具有腕關節(jié)式機構的醫(yī)療設備接合器的制造方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及用于執(zhí)行內窺鏡手術操作的手術裝置、設備和/或系統(tǒng)及其使用方法。更具體來說，本公開涉及機電接合器、設備和/或系統(tǒng)，其構造為與手持式或者機器人式手術裝置以及可移除的一次性使用裝載單元和/或單次使用裝載單元一起使用，以用于夾緊、切割和/或吻合組織。
【背景技術】
[0002]當前存在用于操作和/或操縱機電手術設備的各種驅動系統(tǒng)。在許多情況下，機電手術設備包括可重復使用的致動組件(例如，機動或者手動的工具手柄或者機器人)和一次性使用裝載單元或者單次使用裝載單元。裝載單元在使用之前選擇性地連接至致動組件，在使用之后于是脫離致動組件從而被丟棄或在一些情況下消毒以再使用。
[0003]與現有手術設備和/或致動組件一起使用的許多現有的末端執(zhí)行器由線性力驅動，諸如用于執(zhí)行內胃腸吻合術操作、端-端吻合術操作以及橫向吻合術操作的末端執(zhí)行器。這樣，這些末端執(zhí)行器不兼容于利用旋轉運動來輸送動力等的手術設備和/或致動組件。
[0004]為了使線性驅動的末端執(zhí)行器兼容于使用旋轉運動來輸送動力的手術設備和/或致動組件，需要接合器和/或接合器組件來在線性驅動的末端執(zhí)行器與旋轉驅動的手術設備和/或手柄組件之間進行相接及相互連接。
【發(fā)明內容】
[0005]以下參考附圖更詳細地描述本發(fā)明示范實施例的進一步細節(jié)和方案。
[0006]根據所述本公開的一個實施例，公開了用于將末端執(zhí)行器聯接至手術設備的手術設備接合器。所述手術設備接合器包括:近側接頭殼體，包括近側端部和遠側端部，所述近側接頭殼體在其近側端部能夠聯接至所述手術設備；中間接頭殼體，具有近側端部和遠側端部，所述中間接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯接至所述近側接頭殼體的遠側端部，所述中間接頭殼體繞限定在所述近側接頭殼體和所述中間接頭殼體之間的第一樞轉軸線能夠樞轉；以及遠側接頭殼體，具有近側端部和遠側端部，所述遠側接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯接至所述中間接頭殼體的遠側端部，所述遠側接頭殼體在其遠側端部能夠聯接至所述末端執(zhí)行器，以及繞限定在所述中間接頭殼體和所述遠側接頭殼體之間的第二樞轉軸線能夠樞轉，所述第二樞轉軸線橫向于第一樞轉軸線。
[0007]根據上述實施例的一個方案，所述手術設備是手持式手術設備或者機器人式手術設備。
[0008]根據上述實施例的另一方案，所述接合器進一步包括:第一關節(jié)式運動連桿，聯接至所述中間接頭殼體，所述第一關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體。
[0009]所述接合器可以進一步包括:第二關節(jié)式運動連桿，聯接至所述遠側接頭殼體，所述第二關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體。
[0010]根據上述實施例的一個方案，所述第二關節(jié)式運動連桿響應于所述中間接頭殼體的樞轉而能夠彎折。
[0011]根據上述實施例的另一方案，所述接合器進一步包括:驅動機構，能夠聯接至所述手術設備和所述末端執(zhí)行器，所述驅動機構構造為響應于來自所述手術設備的輸入而致動所述末端執(zhí)行器。
[0012]所述驅動機構還可以包括:近側傳遞軸，可旋轉地布置在所述近側接頭殼體內，所述近側傳遞軸包括布置在其近側端部且能夠聯接至所述手術設備的連接器套筒以及布置在其遠側端部的第一齒輪；中間傳遞軸，可旋轉地布置在所述中間接頭殼體內，所述中間傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠側端部的第三齒輪；以及遠側傳遞軸，可旋轉地布置在所述遠側接頭殼體內，所述遠側傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪以及構造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠側端部(keyed distal end)。所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有大致橢圓形狀。
[0013]根據所述本公開的另一實施例，公開了用于將末端執(zhí)行器聯接至手術設備的手術設備接合器。所述手術設備接合器包括:近側接頭殼體，包括近側端部和遠側端部，所述近側接頭殼體在其近側端部能夠聯接至所述手術設備；中間接頭殼體，具有近側端部和遠側端部，所述中間接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯接至所述近側接頭殼體的遠側端部，所述中間接頭殼體繞限定在所述近側接頭殼體和所述中間接頭殼體之間的第一樞轉軸線能夠樞轉；以及遠側接頭殼體，具有近側端部和遠側端部，所述遠側接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯接至所述中間接頭殼體的遠側端部，所述遠側接頭殼體在其遠側端部能夠聯接至所述末端執(zhí)行器，以及繞限定在所述中間接頭殼體和所述遠側接頭殼體之間的第二樞轉軸線能夠樞轉，所述第二樞轉軸線橫向于第一樞轉軸線；以及驅動機構，包括多個齒輪并且能夠聯接至所述手術設備和所述末端執(zhí)行器，所述驅動機構構造為響應于來自所述手術設備的輸入而致動所述末端執(zhí)行器，其中，所述多個齒輪布置在近側接頭殼體、中間接頭殼體以及遠側接頭殼體之間。
[0014]根據上述實施例的一個方案，所述手術設備是手持式手術設備或者機器人式手術設備。
[0015]根據上述實施例的另一方案，所述接合器進一步包括:第一關節(jié)式運動連桿，聯接至所述中間接頭殼體，所述第一關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體。
[0016]所述接合器可以進一步包括:第二關節(jié)式運動連桿，聯接至所述遠側接頭殼體，所述第二關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體。
[0017]根據上述實施例的一個方案，所述第二關節(jié)式運動連桿響應于所述中間接頭殼體的樞轉而能夠彎折。
[0018]根據上述實施例的另一方案，所述驅動機構包括:近側傳遞軸，可旋轉地布置在所述近側接頭殼體內，所述近側傳遞軸包括布置在其近側端部且能夠聯接至所述手術設備的連接器套筒以及布置在其遠側端部的第一齒輪。
[0019]所述驅動機構還可以包括:中間傳遞軸，可旋轉地布置在所述中間接頭殼體內，所述中間傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠側端部的第三齒輪。
[0020]根據上述實施例的一個方案，所述驅動機構包括:遠側傳遞軸，可旋轉地布置在所述遠側接頭殼體內，所述遠側傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪以及構造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠側端部。
[0021]根據上述實施例的另一方案，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有大致橢圓形狀。
【附圖說明】
[0022]參考附圖此處描述本公開的實施例，其中:
[0023]圖1A是根據本公開的機電手術系統(tǒng)的示意圖，其包括機器人式致動組件、末端執(zhí)行器以及接合器組件；
[0024]圖1B是圖1A的機電手術系統(tǒng)的立體圖，其包括根據本公開的手持式致動組件以及末端執(zhí)行器和接合器組件；
[0025]圖2是根據本公開的接合器組件的立體圖，圖1A的末端執(zhí)行器處于非關節(jié)連接構造;
[0026]圖3是根據本公開的接合器組件的立體圖，圖1A的末端執(zhí)行器處于關節(jié)連接構造;
[0027]圖4是根據本公開的圖1A的接合器組件的近側端部的立體放大視圖；
[0028]圖5是根據本公開的圖1A的接合器組件的遠側端部的立體局部組裝圖，具有近側關節(jié)式運動機構；
[0029]圖6是根據本公開的圖1A的接合器組件的近側端部的立體局部組裝圖，近側關節(jié)式運動機構處于第一構造；
[0030]圖7是根據本公開的圖1A的接合器組件的近側端部的立體局部組裝圖，近側關節(jié)式運動機構處于第二構造；
[0031]圖8是根據本公開的圖1A的接合器組件的近側端部的又一立體局部組裝圖，近側關節(jié)式運動機構處于第二構造；
[0032]圖9是根據本公開的圖1A的接合器組件的近側端部的立體局部組裝圖，近側關節(jié)式運動機構處于第二構造；
[0033]圖10是根據本公開的圖1A的接合器組件的遠側端部的立體局部組裝圖，一起圖示了遠側關節(jié)式運動機構；
[0034]圖11是根據本公開的圖1