A的接合器組件的驅(qū)動組件的立體圖；
[0035]圖12是根據(jù)本公開的圖1A的接合器組件的驅(qū)動組件的中間軸的立體圖；
[0036]圖13是根據(jù)本公開的圖1A的接合器組件的驅(qū)動組件的中間輸入軸的立體圖，處于非關(guān)節(jié)連接構(gòu)造；以及
[0037]圖14是根據(jù)本公開的圖1A的接合器組件的驅(qū)動組件的中間輸入軸的立體圖，處于關(guān)節(jié)連接構(gòu)造。
【具體實施方式】
[0038]參考附圖詳細描述當(dāng)前公開的電機械手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備的實施例，在若干圖的每個中，類似附圖標(biāo)記指代相同或者對應(yīng)元件。如此處使用的，術(shù)語“遠側(cè)”指的是電機械手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備或者其部件遠離用戶的部分，而術(shù)語“近側(cè)”指的是電機械手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備或者其部件靠近用戶的部分。術(shù)語“左”以及“右”指的是分別從近側(cè)端部用戶面向電機械手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備的遠側(cè)端部的角度所觀察，電機械手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備或者其部件在左側(cè)和右側(cè)的部分，同時手術(shù)系統(tǒng)、裝置和/或設(shè)備定向成處于非旋轉(zhuǎn)(例如，原位)構(gòu)造。
[0039]參考圖1A，示出了電手術(shù)動力式手術(shù)系統(tǒng)10的實施例。機電手術(shù)系統(tǒng)10包括呈機器人式手術(shù)裝置20形式的手術(shù)裝置或者設(shè)備，手術(shù)裝置20構(gòu)造為用于多個不同的末端執(zhí)行器300經(jīng)由第一接合器組件200 (例如，細長主體)選擇性地附接到其上。
[0040]機器人式手術(shù)裝置20包括聯(lián)接至基座24的機器臂22。機器臂22可以包括:多個肢狀件(limb)或者桿37-40，它們通過多個彎肘或者軸31-34彼此互相連接；以及凸緣42，其支撐在最遠側(cè)軸34上，末端執(zhí)行器300通過第一接合器組件200附接至凸緣42。
[0041]在本示范實施例的情形下，每個軸31-34分別被電驅(qū)動器51-54移動，每個電驅(qū)動器51-54電連接至機器人式手術(shù)裝置20的控制器57，使得控制器57或者控制器57上運行的計算機可讀指令集能夠致動電驅(qū)動器51-56，使得能夠在空間內(nèi)基本上自由地設(shè)定機器人式手術(shù)裝置20的凸緣42的位置和方位。機器人式手術(shù)裝置20的每個電驅(qū)動器51-54都包括電動機以及用于致動電動機的任何功率生成或者控制電子部件。
[0042]機器人式手術(shù)裝置20還可以構(gòu)造為與機器人式手術(shù)系統(tǒng)一起工作。這種系統(tǒng)采用各種機器人式元件(例如，機器人式手術(shù)裝置20)以在手術(shù)區(qū)輔助外科醫(yī)生并且允許手術(shù)器械(例如，末端執(zhí)行器300)的遠程操作或者局部遠程操作。為了該目的可以采用機器人式手術(shù)裝置20的各種機器臂、齒輪、凸輪、皮帶輪、電機械電動機等，并且可設(shè)計為在操作或者處理期間輔助外科醫(yī)生。機器人式手術(shù)裝置20可以包括遠程轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、自動柔性手術(shù)系統(tǒng)、遠程柔性手術(shù)系統(tǒng)、遠程關(guān)節(jié)式運動手術(shù)系統(tǒng)、無線手術(shù)系統(tǒng)、模塊化或者可選擇性配置的遠程操作手術(shù)系統(tǒng)以及它們的組合。
[0043]機器人式手術(shù)裝置20可以與一個或多個控制臺一起使用，該控制臺可靠近手術(shù)區(qū)或者位于遠程地點。在實施例中，一組外科醫(yī)生或者護士可以準(zhǔn)備好患者進行手術(shù)，并且為機器人式手術(shù)裝置20配置此處公開的一個或多個末端執(zhí)行器300，而另一外科醫(yī)生或者另一組外科醫(yī)生經(jīng)由機器人式手術(shù)裝置20遠程控制末端執(zhí)行器300。正如能夠認(rèn)識到的，高技能的外科醫(yī)生可以不離開他/她的控制臺而在多個地點執(zhí)行多種操作，這能夠是經(jīng)濟上有利的并且對患者或者多個患者是有益的。
[0044]手術(shù)系統(tǒng)的機器人式手術(shù)裝置20可以聯(lián)接至一個或多個主手柄(未示出)，主手柄本地地或遠程地聯(lián)接至控制器57。外科醫(yī)生可以移動手柄以產(chǎn)生對應(yīng)的任何類型手術(shù)器械(例如，末端執(zhí)行器300、抓取器、刀具、剪刀等)的作業(yè)端的對應(yīng)移動，這可以補充此處描述的一個或多個實施例的使用。移動主手柄可以被定量，使得作業(yè)端具有的對應(yīng)移動不同(更小或者更大)于外科醫(yī)生的操作手所執(zhí)行的移動。定量因子或者齒輪比可以是可調(diào)節(jié)的，使得外科醫(yī)生能夠控制手術(shù)器械的作業(yè)端的分辨率。
[0045]主手柄可以包括各種傳感器以向外科醫(yī)生提供有關(guān)各種組織參數(shù)或者條件的反饋(例如，觸覺的)，例如，由于操縱、切割或者以其他方式處理組織產(chǎn)生的阻力、器械對組織的壓力、組織溫度、組織阻抗以及它們的組合。正如能夠認(rèn)識到的，這種傳感器向外科醫(yī)生提供模擬實際操作條件的增強的觸覺反饋。主手柄還可以包括各種不同的致動器用于熟練的組織操縱或者處理，從而進一步加強外科醫(yī)生模擬實際操作條件的能力。
[0046]參考圖1B,不出了機電動力式手術(shù)系統(tǒng)10’的另一實施例。機電手術(shù)系統(tǒng)10’包括呈機電的手持動力式手術(shù)器械100形式的手術(shù)裝置或者設(shè)備，手術(shù)器械100構(gòu)造為用于經(jīng)由第一接合器組件200 (例如，細長主體)選擇性地附接多個不同的末端執(zhí)行器300。還可以利用輔助接合器組件200’將第一接合器組件200匹配于動力式手術(shù)器械100，第一接合器組件200用來聯(lián)接至機器人式手術(shù)裝置20。末端執(zhí)行器300和接合器組件200和200’構(gòu)造為通過手術(shù)器械100致動以及操縱。尤其，手術(shù)器械100、接合器組件200和200’和末端執(zhí)行器300彼此分開，使得手術(shù)儀器100構(gòu)造為用于經(jīng)由輔助接合器組件200’選擇性地連接第一接合器組件200，依次，第一接合器組件200構(gòu)造為用于選擇性地連接多個不同末端執(zhí)行器300中的任何一個。在實施例中，手術(shù)器械100可以用第一接合器組件200直接操作。
[0047]可以參考提交于2008年9月22日的國際申請N0.PCT/US2008/077249 (國際公開號TO2009/039506)，以及公開于2011年5月26日的美國專利申請公開N0.2011/0121049,所有申請的整個內(nèi)容通過參考并入此處，用于詳細描述示范的機電手持動力式手術(shù)儀器100的構(gòu)造以及操作。
[0048]參考圖1B,手術(shù)儀器100包括手柄殼體102,手柄殼體102包括一個或多個控制器、動力源、以及驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)具有一個或多個電動機、選擇式齒輪箱組件(gearselector box)、齒輪傳動機構(gòu)等。殼體102還支撐控制組件103?？刂平M件103可以包括一個或多個手指致動的控制按鈕、搖桿設(shè)備、操縱桿或者其他方向控制器，它們的輸入傳遞至驅(qū)動機構(gòu)以致動第一接合器組件200和末端執(zhí)行器300。
[0049]殼體102限定鼻部或者連接部分108，鼻部或者連接部分108構(gòu)造為接受輔助接合器組件200’的對應(yīng)的驅(qū)動聯(lián)接組件210’(圖5)。連接部分108收納一個或多個可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動連接器，驅(qū)動連接器與第一接合器組件200’的對應(yīng)可旋轉(zhuǎn)的連接器套筒(未示出)相接。輔助接合器組件200’構(gòu)造為接受第一接合器組件200的對應(yīng)驅(qū)動聯(lián)接組件210。接合器組件200’和機器人式手術(shù)裝置20包括一個或多個可旋轉(zhuǎn)的和/或可縱向移動的驅(qū)動連接器，該驅(qū)動連接器與第一接合器組件200的對應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)連接器套筒218 (圖2和圖4)以及縱向可移動的第一關(guān)節(jié)式運動連桿220和第二關(guān)節(jié)式運動連桿222(圖2和圖4)相接，如以下更詳細描述的。
[0050]參考圖2，示出了第一接合器組件200處于非關(guān)節(jié)連接構(gòu)造。第一接合器組件200包括構(gòu)造為聯(lián)接至末端執(zhí)行器300的遠側(cè)接頭殼體202。遠側(cè)接頭殼體202樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至中間接頭殼體204，中間接頭殼體204又樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至近側(cè)接頭殼體206。參考圖3，中間接頭殼體204通過近側(cè)關(guān)節(jié)式運動組件212相對于近側(cè)接頭殼體206能夠獨立樞轉(zhuǎn)。遠側(cè)接頭殼體202通過遠側(cè)關(guān)節(jié)式運動組件208相對于中間接頭殼體204能夠樞轉(zhuǎn)。
[0051]當(dāng)?shù)谝唤雍掀鹘M件200與輔助接合器組件200’ (圖1B)或者機器人式手術(shù)裝置20匹配時，第二接合器組件200’或者機器人式手術(shù)裝置20的驅(qū)動連接器(未示出)將聯(lián)接第一接合器組件200的可旋轉(zhuǎn)的連接器套筒218 (圖2和圖4)和關(guān)節(jié)式運動連桿220和222(圖2和圖4)。在該方面，驅(qū)動連接器(未示出)與連接器套筒218和關(guān)節(jié)式運動連桿220和222之間的相接是鍵式連接，使得輔助接合器組件200’的每個驅(qū)動連接器或者機器人式手術(shù)裝置20的旋轉(zhuǎn)和/或移動可引起第一接合器組件200的對應(yīng)連接器套筒218和關(guān)節(jié)式運動連桿220和222的對應(yīng)旋轉(zhuǎn)和/或移動。這允許經(jīng)由三個相應(yīng)的連接器接口中的每個連接器接口獨立地傳遞縱向和/或旋轉(zhuǎn)力。
[0052]手術(shù)器械100和機器人式手術(shù)裝置20的驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)造為驅(qū)動軸和/或齒輪部件，以相對于末端執(zhí)行器300的近側(cè)主體部分302選擇性地移動末端執(zhí)行器300的工具組件304，以及相對于第一接合器組件200繞由第一接合器組件200限定的縱向軸線“X-X” (圖3)旋轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器300，致動工具組件304的各種部件，例如，相對