本發(fā)明涉及彈藥銷毀裝置領(lǐng)域，特別涉及一種拔彈裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前軍隊(duì)對(duì)于放置年限超過(guò)安全使用期的炮彈多做報(bào)廢處理，報(bào)廢處理主要是將彈頭從彈筒中拔出使彈頭和彈筒分離，從而進(jìn)行銷毀或回收。目前國(guó)內(nèi)對(duì)大口徑槍彈進(jìn)行報(bào)廢處理時(shí)存在以下問(wèn)題：(1)自動(dòng)化裝填難度大，實(shí)現(xiàn)將槍彈由雜亂狀態(tài)到以規(guī)定的姿態(tài)送至拔彈工位難度較大；(2)分離彈頭、彈筒時(shí)，拔彈、倒藥過(guò)程均需人工參與，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低且操作人員缺乏隔離措施和安全防護(hù)，易對(duì)人體健康造成損傷；(3)因拔彈所需力量較大，每次只能對(duì)單個(gè)槍彈進(jìn)行拔彈處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種拔彈裝置，解決將槍彈由雜亂狀態(tài)到以規(guī)定的姿態(tài)送至拔彈工位難度較大，拔彈、倒藥過(guò)程需人工移動(dòng)，效率低，操作人員缺乏隔離措施和安全防護(hù)，易對(duì)人體健康造成損傷以及只能對(duì)單個(gè)槍彈進(jìn)行拔彈處理問(wèn)題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下，提供了一種拔彈裝置，包括供彈機(jī)構(gòu)、抓彈機(jī)械手、拔彈基座、多個(gè)拔彈機(jī)；所述的多個(gè)拔彈機(jī)均固定在所述拔彈基座上；還包括與拔彈機(jī)數(shù)量相等、且用于固定待拔槍彈以及運(yùn)送待拔槍彈的送彈機(jī)構(gòu)；所述抓彈機(jī)械手可移動(dòng)的設(shè)置在所述拔彈基座上，并用于將供彈機(jī)構(gòu)上的待拔槍彈運(yùn)送到每個(gè)送彈機(jī)構(gòu)上；每個(gè)送彈機(jī)構(gòu)均可在拔彈基座上移動(dòng)至其中一個(gè)拔彈機(jī)的下方；每個(gè)拔彈機(jī)上均設(shè)有多個(gè)用于夾緊槍彈彈頭的夾緊機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步：所述夾緊機(jī)構(gòu)的數(shù)量為四個(gè)至二十個(gè)。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：可同時(shí)對(duì)多個(gè)槍彈進(jìn)行拔彈處理，提高工作效率。

進(jìn)一步：每個(gè)送彈機(jī)構(gòu)均包括卡彈滑臺(tái)、卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌和第一驅(qū)動(dòng)裝置；所述卡彈滑臺(tái)可移動(dòng)的設(shè)置在所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌上，所述卡彈滑臺(tái)和所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌固定在所述拔彈基座上。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：實(shí)現(xiàn)可自動(dòng)將待拔槍彈從抓彈機(jī)械手運(yùn)送到拔彈機(jī)下方，無(wú)需人工參與，且卡彈滑臺(tái)可將待拔槍彈彈筒部分夾緊，便于拔彈機(jī)在拔彈過(guò)程中彈筒部分不會(huì)跟隨彈頭上移。

進(jìn)一步：所述拔彈基座包括底座和抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌；所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌的一端與所述底座連接，另一端延伸至供彈機(jī)構(gòu)的上方；所述抓彈機(jī)械手可移動(dòng)的設(shè)置在所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌上；多個(gè)拔彈機(jī)和卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌均固定在所述底座上。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：在工作過(guò)程中抓彈機(jī)械手可在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌上移動(dòng)和卡彈滑臺(tái)可在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌上移動(dòng)；當(dāng)抓彈機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至卡彈滑臺(tái)正上方時(shí)，抓彈機(jī)械手可完成將所抓取的槍彈轉(zhuǎn)移至卡彈滑臺(tái)上。

進(jìn)一步：所述抓彈機(jī)械手包括第一連接板、多個(gè)第一夾爪、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置；第一連接板和第一夾爪均與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于控制每個(gè)第一夾爪開合和帶動(dòng)每個(gè)第一夾爪上下移動(dòng)；所述第一連接板可移動(dòng)的設(shè)置在所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌上，所述第一連接板還與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置連接。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一夾爪上下移動(dòng)，便于抓取送彈轉(zhuǎn)盤上的待拔槍彈，第二驅(qū)動(dòng)裝置還用于驅(qū)動(dòng)第一夾爪的開合，使第一夾爪緊夾待拔槍彈，避免滑落；第三驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)第一連接板在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌上滑動(dòng)，第一連接板進(jìn)一步帶動(dòng)第一夾爪上的待拔槍彈移動(dòng)到卡彈滑臺(tái)位置。

進(jìn)一步：所述供彈機(jī)構(gòu)包括送彈轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置和多個(gè)用于放置待拔槍彈的彈托盤；旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置的輸出端與送彈轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心連接；多個(gè)彈托盤均分布在送彈轉(zhuǎn)盤上。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：通過(guò)設(shè)置多個(gè)彈托盤，操作人員只需將待拔槍彈規(guī)則的放置在多個(gè)彈托盤上，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置便會(huì)帶動(dòng)送彈轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，直至將裝有槍彈的其中一個(gè)彈托盤置于抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌的正下方。

進(jìn)一步：還包括用于將彈筒內(nèi)的彈藥倒出的倒彈機(jī)械手。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：對(duì)彈筒內(nèi)的彈藥進(jìn)行回收處理，避免出現(xiàn)資源浪費(fèi)現(xiàn)象。

進(jìn)一步：所述倒彈機(jī)械手包括第二連接板、多個(gè)第二夾爪、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)裝置和第五驅(qū)動(dòng)裝置；第二連接板、多個(gè)第二夾爪和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與所述第四驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置用于控制每個(gè)第二夾爪開合和帶動(dòng)每個(gè)第二夾爪上下移動(dòng)；所述第二連接板還與所述第五驅(qū)動(dòng)裝置連接。

進(jìn)一步：所述拔彈基座上還設(shè)有倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌，所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌與所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌相對(duì)設(shè)置，所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌在所述底座上的投影和所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌在所述底座上的投影具有重疊部分，所述第二連接板可移動(dòng)的設(shè)置在所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌上。

上述進(jìn)兩步方案的有益效果是：第四驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第二夾爪上下移動(dòng)，便于抓取卡彈滑臺(tái)上已拔槍彈的彈筒，第四驅(qū)動(dòng)裝置還用于驅(qū)動(dòng)第二夾爪的開合，使第二夾爪緊夾彈筒，避免滑落；第五驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)第二連接板在倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌上滑動(dòng)，當(dāng)?shù)箯棛C(jī)械手到達(dá)彈藥收集箱上方時(shí)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可通過(guò)控制第二夾爪旋轉(zhuǎn)，將彈筒內(nèi)的彈藥倒入彈藥收集箱中。

進(jìn)一步：所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌下方設(shè)有彈藥收集箱。

上述進(jìn)一步方案的有益效果是：將已拔槍彈的彈筒內(nèi)的彈藥進(jìn)行回收，避免出現(xiàn)資源浪費(fèi)現(xiàn)象。

本發(fā)明的有益效果是：操作人員只需完成將待拔槍彈規(guī)則的放置在供彈機(jī)構(gòu)上，抓彈機(jī)械手便會(huì)將供彈機(jī)構(gòu)上的待拔槍彈運(yùn)輸?shù)剿蛷棛C(jī)構(gòu)，送彈機(jī)構(gòu)進(jìn)一步將待拔槍彈運(yùn)輸?shù)桨螐棛C(jī)內(nèi)，拔彈機(jī)完成槍彈彈頭和彈筒分離工作；本發(fā)明中的取彈、送彈、拔彈過(guò)程全自動(dòng)化運(yùn)行，無(wú)需人工參與，不會(huì)對(duì)人體健康造成影響，另以液壓系統(tǒng)為主，電力為輔的方式提供動(dòng)力，可同時(shí)對(duì)多個(gè)槍彈進(jìn)行拔彈處理。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明中的拔彈裝置的俯視圖；

圖2為本發(fā)明中的拔彈裝置的主視圖；

圖3為本發(fā)明中的卡彈滑臺(tái)的一個(gè)方向的三維圖；

圖4為本發(fā)明中的卡彈滑臺(tái)的另一方向的三維圖；

圖5為本發(fā)明中的拔彈裝置中的拔彈機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明中的拔彈裝置中的拔彈基座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明中的拔彈裝置中的抓彈機(jī)械手的三維圖；

圖8為本發(fā)明中的拔彈裝置中的送彈轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明中的拔彈裝置中的倒彈機(jī)械手的三維圖；

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

請(qǐng)參閱圖1至圖9，須知，本說(shuō)明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

下面將結(jié)合圖1至圖9對(duì)本實(shí)施例提供的一種拔彈裝置進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1至圖9所示，一種拔彈裝置，包括供彈機(jī)構(gòu)100、抓彈機(jī)械手200、拔彈基座300、多個(gè)拔彈機(jī)400；所述的多個(gè)拔彈機(jī)400均固定在所述拔彈基座300上；還包括與拔彈機(jī)400數(shù)量相等、且用于固定待拔槍彈以及運(yùn)送待拔槍彈的送彈機(jī)構(gòu)500；所述抓彈機(jī)械手200可移動(dòng)的設(shè)置在所述拔彈基座300上，并用于將供彈機(jī)構(gòu)100上的待拔槍彈運(yùn)送到每個(gè)送彈機(jī)構(gòu)500上；每個(gè)送彈機(jī)構(gòu)500均可在拔彈基座300上移動(dòng)至其中一個(gè)拔彈機(jī)400的下方；每個(gè)拔彈機(jī)400上均設(shè)有多個(gè)用于夾緊槍彈彈頭的夾緊機(jī)構(gòu)411。每個(gè)所述夾緊機(jī)構(gòu)411包括第一夾緊油缸和第一夾緊頭，所述第一夾緊油缸與所述第一夾緊頭連接。所述夾緊機(jī)構(gòu)411的數(shù)量為四個(gè)至二十個(gè)，優(yōu)選為四個(gè)至八個(gè)，最好為八個(gè)。

如圖1至圖4所示，對(duì)送彈機(jī)構(gòu)500作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

每個(gè)送彈機(jī)構(gòu)500均包括卡彈滑臺(tái)510、卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520和第一驅(qū)動(dòng)裝置；所述卡彈滑臺(tái)510可移動(dòng)的設(shè)置在所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520上，所述卡彈滑臺(tái)510和所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520固定在所述拔彈基座300上。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接所述卡彈滑臺(tái)510的輸入端；第一驅(qū)動(dòng)裝置用于為卡彈滑臺(tái)510提供動(dòng)力；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括多個(gè)氣缸531和多個(gè)氣缸支架532；所述氣缸531的輸出端與所述卡彈滑臺(tái)510連接，用于驅(qū)動(dòng)所述卡彈滑臺(tái)510移動(dòng)；所述氣缸531設(shè)置在所述氣缸支架532上，所述氣缸支架532固定在底座310上；所述氣缸531上套設(shè)有氣缸套管，所述氣缸套管固定在底座310上?？◤椈_(tái)導(dǎo)軌520可選為多個(gè)，為確保拔彈裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且卡彈滑臺(tái)510可在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520上平穩(wěn)移動(dòng)，卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520優(yōu)選為兩個(gè)，下面的提到的均是對(duì)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520為兩個(gè)的情況進(jìn)行的分析；在所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520的兩端設(shè)有緩沖器，緩沖器對(duì)卡彈滑臺(tái)510起緩沖的作用，使卡彈滑臺(tái)510更平穩(wěn)的停在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520的兩端。

所述卡彈滑臺(tái)510包括多個(gè)護(hù)套511、第二壓板512、兩個(gè)卡板513、滑臺(tái)底板514、用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)卡板513對(duì)槍彈進(jìn)行夾緊的氣動(dòng)手指體515和氣動(dòng)手指頭516；多個(gè)護(hù)套511卡設(shè)于第二壓板512中；兩個(gè)卡板513均卡設(shè)于第二壓板512中，且兩個(gè)卡板513相對(duì)的一邊上均設(shè)有多個(gè)半圓弧凹槽，多個(gè)半圓弧凹槽用于卡緊槍彈；兩個(gè)卡板513上還設(shè)有連接孔；氣動(dòng)手指體515與氣動(dòng)手指頭516連接，氣動(dòng)手指頭516插入卡板513的連接孔內(nèi)；卡彈滑臺(tái)510上還包括設(shè)于卡彈滑臺(tái)510底部的連接塊517和多個(gè)滑塊518，連接塊517與第一驅(qū)動(dòng)裝置相連接，用于驅(qū)動(dòng)卡彈滑臺(tái)510在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520上移動(dòng)，多個(gè)滑塊518上設(shè)有凹槽，用于與卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520相連接。

所述送彈機(jī)構(gòu)500在使用時(shí)，首先卡彈滑臺(tái)510將抓彈機(jī)械手200輸送的待拔槍彈進(jìn)行夾緊，待拔槍彈置于多個(gè)護(hù)套511中，待拔槍彈的底部置于兩個(gè)卡板513之間；然后氣動(dòng)手指體515驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指頭516移動(dòng)，氣動(dòng)手指頭516進(jìn)一步帶動(dòng)兩個(gè)卡板513靠近，并將待拔槍彈夾緊，之后卡彈滑臺(tái)510在氣缸531驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)到拔彈機(jī)400正下方，進(jìn)入到拔彈機(jī)400工作環(huán)節(jié)；卡彈滑臺(tái)510還可以直接采用第二夾緊油缸與第二夾緊頭配合的方式對(duì)槍彈進(jìn)行夾緊。

如圖5所示，對(duì)拔彈機(jī)400作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

所述拔彈機(jī)400還包括多個(gè)用于壓緊卡彈滑臺(tái)510的第一壓板430，每個(gè)第一壓板430均設(shè)于所述拔彈機(jī)400靠近拔彈基座300一側(cè)的表面上?？煞乐拱螐棛C(jī)400在拔彈過(guò)程中，卡彈滑臺(tái)510會(huì)跟隨槍彈彈頭向上移動(dòng)，影響拔彈工作。所述拔彈機(jī)400還包括拔彈油缸420，所述拔彈油缸420的輸出端與所述拔彈機(jī)構(gòu)410連接，用于帶動(dòng)所述拔彈機(jī)構(gòu)410向上移動(dòng)完成待拔槍彈的彈頭與彈筒分離工作，拔彈油缸420還用于帶動(dòng)拔彈機(jī)構(gòu)410下移使夾緊機(jī)構(gòu)411能夠到達(dá)卡彈滑臺(tái)510上的待拔槍彈位置；拔彈機(jī)構(gòu)410還包括滑架412和用于給第一夾緊油缸提供液壓油的油路裝置413，所述油路裝置413與所述第一夾緊油缸和所述滑架412連接，所述滑架412遠(yuǎn)離所述油路裝置413一側(cè)與所述拔彈油缸420的輸出端連接。所述油路裝置413為集成油路塊，所述集成油路塊上設(shè)有用于密封所述集成油路塊的堵頭；所述堵頭可以選為內(nèi)六角法蘭面堵頭，所述夾緊機(jī)構(gòu)411與所述集成油路塊的配合方式為Φ40H9/d9；所述油路裝置413還可以選為油管，當(dāng)油路裝置413選為油管時(shí)，夾緊機(jī)構(gòu)411可直接固定在滑架412上。

所述拔彈機(jī)400還包括用于對(duì)滑架412進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向裝置450，所述導(dǎo)向裝置450與所述滑架412配合，所述導(dǎo)向裝置450固定在所述拔彈機(jī)400的上橫梁441和下橫梁442上；所述導(dǎo)向裝置450優(yōu)選為導(dǎo)向柱，為使導(dǎo)向柱較穩(wěn)固的固定在拔彈機(jī)400上，導(dǎo)向柱下端可通過(guò)增設(shè)壓蓋的方法進(jìn)行固定，導(dǎo)向柱和壓蓋的數(shù)量均為兩個(gè)，導(dǎo)向柱與拔彈機(jī)400之間的配合方式為Φ50H8/e7，壓蓋與拔彈機(jī)400之間的配合方式為Φ50H8/e7；所述導(dǎo)向裝置450還可以選為上下兩端均帶有螺紋的螺桿，螺桿兩端通過(guò)螺母固定在拔彈機(jī)400的上橫梁441和下橫梁442上。

所述滑架412上設(shè)有自潤(rùn)滑軸承4121，所述自潤(rùn)滑軸承4121設(shè)置在所述滑架412與所述導(dǎo)向裝置450配合部位的內(nèi)表面上；所述自潤(rùn)滑軸承4121的長(zhǎng)度范圍為92mm至109mm，可以選為98mm至102mm，最好是100mm左右；自潤(rùn)滑軸承4121與滑架412之間的配合方式為Φ65E7/m7；自潤(rùn)滑軸承4121與導(dǎo)向裝置450之間的配合方式為Φ50F8/e7。所述滑架412上還設(shè)有蓋板4122，所述蓋板4122固定在所述滑架412與所述導(dǎo)向裝置450配合處的上下兩端面上，蓋板4122的設(shè)置便于將自潤(rùn)滑軸承4121固定在滑架412與導(dǎo)向裝置450之間。

所述拔彈油缸420的中部設(shè)有固定板，所述拔彈油缸420的上端通過(guò)固定板固定在拔彈機(jī)400頂部，所述拔彈油缸420的輸出端通過(guò)拔彈油缸420的活塞桿與所述滑架412的頂部連接，所述拔彈機(jī)400還包括軸和擋板，所述軸用于連接活塞桿和滑架412，所述擋板卡設(shè)于軸的卡槽內(nèi)，軸連接活塞桿和滑架412后通過(guò)擋板進(jìn)行鎖緊；拔彈油缸420與滑架412之間通過(guò)軸和擋板進(jìn)行連接，便于拆裝；軸與拔彈油缸420和滑架412之間的配合方式均為Φ30H9/d9。

所述拔彈機(jī)400還包括相對(duì)設(shè)置的左支撐架和右支撐架，左支撐架和右支撐架之間通過(guò)上橫梁441和下橫梁442進(jìn)行連接；左支撐架、右支撐架、上橫梁441和下橫梁442所圍成的區(qū)域內(nèi)用于放置滑架412、油路裝置413和夾緊機(jī)構(gòu)411，使滑架412、油路裝置413和夾緊機(jī)構(gòu)411可以在該圍成的區(qū)域內(nèi)活動(dòng)；左支撐架和右支撐架上端固定有一帶孔的支撐板，拔彈油缸420上的固定板與支撐板連接，使拔彈油缸420在工作過(guò)程中不會(huì)晃動(dòng)。

所述拔彈機(jī)400在使用時(shí)：首先將裝滿槍彈的卡彈滑臺(tái)510移動(dòng)到拔彈機(jī)400下方，并用第一壓板430將卡彈滑臺(tái)510進(jìn)行壓緊；然后拔彈油缸420上的活塞桿帶動(dòng)拔彈機(jī)構(gòu)410向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粖A緊頭移動(dòng)到槍彈彈頭與彈殼分界處時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，第一夾緊頭夾緊槍彈彈頭，之后拔彈油缸420驅(qū)動(dòng)活塞桿向上運(yùn)動(dòng)，活塞桿進(jìn)而帶動(dòng)拔彈機(jī)構(gòu)410向上運(yùn)動(dòng)，完成槍彈彈頭與彈殼的分離工作，無(wú)需人工參與，安全可靠。

如圖2和圖6所示，對(duì)拔彈基座300作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

所述拔彈基座300包括底座310和抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320；所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的一端與所述底座310連接，另一端延伸至供彈機(jī)構(gòu)100的上方；所述抓彈機(jī)械手200可移動(dòng)的設(shè)置在所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上；多個(gè)拔彈機(jī)400和卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520均固定在所述底座310上，卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520固定在拔彈機(jī)400下方的底座310上，確保卡彈滑臺(tái)510可在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌310上移動(dòng)至拔彈機(jī)400下方，所述拔彈機(jī)400下方還放置有彈頭收集裝置。所述底座310上設(shè)有多個(gè)立柱311，多個(gè)立柱311的下端均固定在所述底座310上，多個(gè)立柱311的上端均與抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的一端連接，抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的另一端延伸至供彈機(jī)構(gòu)100的上方；所述立柱311的數(shù)量可選為四個(gè)、五個(gè)、六個(gè)、七個(gè)、八個(gè)等等；為使拔彈裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且保證抓彈機(jī)械手200平穩(wěn)運(yùn)行，立柱311的數(shù)量?jī)?yōu)選為四個(gè)；這里對(duì)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520數(shù)量為兩個(gè)，立柱311數(shù)量為四個(gè)的情況進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明：四個(gè)立柱311下端可選為均勻布置在兩個(gè)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520兩側(cè)的所述底座310上；四個(gè)立柱311下端還可選為均勻布置在兩個(gè)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520中間的所述底座310上；四個(gè)立柱311下端還可選為其中兩個(gè)布置在兩個(gè)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520中間，另外兩個(gè)布置在其中一個(gè)導(dǎo)軌遠(yuǎn)離中間位置一側(cè)的所述底座310上；所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的數(shù)量可選為多個(gè)，為使拔彈裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且抓彈機(jī)械手200可在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上平穩(wěn)移動(dòng)，抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320優(yōu)選為兩個(gè)；每?jī)蓚€(gè)立柱311用于固定一個(gè)抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的一端，每個(gè)抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的另一端向外延伸；兩個(gè)抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320平行設(shè)置，確保抓彈機(jī)械手200可在兩個(gè)抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上平穩(wěn)活動(dòng)；每個(gè)抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320右端向外延伸的長(zhǎng)度大于底座310右端到最近一個(gè)彈托盤110的最右端的距離，確保抓彈機(jī)械手200可以抓取距離最近的彈托盤110上放置的所有待拔槍彈。

所述拔彈基座300上還設(shè)有第一行程開關(guān)；所述第一行程開關(guān)設(shè)置在所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520前端的所述底座310上；當(dāng)卡彈滑臺(tái)510運(yùn)行至抓彈機(jī)械手200可為卡彈滑臺(tái)510裝載待拔槍彈位置和倒彈機(jī)械手600可對(duì)卡彈滑臺(tái)510上已拔槍彈彈筒進(jìn)行處理位置時(shí)，第一行程開關(guān)均會(huì)對(duì)卡彈滑臺(tái)510進(jìn)行鎖緊，使其精準(zhǔn)停在便于倒彈機(jī)械手600和抓彈機(jī)械手200操作的位置。

所述拔彈基座300上還設(shè)有第二行程開關(guān)；所述第二行程開關(guān)設(shè)置在所述卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520后端的所述底座310上；當(dāng)卡彈滑臺(tái)510運(yùn)行至拔彈機(jī)400處時(shí)，第二行程開關(guān)將卡彈滑臺(tái)510鎖緊，使其精準(zhǔn)停在便于拔彈機(jī)400操作的位置。

所述拔彈基座300在使用時(shí)：卡彈滑臺(tái)510在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520上移動(dòng)，抓彈機(jī)械手200在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上移動(dòng)，當(dāng)卡彈滑臺(tái)510運(yùn)行至抓彈機(jī)械手200正下方時(shí)，第一行程開關(guān)將卡彈滑臺(tái)510鎖緊，抓彈機(jī)械手200將待拔槍彈放置在卡彈滑臺(tái)510上；然后第一行程開關(guān)松開，氣缸531驅(qū)動(dòng)卡彈滑臺(tái)510運(yùn)動(dòng)，將槍彈送至拔彈機(jī)400下方，第二行程開關(guān)將卡彈滑臺(tái)510鎖緊在拔彈機(jī)400正下方位置；拔彈機(jī)400完成拔彈工作后，第二行程開關(guān)松開，氣缸531驅(qū)動(dòng)卡彈滑臺(tái)510往回運(yùn)動(dòng)，此時(shí)倒彈機(jī)械手600會(huì)在倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330上移動(dòng)，當(dāng)卡彈滑臺(tái)510移動(dòng)至倒彈機(jī)械手600正下方時(shí)，第一行程開關(guān)將卡彈滑臺(tái)510鎖緊，倒彈機(jī)械手600將已拔槍彈的彈筒移走并對(duì)彈筒內(nèi)的彈藥進(jìn)行處理；而卡彈滑臺(tái)510則繼續(xù)由第一行程開關(guān)鎖緊，等待抓彈機(jī)械手200將待拔槍彈運(yùn)送過(guò)來(lái)，以便進(jìn)行下一個(gè)工作周期。

如圖2和圖7所示，對(duì)抓彈機(jī)械手200作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

所述抓彈機(jī)械手200包括第一連接板210、多個(gè)第一夾爪220、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一連接板210和所述第一夾爪220均與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置連接；第二驅(qū)動(dòng)裝置包括用于控制第一夾爪220開合的第一機(jī)械手指231和用于帶動(dòng)第一夾爪220上下移動(dòng)的第一滑動(dòng)氣缸232；所述第一夾爪220包括相對(duì)設(shè)置的第一左爪和第一右爪；所述第一連接板210可移動(dòng)的設(shè)置在所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上，所述第一連接板210還與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置連接；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一連接板210在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將彈托盤110上待拔槍彈輸送到卡彈滑臺(tái)510上。為保證抓彈機(jī)械手200順利完成工作，所述抓彈機(jī)械手200上還設(shè)有第一氣路塊，第一氣路塊為所述第一機(jī)械手指231、第一滑動(dòng)氣缸232提供原料。

如圖8所示，對(duì)供彈機(jī)構(gòu)100作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

所述供彈機(jī)構(gòu)100包括送彈轉(zhuǎn)盤120、旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置130和多個(gè)用于放置槍彈的彈托盤110；旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置130的輸出端與送彈轉(zhuǎn)盤120的旋轉(zhuǎn)中心相連接；多個(gè)彈托盤110均分布在送彈轉(zhuǎn)盤120上。在本實(shí)施例中，每個(gè)彈托盤110上均設(shè)有槍彈放置孔陣列，其中，槍彈放置孔適合口徑為12.7mm或14.5mm的槍彈，槍彈放置孔陣列可以是4*4、4*6、6*8、8*6、9*9、8*9或8*8等形式，在本實(shí)施例中采用8*6的形式。彈托盤110的數(shù)量可以為三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)等情況，在本實(shí)施例中以彈托盤110的數(shù)量為六個(gè)為例進(jìn)行說(shuō)明；六個(gè)彈托盤110呈環(huán)形、且等角的分布在送彈轉(zhuǎn)盤120上，其中，六個(gè)彈托盤110所構(gòu)成的環(huán)形結(jié)構(gòu)的圓心與送彈轉(zhuǎn)盤120的旋轉(zhuǎn)中心同心，六個(gè)彈托盤110均通過(guò)螺釘固定在送彈轉(zhuǎn)盤120上。

旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置130包括機(jī)架131和旋轉(zhuǎn)設(shè)備132；旋轉(zhuǎn)設(shè)備132固定在機(jī)架131上。機(jī)架131的底部設(shè)有至少四個(gè)墊板170，這樣在調(diào)節(jié)送彈轉(zhuǎn)盤120安裝好后，可以調(diào)整送彈轉(zhuǎn)盤120上平面與安裝平面水平面平行度，避免影響后續(xù)的加工工序。

在送彈轉(zhuǎn)盤120與機(jī)架131之間設(shè)有行程控制裝置140。行程控制裝置140包括碰塊141和滾輪柱塞式行程開關(guān)142；由于本實(shí)施例中，彈托盤110的數(shù)量為六個(gè)，因此行程控制裝置140可以為由六個(gè)碰塊141和由六個(gè)滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成，也可以為由六個(gè)碰塊141和由一個(gè)滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成。在行程控制裝置140為由六個(gè)碰塊141和由六個(gè)滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成時(shí)，每個(gè)碰塊141與每個(gè)滾輪柱塞式行程開關(guān)142相配合，在行程控制裝置140為由六個(gè)碰塊141和由一個(gè)滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成時(shí)，每個(gè)碰塊141均與滾輪柱塞式行程開關(guān)142相配合。碰塊141固定在送彈轉(zhuǎn)盤120的下表面，滾輪柱塞式行程開關(guān)142固定在機(jī)架131上，或者碰塊141固定在機(jī)架131上，滾輪柱塞式行程開關(guān)142固定在送彈轉(zhuǎn)盤120的下表面，并且，碰塊141與送彈轉(zhuǎn)盤120或機(jī)架131之間均通過(guò)螺釘固定，滾輪柱塞式行程開關(guān)142與送彈轉(zhuǎn)盤120或機(jī)架131之間均通過(guò)螺釘固定；滾輪柱塞式行程開關(guān)142與旋轉(zhuǎn)設(shè)備132的電控系統(tǒng)電連接。此外，行程控制裝置140還可以是由發(fā)射器和接收器構(gòu)成的光電開關(guān)，其安裝方式與上述碰塊141和滾輪柱塞式行程開關(guān)142的安裝方式相同。

在送彈轉(zhuǎn)盤120與機(jī)架131之間還設(shè)有四個(gè)或六個(gè)用于支撐送彈轉(zhuǎn)盤120，并讓送彈轉(zhuǎn)盤120在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中保持平衡的輪支撐150。并且，輪支撐150在使用時(shí)可以調(diào)節(jié)上下位置和角度。

輪支撐150包括支架151和滾輪152；支架151的一端活動(dòng)固定在機(jī)架131上，支架151上設(shè)有螺桿部分，利用螺母的配合固定在機(jī)架131上，從而在使用時(shí)可以調(diào)節(jié)上下位置和角度；滾輪152通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在支架151遠(yuǎn)離機(jī)架131的一端。送彈轉(zhuǎn)盤120旋轉(zhuǎn)時(shí)，每個(gè)輪支撐150上的滾輪152均與送彈轉(zhuǎn)盤120的下表面接觸且與送彈轉(zhuǎn)盤120的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡相切。

送彈轉(zhuǎn)盤120與旋轉(zhuǎn)設(shè)備132之間通過(guò)托盤160相連接。這樣后期方便送彈轉(zhuǎn)盤120與旋轉(zhuǎn)設(shè)備132之間進(jìn)行拆裝。

機(jī)架131的側(cè)面上罩設(shè)有外殼，可以有效的防止灰塵進(jìn)入到機(jī)架131下方的旋轉(zhuǎn)設(shè)備132內(nèi)，影響他們的使用壽命，此外，還可以隔離因旋轉(zhuǎn)設(shè)備132工作而產(chǎn)生的噪音。

旋轉(zhuǎn)設(shè)備132包括伺服電機(jī)1311、渦輪減速機(jī)1322、過(guò)渡連接盤1323、主動(dòng)軸1324與軸承座1325；伺服電機(jī)1311的輸出端通過(guò)過(guò)渡連接盤1323與渦輪減速機(jī)1322的輸入端相連接，伺服電機(jī)1311連接著電控系統(tǒng)。渦輪減速機(jī)1322的輸出端與主動(dòng)軸1324連接，主動(dòng)軸1324的輸出端與托盤160相連接，主動(dòng)軸1324與托盤160之間采用焊接的方式固定連接。軸承座1325套設(shè)在渦輪減速機(jī)1322與托盤160之間的主動(dòng)軸1324上，并且軸承座1325的一端與機(jī)架131通過(guò)若干螺栓固定連接，軸承座1325的另一端為活動(dòng)端，其中，活動(dòng)端靠近渦輪減速機(jī)1322。主動(dòng)軸1324與軸承座1325的內(nèi)壁之間設(shè)有三個(gè)軸承，此外，主動(dòng)軸1324與軸承座1325的內(nèi)壁之間還設(shè)有軸用彈性擋圈。為了防止灰塵進(jìn)入到主動(dòng)軸1324內(nèi)，在主動(dòng)軸1324遠(yuǎn)離渦輪減速機(jī)1322的一端卡合有防塵罩。

為了方便安裝伺服電機(jī)1311，在機(jī)架131通過(guò)螺栓固定安裝有電機(jī)底板，伺服電機(jī)1311通過(guò)若干螺栓固定安裝在電機(jī)底板上。

在使用供彈機(jī)構(gòu)100時(shí)：將待處理的槍彈放入到彈托盤110上的槍彈放置孔內(nèi)，開啟伺服電機(jī)1311，渦輪減速機(jī)1322將伺服電機(jī)1311的橫向轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)樨Q直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，渦輪減速機(jī)1322再帶動(dòng)主動(dòng)軸1324轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸1324則通過(guò)托盤160帶動(dòng)送彈轉(zhuǎn)盤120轉(zhuǎn)動(dòng)，送彈轉(zhuǎn)盤120進(jìn)而帶動(dòng)其上的彈托盤110轉(zhuǎn)動(dòng)，而碰塊141和滾輪柱塞式行程開關(guān)142的配合則控制著送彈轉(zhuǎn)盤120的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確保送彈轉(zhuǎn)盤120每次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相等，而且均為60°，滾輪柱塞式行程開關(guān)142會(huì)將指令信息傳輸?shù)诫娍叵到y(tǒng)，電控系統(tǒng)則控制伺服電機(jī)1311，這樣方便后續(xù)工序準(zhǔn)確取走彈托盤110上的槍彈。待一個(gè)彈托盤110上的槍彈全部取完之后，是否取完可以靠工人去觀察，也可以根據(jù)生產(chǎn)規(guī)程去設(shè)定時(shí)間，通過(guò)電控系統(tǒng)控制伺服電機(jī)1311再次轉(zhuǎn)動(dòng)，使得送彈轉(zhuǎn)盤120再次轉(zhuǎn)動(dòng)60°，進(jìn)行取彈，依此類推，重復(fù)工作。

如圖1和圖9所示，對(duì)導(dǎo)彈機(jī)械手600作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

一種拔彈裝置還包括用于將彈筒內(nèi)的彈藥倒出的倒彈機(jī)械手600。所述倒彈機(jī)械手600包括第二連接板610、多個(gè)第二夾爪620、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)630、第四驅(qū)動(dòng)裝置和第五驅(qū)動(dòng)裝置；第二連接板610、多個(gè)第二夾爪620和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)630均與所述第四驅(qū)動(dòng)裝置連接；第四驅(qū)動(dòng)裝置包括用于控制第二夾爪620開合的第二機(jī)械手指641和用于帶動(dòng)第二夾爪620上下移動(dòng)的第二滑動(dòng)氣缸642，所述第二夾爪620包括相對(duì)設(shè)置的第二左爪和第二右爪；所述第二連接板610還與所述第五驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于驅(qū)動(dòng)倒彈機(jī)械手600在倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330上移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)630包括旋轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)氣缸與旋轉(zhuǎn)軸連接，旋轉(zhuǎn)軸與第二機(jī)械手指641連接；當(dāng)需要將彈筒內(nèi)的彈藥倒出時(shí)旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)而帶動(dòng)第二機(jī)械手指641和第二夾爪620旋轉(zhuǎn)，完成將彈筒內(nèi)的彈藥倒出。為保證倒彈機(jī)械手600順利完成工作，所述倒彈機(jī)械手600上還設(shè)有第二氣路塊，第二氣路塊為所述第二機(jī)械手指641、第二滑動(dòng)氣缸642以及旋轉(zhuǎn)氣缸提供原料。

如圖1所示，對(duì)拔彈基座300和倒彈機(jī)械手600作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

所述拔彈基座300上還設(shè)有倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330，所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330與所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320相對(duì)設(shè)置，所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320在所述底座310上的投影和所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330在所述底座310上的投影具有重疊部分，所述第二連接板610可移動(dòng)的設(shè)置在所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330上。所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330的數(shù)量可選為多個(gè)，為使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且倒彈機(jī)械手600能夠平穩(wěn)活動(dòng)，倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330優(yōu)選為兩個(gè)，這里分析倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330為兩個(gè)，立柱311數(shù)量為四個(gè)時(shí)的情況，每?jī)蓚€(gè)立柱311固定一個(gè)倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330的一端，倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330的另一端向遠(yuǎn)離所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320的方向延伸；拔彈基座300還包括用于支撐所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330的龍門支架，所述龍門支架設(shè)于所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330遠(yuǎn)離所述底座310的一端。所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330和所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320均橫跨所述底座310，所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330和所述抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320不在同一平面內(nèi)，確保抓彈機(jī)械手200與倒彈機(jī)械手600在工作過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生沖突；所述倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330遠(yuǎn)離底座310下方設(shè)有用于收集彈筒內(nèi)彈藥的彈藥收集箱。

如圖1和圖2所示，對(duì)拔彈裝置作進(jìn)一步的改進(jìn)，其具體改進(jìn)如下：

每個(gè)彈托盤110上每行槍彈放置孔的數(shù)量小于等于所述第一夾爪220的數(shù)量，所述第一夾爪220的數(shù)量小于等于所述夾緊機(jī)構(gòu)411的數(shù)量，所述夾緊機(jī)構(gòu)411的數(shù)量小于等于所述第二夾爪620的數(shù)量，為了充分利用資源，每個(gè)彈托盤110上每行槍彈放置孔的數(shù)量、第一夾爪220的數(shù)量、夾緊機(jī)構(gòu)411的數(shù)量和第二夾爪620的數(shù)量?jī)?yōu)選為全部相等且數(shù)量為8個(gè)。

所述拔彈機(jī)400和卡彈滑臺(tái)510的數(shù)量均優(yōu)選為兩個(gè)，這里對(duì)有兩個(gè)拔彈機(jī)400和兩個(gè)卡彈滑臺(tái)510的情況進(jìn)行描述：每個(gè)拔彈機(jī)400對(duì)應(yīng)一個(gè)卡彈滑臺(tái)510，當(dāng)抓彈機(jī)械手200在給其中一個(gè)卡彈滑臺(tái)510輸送待拔槍彈時(shí)，倒彈機(jī)械手600已將另一卡彈滑臺(tái)510上已處理槍彈的彈筒移走進(jìn)行彈藥收集處理，采用兩個(gè)拔彈機(jī)400進(jìn)行工作，可有效提高工作效率。

所述供彈機(jī)構(gòu)100一部分處于安全區(qū)域000，所述安全區(qū)域000與拔彈裝置的各設(shè)備之間的工作環(huán)節(jié)是隔離開的；工作人員只需在安全區(qū)域000內(nèi)將待拔槍彈放置在彈托盤110上，之后旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置130便會(huì)帶動(dòng)送彈轉(zhuǎn)盤120轉(zhuǎn)動(dòng)，使裝滿槍彈的彈托盤110進(jìn)入到處理狀態(tài)，確保了工作人員的安全。

下面將對(duì)本實(shí)施例提供的所述一種拔彈裝置的拔彈方法進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

所述一種拔彈裝置的拔彈方法，包括以下步驟：

步驟S01：供彈機(jī)構(gòu)100工作環(huán)節(jié)，工作人員將待拔槍彈放置在彈托盤110上，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置130帶動(dòng)送彈轉(zhuǎn)盤120轉(zhuǎn)動(dòng)，使裝滿待拔槍彈的一個(gè)彈托盤110進(jìn)入到處理狀態(tài)；

步驟S02：抓彈機(jī)械手200工作環(huán)節(jié)，抓彈機(jī)械手200在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上移動(dòng)，到達(dá)進(jìn)入處理狀態(tài)的彈托盤110上方，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一夾爪220下移并在抓緊彈托盤100上的待拔槍彈后上移，之后抓彈機(jī)械手200繼續(xù)在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上移動(dòng)，到達(dá)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520的正上方；

步驟S03：送彈機(jī)構(gòu)500工作環(huán)節(jié)，卡彈滑臺(tái)510在卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520上移動(dòng)，直至到達(dá)抓彈機(jī)械手200的正下方，此時(shí)抓彈機(jī)械手200下移并將待拔槍彈放置在卡彈滑臺(tái)510上；卡彈滑臺(tái)510將待拔槍彈夾緊并再卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520上繼續(xù)移動(dòng)直至到達(dá)拔彈機(jī)400的正下方；

步驟S04：拔彈機(jī)400工作環(huán)節(jié)，拔彈機(jī)400先將卡彈滑臺(tái)510壓緊，然后夾緊機(jī)構(gòu)411夾緊待拔槍彈彈頭部分，進(jìn)行彈頭與彈筒分離工作；

步驟S05：卡彈滑臺(tái)510帶著已拔槍彈的彈筒移出拔彈機(jī)400，進(jìn)入倒彈機(jī)械手600工作環(huán)節(jié)，倒彈機(jī)械手600在倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330上移動(dòng)，直至到達(dá)卡彈滑臺(tái)510的正上方，之后倒彈機(jī)械手600抓取彈筒并繼續(xù)在倒彈機(jī)械手導(dǎo)軌330移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)至彈藥收集箱上方時(shí)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)630控制第二夾爪620旋轉(zhuǎn)一定角度，將彈筒內(nèi)的彈藥倒出；至此完成拔彈工作。

優(yōu)選地，步驟S02中提到的抓彈機(jī)械手200繼續(xù)在抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌320上移動(dòng)，到達(dá)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520的正上方；是指抓彈機(jī)械手200移動(dòng)到倒彈機(jī)械手600已將彈筒部分取走，卡彈滑臺(tái)510上未放置有任何東西的那一個(gè)卡彈滑臺(tái)導(dǎo)軌520的正上方。初始狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)卡彈滑臺(tái)520均處于抓彈機(jī)械手導(dǎo)軌520下方，且均未放置有待拔槍彈或已拔槍彈的彈筒部分，此時(shí)抓彈機(jī)械手200可選擇其中的任意一個(gè)卡彈滑臺(tái)520并放上待拔槍彈。

優(yōu)選地，步驟S04中，拔彈機(jī)400的工作環(huán)節(jié)進(jìn)一步詳述為：拔彈機(jī)400先通過(guò)壓板430將卡彈滑臺(tái)510進(jìn)行壓緊，然后拔彈油缸420驅(qū)動(dòng)拔彈機(jī)構(gòu)410下移直至夾緊機(jī)構(gòu)411到達(dá)卡彈滑臺(tái)510上放置的待拔槍彈的彈頭與彈筒分理處，此時(shí)，第一夾緊油缸控制第一夾緊頭夾緊待拔槍彈彈頭部分，拔彈油缸420控制拔彈機(jī)構(gòu)410上移，完成彈頭與彈筒分離工作。

本發(fā)明的有益效果是：操作人員只需在安全區(qū)域000內(nèi)將待拔槍彈規(guī)則的放置在彈托盤110上，抓彈機(jī)械手200便會(huì)將彈托盤110上的待拔槍彈運(yùn)輸?shù)娇◤椈_(tái)510，卡彈滑臺(tái)510將待拔槍彈進(jìn)一步運(yùn)輸?shù)桨螐棛C(jī)400內(nèi)，拔彈機(jī)400完成槍彈彈頭和彈筒分離工作；本發(fā)明中的取彈、送彈、拔彈過(guò)程全自動(dòng)化運(yùn)行，無(wú)需人工參與，不會(huì)對(duì)人體健康造成影響，另以液壓系統(tǒng)為主，電力為輔的方式提供動(dòng)力，可同時(shí)對(duì)多個(gè)槍彈進(jìn)行拔彈處理。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。