǒng)的伺服控制器、分布I/O進行管理，包括速度、力矩、位置等參數(shù)的命令傳送與設(shè)置，現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集及設(shè)備控制，分布I/O：將控制臺控制信號和現(xiàn)場輸入輸出信號進行采集并傳送到PLC，同時執(zhí)行PLC的控制指令，驅(qū)動現(xiàn)場設(shè)備工作；控制臺：人機交互設(shè)備，主要安裝了系統(tǒng)操作指示用的開關(guān)、按鈕、指示燈等。所述的用于檢測運輸小車2位置的傳感器為驅(qū)動電機5的編碼器或設(shè)置在軌道1一側(cè)的行程開關(guān)、接近開關(guān)。采用所述的主從雙向伺服驅(qū)動燃料傳輸驅(qū)動裝置的燃料傳輸工藝，包括以下步驟：S1、運輸小車2運輸燃料組件容器4從燃料廠房進入到反應(yīng)堆廠房的步驟，其包括以下子步驟：S11、當運輸小車2運輸燃料組件容器4從燃料廠房進入到反應(yīng)堆廠房時，設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5為主動電機，設(shè)定燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5為隨動電機；S12、反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)收卷該側(cè)的撓性傳動部件7，從而帶動運輸小車2從燃料廠房向反應(yīng)堆廠房運動，燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)放卷該側(cè)的撓性傳動部件7；S13、運輸小車2到達翻轉(zhuǎn)位置，兩側(cè)驅(qū)動電機5停止運動，兩側(cè)的電磁制動器14工作，將運輸小車2鎖定在固定位置，系統(tǒng)可進行翻轉(zhuǎn)操作和裝料；S2、運輸小車2運輸已輻照燃料組件從反應(yīng)堆廠房進入到燃料廠房的步驟，其包括以下子步驟：S21、當運輸小車2運輸已輻照燃料組件從反應(yīng)堆廠房進入到燃料廠房時，設(shè)定燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5為主動電機，設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5為隨動電機；S22、燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)收卷該側(cè)的撓性傳動部件7，從而帶動運輸小車2從反應(yīng)堆廠房向燃料廠房運動，反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)放卷該側(cè)的撓性傳動部件7；S23、運輸小車2到達翻轉(zhuǎn)位置，兩側(cè)驅(qū)動電機5停止運動，兩側(cè)的電磁制動器14工作，將運輸小車2鎖定在固定位置，系統(tǒng)可進行翻轉(zhuǎn)操作；燃料傳輸驅(qū)動裝置3采用撓性傳動部件7連接，在工作過程，不僅需要保持主從電機的速度同步，還要保持作為保持纜的撓性傳動部件7處于一定的張緊狀態(tài)，因此兩臺電機功率不平衡；此外，傳動方向需要發(fā)生變化，系統(tǒng)采用柔性傳動，因此需要通過改變電機主從角色的方式實現(xiàn)傳動方向變化。該傳輸工藝采用兩個驅(qū)動裝置分別從兩個方向通過撓性傳動部件帶動運輸小車沿軌道向兩個方向運動的方法，能夠滿足運輸小車需長距離傳輸?shù)墓r需求，且操作方便、簡單。所述的燃料傳輸工藝由控制系統(tǒng)控制進行，啟動系統(tǒng)時，PLC控制器根據(jù)運輸小車2位置，自動設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5為主動電機或燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5為主動電機，自動設(shè)定燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5作為隨動電機或反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5為隨動電機。通過控制器自動限定兩側(cè)驅(qū)動電機的工作狀態(tài)，簡化了操作人員的操作流程，降低了操作難度。當采用PLC控制器控制燃料傳輸時，所述的燃料傳輸工藝，還包括以下步驟：在所述步驟S12之后、所述步驟S13之前，還包括以下步驟：如圖4所示，PLC控制器同時向反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5和燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5給出位置給定值，PLC控制器根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5實際速度與給定速度一致，此過程張力反饋環(huán)節(jié)對反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5的調(diào)節(jié)無效，PLC控制器根據(jù)燃料廠房側(cè)的張力檢測反饋信息修正燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5的速度指令，從而保證撓性傳動部件7處于恒張緊力狀態(tài)，還能保證運輸小車2平穩(wěn)運行；在所述步驟S22之后、所述步驟S23之前，還包括以下步驟：PLC控制器同時向燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5和反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5給出位置給定值，PLC控制器根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5實際速度與給定速度一致，此過程張力反饋環(huán)節(jié)對燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5的調(diào)節(jié)無效，PLC控制器根據(jù)反應(yīng)堆廠房側(cè)的張力檢測反饋信息修正反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5的速度指令，從而保證撓性傳動部件7處于恒張緊力狀態(tài)，還能保證運輸小車2平穩(wěn)運行；所述的步驟S13、步驟S23中運輸小車2到達翻轉(zhuǎn)位置可通過主動電機編碼器獲得位置信息，也可通過設(shè)置在對應(yīng)位置的傳感器如行程開關(guān)、接近開關(guān)等獲得位置信息。所述伺服驅(qū)動為具有位置、速度反饋的閉環(huán)驅(qū)動，通過主動電機實現(xiàn)位置閉環(huán)控制，通過隨動電機實現(xiàn)張力閉環(huán)控制和位置閉環(huán)控制，從而可以實現(xiàn)運輸小車2平穩(wěn)、精確的傳輸。并可通過改變主動電機和隨動電機的角色，實現(xiàn)傳輸方向改變。所述的主動電機和隨動電機均采用位置控制模式，PLC控制器同時向主動電機和隨動電機給出位置給定值，主動電機根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持實際速度與給定速度一致，此過程張力反饋環(huán)節(jié)無效；而隨動電機則根據(jù)張力反饋，修正位置脈沖頻率，調(diào)節(jié)隨動電機速度。無論主動電機和隨動電機，在系統(tǒng)啟動狀態(tài)，得到的指令信息完全相同，若出現(xiàn)不同步狀態(tài)，則張力傳感器反饋值與張力設(shè)定值會產(chǎn)生偏差，通過位置修正用控制器進行校正，則可保持速度同步的前提下，傳動鋼絲繩處于恒張力狀態(tài)。具體地，當采用控制系統(tǒng)控制上述燃料傳輸工藝時，以從燃料廠房進入到反應(yīng)堆廠房開始，此時運輸小車2位于燃料廠房側(cè)，其操作步驟為：S1、啟動控制系統(tǒng)，PLC控制器根據(jù)運輸小車2位置，自動設(shè)定反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5為主動電機，燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5作為隨動電機，可通過主動電機編碼器獲得運輸小車2的位置信息，也可通過設(shè)置在對應(yīng)位置的傳感器如行程開關(guān)、接近開關(guān)等獲得運輸小車2的位置信息；S2、主動電機和隨動電機均采用位置控制模式，PLC控制器同時向主動電機和隨動電機給出位置給定值，PLC控制器根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持主動電機實際速度與給定速度一致，此過程張力反饋環(huán)節(jié)無效；而對于隨動電機，PLC控制器則根據(jù)張力反饋，修正位置脈沖頻率，調(diào)節(jié)隨動電機速度；無論主動電機和隨動電機，在系統(tǒng)啟動狀態(tài)，得到的指令信息完全相同，若出現(xiàn)不同步狀態(tài)，則張力傳感器反饋值與張力設(shè)定值會產(chǎn)生偏差，通過位置修正用控制器進行校正，則可保持速度同步的前提下，傳動鋼絲繩處于恒張力狀態(tài)，保證運輸小車2平穩(wěn)運行；反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)收卷該側(cè)的撓性傳動部件7，從而帶動運輸小車2從燃料廠房向反應(yīng)堆廠房運動，燃料廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)放卷該側(cè)的撓性傳動部件7；S3、當運輸小車2到達翻轉(zhuǎn)位置，控制器控制兩側(cè)驅(qū)動電機5停止運動、兩側(cè)的電磁制動器14工作，將運輸小車2鎖定在固定位置，系統(tǒng)可進行翻轉(zhuǎn)操作和裝料；S4、燃料組件運輸容器翻轉(zhuǎn)和裝料；S5、燃料運輸容器放回運輸小車2后，PLC控制器將燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5設(shè)置為主動電機，反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5設(shè)置為隨動電機，燃料廠房側(cè)驅(qū)動電機5拖動運輸小車2從反應(yīng)堆廠房向燃料廠房運動，反應(yīng)堆廠房側(cè)驅(qū)動電機5保證撓性部件處于恒張緊力狀態(tài)；主動電機和隨動電機均采用位置控制模式，PLC控制器同時向主動電機和隨動電機給出位置給定值，PLC控制器根據(jù)位置反饋調(diào)節(jié)速度，保持主動電機實際速度與給定速度一致，此過程張力反饋環(huán)節(jié)無效；而對于隨動電機，PLC控制器則根據(jù)張力反饋，修正位置脈沖頻率，調(diào)節(jié)隨動電機速度；無論主動電機和隨動電機，在系統(tǒng)啟動狀態(tài)，得到的指令信息完全相同，若出現(xiàn)不同步狀態(tài)，則張力傳感器反饋值與張力設(shè)定值會產(chǎn)生偏差，通過位置修正用控制器進行校正，則可保持速度同步的前提下，傳動鋼絲繩處于恒張力狀態(tài)，保證運輸小車2平穩(wěn)運行；燃料側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)收卷該側(cè)的撓性傳動部件7，從而帶動運輸小車2從反應(yīng)堆廠房向燃料廠房運動，反應(yīng)堆廠房側(cè)的驅(qū)動電機5驅(qū)動卷筒6回轉(zhuǎn)放卷該側(cè)的撓性傳動部件7；S6、當運輸小車2到達燃料廠房翻轉(zhuǎn)位置，控制器控制兩側(cè)驅(qū)動電機5停止運動、兩側(cè)的電磁制動器14工作，將運輸小車2鎖定在固定位置，可進行翻轉(zhuǎn)操作；S7、重復(fù)上述步驟，實現(xiàn)多組燃料組件在兩個廠房之間傳輸。通過上述步驟，實現(xiàn)了采用PLC控制器控制運輸小車2的輸送過程，實現(xiàn)了裝置的自動化運行，PLC控制器通過反饋部件反饋的信息對各執(zhí)行部件進行實時控制，保證了主動驅(qū)動電機和從動驅(qū)動電機一直工作在最合適的工作狀態(tài)，保證了運輸小車運行的平穩(wěn)性和精確性；通過采集張力檢測信息，實現(xiàn)了當一側(cè)的驅(qū)動裝置提供驅(qū)動力帶動運輸小車沿軌道向該側(cè)運動時，另一側(cè)的驅(qū)動裝置通過撓性傳動部件提供張緊力的方案，保證了運輸小車2的平穩(wěn)運輸。如上所述，可較好的實現(xiàn)本發(fā)明。