說明書不應該視為限制，而僅是作為優(yōu)選實施例的示例。本領域的技術人員將想到附隨的權利要求的范圍和精神內(nèi)的其他修改。
【主權項】
1.一種用于將末端執(zhí)行器聯(lián)接至手術設備的手術設備接合器，所述手術設備接合器包括: 近側接頭殼體，其包括近側端部和遠側端部，所述近側接頭殼體在其近側端部能夠聯(lián)接至所述手術設備； 中間接頭殼體，其具有近側端部和遠側端部，所述中間接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯(lián)接至所述近側接頭殼體的遠側端部，所述中間接頭殼體繞限定在所述近側接頭殼體和所述中間接頭殼體之間的第一樞轉軸線能夠樞轉；以及 遠側接頭殼體，其具有近側端部和遠側端部，所述遠側接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯(lián)接至所述中間接頭殼體的遠側端部，所述遠側接頭殼體在其遠側端部能夠聯(lián)接至所述末端執(zhí)行器，以及繞限定在所述中間接頭殼體和所述遠側接頭殼體之間的第二樞轉軸線能夠樞轉，所述第二樞轉軸線橫向于所述第一樞轉軸線。
2.根據(jù)權利要求1所述的手術設備接合器，進一步包括: 第一關節(jié)式運動連桿，其聯(lián)接至所述中間接頭殼體，所述第一關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體。
3.根據(jù)權利要求2所述的手術設備接合器，進一步包括: 第二關節(jié)式運動連桿，其聯(lián)接至所述遠側接頭殼體，所述第二關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體。
4.根據(jù)權利要求3所述的手術設備接合器，其中，所述第二關節(jié)式運動連桿響應于所述中間接頭殼體的樞轉而能夠彎折。
5.根據(jù)權利要求1所述的手術設備接合器，進一步包括: 驅動機構，其能夠聯(lián)接至所述手術設備和所述末端執(zhí)行器，所述驅動機構構造為響應于來自所述手術設備的輸入而致動所述末端執(zhí)行器。
6.根據(jù)權利要求5所述的手術設備接合器，所述驅動機構包括: 近側傳遞軸，其可旋轉地布置在所述近側接頭殼體內(nèi)，所述近側傳遞軸包括布置在其近側端部且能夠聯(lián)接至所述手術設備的連接器套筒以及布置在其遠側端部的第一齒輪； 中間傳遞軸，其可旋轉地布置在所述中間接頭殼體內(nèi)，所述中間傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠側端部的第三齒輪；以及 遠側傳遞軸，其可旋轉地布置在所述遠側接頭殼體內(nèi)，所述遠側傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪以及構造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠側端部。
7.根據(jù)權利要求6所述的手術設備接合器，其中，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有大致橢圓形狀。
8.一種用于將末端執(zhí)行器聯(lián)接至手術設備的手術設備接合器，所述手術設備接合器包括: 近側接頭殼體，其包括近側端部和遠側端部，所述近側接頭殼體在其近側端部能夠聯(lián)接至所述手術設備； 中間接頭殼體，其具有近側端部和遠側端部，所述中間接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯(lián)接至所述近側接頭殼體的遠側端部，所述中間接頭殼體繞限定在所述近側接頭殼體和所述中間接頭殼體之間的第一樞轉軸線能夠樞轉； 遠側接頭殼體，其具有近側端部和遠側端部，所述遠側接頭殼體在其近側端部能夠樞轉地聯(lián)接至所述中間接頭殼體的遠側端部，所述遠側接頭殼體在其遠側端部能夠聯(lián)接至所述末端執(zhí)行器，以及繞限定在所述中間接頭殼體和所述遠側接頭殼體之間的第二樞轉軸線能夠樞轉，所述第二樞轉軸線橫向于所述第一樞轉軸線；以及 驅動機構，其包括多個齒輪并且能夠聯(lián)接至所述手術設備和所述末端執(zhí)行器，所述驅動機構構造為響應于來自所述手術設備的輸入而致動所述末端執(zhí)行器，其中，所述多個齒輪布置在近側接頭殼體、中間接頭殼體以及遠側接頭殼體之間。
9.根據(jù)權利要求8所述的手術設備接合器，進一步包括: 第一關節(jié)式運動連桿，其聯(lián)接至所述中間接頭殼體，所述第一關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第一樞轉軸線樞轉所述中間接頭殼體。
10.根據(jù)權利要求9所述的手術設備接合器，進一步包括: 第二關節(jié)式運動連桿，其聯(lián)接至所述遠側接頭殼體，所述第二關節(jié)式運動連桿能夠沿近側方向縱向移動以沿第一方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體，以及能夠沿遠側方向縱向移動以沿第二方向繞所述第二樞轉軸線樞轉所述遠側接頭殼體。
11.根據(jù)權利要求10所述的手術設備接合器，其中，所述第二關節(jié)式運動連桿響應于所述中間接頭殼體的樞轉而能夠彎折。
12.根據(jù)權利要求8所述的手術設備接合器，所述驅動機構包括: 近側傳遞軸，其可旋轉地布置在所述近側接頭殼體內(nèi)，所述近側傳遞軸包括布置在其近側端部且能夠聯(lián)接至所述手術設備的連接器套筒以及布置在其遠側端部的第一齒輪。
13.根據(jù)權利要求12所述的手術設備接合器，所述驅動機構包括: 中間傳遞軸，其可旋轉地布置在所述中間接頭殼體內(nèi)，所述中間傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠側端部的第三齒輪。
14.根據(jù)權利要求13所述的手術設備接合器，所述驅動機構包括: 遠側傳遞軸，其可旋轉地布置在所述遠側接頭殼體內(nèi)，所述遠側傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪以及構造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠側端部。
15.根據(jù)權利要求14所述的手術設備接合器，其中，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有大致橢圓形狀。
16.—種具有驅動機構的手術設備,包括: 近側傳遞軸，其可旋轉地布置在所述近側接頭殼體內(nèi)，所述近側傳遞軸包括布置在其近側端部且能夠聯(lián)接至所述手術設備的連接器套筒以及布置在其遠側端部的第一齒輪； 中間傳遞軸，其可旋轉地布置在所述中間接頭殼體內(nèi)，所述中間傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠側端部的第三齒輪；以及 遠側傳遞軸，其可旋轉地布置在所述遠側接頭殼體內(nèi)，所述遠側傳遞軸包括布置在其近側端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有橢圓形形狀。
17.根據(jù)權利要求16所述的手術設備，其中，所述近側傳遞軸、中間傳遞軸以及遠側傳遞軸能夠相對于彼此樞轉。
18.根據(jù)權利要求17所述的手術設備，其中，所述遠側傳遞軸具有構造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠側端部。
19.根據(jù)權利要求16所述的手術設備，其中，所述近側傳遞軸布置在近側接頭殼體中，所述中間傳遞軸布置在中間接頭殼體中，所述遠側傳遞軸布置在遠側接頭殼體中，所述近側接頭殼體、中間接頭殼體以及遠側接頭殼體樞轉地連接。
20.一種手術設備，具有縱向軸線并且具有近側接頭殼體、中間接頭殼體以及遠側接頭殼體，所述近側接頭殼體、中間接頭殼體以及遠側接頭殼體包括齒輪、在近側接頭殼體以及中間接頭殼體之間的第一軸線，和在中間接頭殼體以及遠側接頭殼體之間的第二軸線，所述遠側接頭殼體是能移動的以便將所述第二軸線定位為離開所述縱向軸線。
21.根據(jù)權利要求20所述的手術設備，其中，所述近側接頭殼體以及中間接頭殼體通過至少一個第一桿連接，且所述中間接頭殼體以及遠側接頭殼體通過至少一個第二桿連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了具有腕關節(jié)式機構的醫(yī)療設備接合器。提供將末端執(zhí)行器聯(lián)接至手術設備的手術設備接合器。手術設備接合器包括：近側接頭殼體，包括近側端部和遠側端部，近側接頭殼體在近側端部能聯(lián)接至手術設備；中間接頭殼體，具有近側端部和遠側端部，中間接頭殼體在近側端部能樞轉聯(lián)接至近側接頭殼體的遠側端部，中間接頭殼體繞限定在近側接頭殼體和中間接頭殼體之間的第一樞轉軸線能樞轉；和遠側接頭殼體，具有近側端部和遠側端部，遠側接頭殼體在近側端部能樞轉聯(lián)接至中間接頭殼體的遠側端部，遠側接頭殼體在其遠側端部能聯(lián)接至末端執(zhí)行器，以及繞限定在中間接頭殼體和遠側接頭殼體之間的第二樞轉軸線能樞轉，第二樞轉軸線橫向于第一樞轉軸線。
【IPC分類】A61B17-072
【公開號】CN104622528
【申請?zhí)枴緾N201410643993
【發(fā)明人】斯坦尼斯洛娃·科斯切夫斯基
【申請人】柯惠Lp公司
【公開日】2015年5月20日
【申請日】2014年11月7日
【公告號】CA2865105A1, EP2870931A1, US20150133957